有关dji失控原因的（脑，残）推导

zengchunshe · 发表于 2014-10-20 12:52

很明显，你知道得太多了……

caosix2 · 发表于 2015-1-15 11:57

ft2398434 发表于 2014-10-20 01:44
个人感觉这个问题应该不难解决，大疆只要让飞控在处理突发位置变化数据做出姿态修正前，先判断加速度计、陀 ...

说得很正确 —— 可是僵尸故意不照办。。。

其实廉价的 APM 飞控都有这一组参数 ——
来判定是否是 GPS 异常数据 ——：——

。看APM3.2新固件参数：之GPS异常：保护机制。

...2 。

caosix2 · 发表于 2015-1-15 12:03

爵爷发表于 2014-10-20 10:40
我觉得可能是DJI为了易用性和稳定性所以飞控数据太依赖GPS和磁传感器...导致的..其实APM PIX之类的如果不设 ...

引用“之前有过一次GPS丢星然后飞机往一个方向飞走.
.当时立刻切自稳模式就没事了..”

_这是廉价的 APM能做到。

可是僵尸：不让你切回 ‘自稳模式’，经常看见说：

‘僵尸切模式无效’眼看飞机远走高飞咯 = 丢钱咯。

htbaoyufei · 发表于 2015-1-15 12:37

task00 · 发表于 2015-1-15 12:42

freescale有一个AN（应用笔记），详细讨论了地磁传感器的干扰，我不知道为啥dji的工程师用了freescale的mcu用来做GPS和地磁的数据接口，却没有对这个干扰进行处理，所以得出的结论就是，dji故意的。

如果有人愿意发起集体（维）权，那么可以考虑技术方向上来证明其做法的恶意

軍師丶 · 发表于 2015-1-15 13:00

dawanpi 发表于 2014-10-20 09:51
GPS和罗盘数据没有融合，只是通过一根串口线（lite）或者CAN总线（WKM等）输出到主控，IMU上确实没有罗盘， ...

求教，我是不是可以这样想，我有lite主控，有办法自己给他加个罗盘？

炸香机 · 发表于 2015-1-15 13:18

task00 发表于 2014-10-20 10:00
如果没有在GPS模块进行融合，那么一个串口如何发送两个设备的数据？
GPS模块有个freescale DSP或者MCU的 ...

这我认为还有一种可能就是大疆的GPS有四根线其中两根是+5V和地线另外两根有一根是GPS的RX 另外一根是罗盘的RX 因为飞控只需要读取GPS和罗盘的数据所以理论上 GPS和罗盘只要把数据发给主控就ok了

ft2398434 · 发表于 2015-1-15 13:40

caosix2 发表于 2015-1-15 11:57
说得很正确 —— 可是僵尸故意不照办。。。

其实廉价的 APM 飞控都有[/b ...

只要判断GPS数据是否正确，就是丢失信号也不能炸机。很简单的一个前置过滤。

就是这个feel~ · 发表于 2015-1-15 14:08

不明觉厉这个必须顶

caosix2 · 发表于 2015-1-15 14:37

炸香机发表于 2015-1-15 13:18
这我认为还有一种可能就是大疆的GPS有四根线其中两根是+5V和地线另外两根有一根是GPS的RX 另外一根 ...

不是得RX，，估计是 CAN 总线的 a+ 和 a- 线。。。

俺从来不掏钱购买僵尸的产品。
因为它不符合工业安全标准。(SCADA测控系统验收条件)

这种事情：交给逻辑分析仪去处理就是咯。。。

task00 · 发表于 2015-1-15 16:23

saleae盗版不错

task00 · 发表于 2015-1-15 16:25

炸香机发表于 2015-1-15 13:18
这我认为还有一种可能就是大疆的GPS有四根线其中两根是+5V和地线另外两根有一根是GPS的RX 另外一根 ...

这个部分解码有人做过的，所有你可以在某宝上买到自制的naza osd

dawanpi · 发表于 2015-1-15 17:13

炸香机发表于 2015-1-15 13:18
这我认为还有一种可能就是大疆的GPS有四根线其中两根是+5V和地线另外两根有一根是GPS的RX 另外一根 ...

罗盘是i2c，要两根线的，再说通过程序配置ubx的gps可以省下一个eeprom但也要两根线，大疆的gps是一个单片机把gps和罗盘的数据整合在一起发送的，用不同的数据包加以区分。

yhzyhzyhzapple · 发表于 2015-1-15 17:16

IMU仅仅是惯性测量啊……和控制无关

星之友 · 发表于 2015-1-15 17:19

过来看看，谢谢分享

dawanpi · 发表于 2015-1-15 17:19

軍師丶发表于 2015-1-15 13:00
求教，我是不是可以这样想，我有lite主控，有办法自己给他加个罗盘？

当然有办法，只是很多人不去看看别的网站不知道而已
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2290346

軍師丶 · 发表于 2015-1-16 06:34

dawanpi 发表于 2015-1-15 17:19
当然有办法，只是很多人不去看看别的网站不知道而已
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t= ...

这个看到过，但是看不懂。。。

武杰杰 · 发表于 2015-1-16 06:41

据说N3要出来了

bjjt122 · 发表于 2015-2-20 21:30

爵爷发表于 2014-10-20 10:40
我觉得可能是DJI为了易用性和稳定性所以飞控数据太依赖GPS和磁传感器...导致的..其实APM PIX之类的如果不设 ...

见到抽风乱飞第一时间切模式很重要，稍微迟缓一点飞机就有可能撞东西了。APM我一般默认自稳模式飞，GPS丢星保护设置成了定高（设置成降落和RTL都是耍流氓），至于APM的罗盘干扰后抽风目前还没遇到过。DJI的话，因为是精灵二，可设置的模式很少，一般GPS模式下飞行会突然遇到抽风往一边乱飞，这时候果断切回到姿态模式就好了，等一会儿再切到GPS模式看看是否稳定就好了。

向阳花木 · 发表于 2015-2-21 21:40

分析的很专业，但是正真的原因估计只有DJ知道了。。。

有关dji失控原因的（脑，残）推导

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