APM 固定翼 调参 翻译

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RCMAP_PITCH	2		1 8	设置俯仰RC控制通道，通常俯仰设置就在通道2，但这里可以更改到任何其他通道
RCMAP_ROLL	1		1 8	设置横滚RC控制通道，通常横滚设置就在通道1，但这里可以更改到任何其他通道
RCMAP_THROTTLE	3		1 8	设置油门RC控制通道，通常油门设置就在通道3，但这里可以更改到任何其他通道
RCMAP_YAW	4		1 8	设置方向RC控制通道，通常方向舵设置就在通道4，但这里可以更改到任何其他通道
RELAY_DEFAULT	0		0 Off   1 On    2 NoChange	启动时继电器的状态。
RELAY_PIN	13		13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay  54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2  113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第一个继电器控制的数字针脚定义。这个针脚常用来控制相机。
RELAY_PIN2	-1		13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay  54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2  113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第二个继电器控制的数字针脚定义。-1为禁用。
RELAY_PIN3	-1		13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay  54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2  113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第三个继电器控制的数字针脚定义。-1为禁用。
RELAY_PIN4	-1		13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay  54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2  113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第四个继电器控制的数字针脚定义。-1为禁用。
RLL2SRV_D	0.02		0 0.1	左右翻滚比例作用到副翼上的控制参数，可以减少飞机在乱流中的过度反应。每次调整0.01进行比较，过大的数值可能会造成飞机骨架损伤。
RLL2SRV_I	0		0 1.0	左右翻滚角度作用到副翼的参数。增加这个数值，可以让飞控抹平过度修正。
RLL2SRV_IMAX	1500		0 4500	副翼动作超出设定后，飞控将开始参与修正的角度。默认的是1500分度，飞控将限定舵机行程为+-15度。因为一般舵机最大的行程量是+-45度，所以三分之一的限定量，比较合适用于大多数的飞机。
RLL2SRV_P	0.4		0.1 2.0	左右翻滚角度作用到副翼的增益量。
RLL2SRV_RMAX	0	degrees/second	0 180	飞控允许的最大翻滚比例（度/秒）。0为禁用。但如果设置的太低，就不能保持导航需要的副翼量，飞机还会波浪式前进。设置太高或设为0，副翼在转向开始的时候，就会有很大舵量。默认60度/秒比较合适。
RLL2SRV_TCONST	0.5	seconds	0.4 1.0	飞控从希望的翻滚角度，到抵达该角度，所需的时间。0.5的数值基本上涵盖了所有机型。高手可能希望减少这个数值来达到更快的反应。
RNGFND_FUNCTION	0		0 Linear     1 Inverted     2 Hyperbolic	计算距离使用哪种功能。线性计算距离使用（电压-偏移量）*比例；反向计算距离使用（偏移量-电压）*比例；双曲线计算距离使用  比例/（电压-偏移量）。计算单位为米。
RNGFND_LANDING	0		0 Disabled     1 Enabled	是否允许在降落时使用测距仪。允许的话将在自动降落时使用测距仪。着陆进近和拉平都将使用这个测距仪。
RNGFND_MAX_CM	700			测距仪可以测量的最大距离（厘米）
RNGFND_MIN_CM	20			测距仪可以测量的最小距离（厘米）
RNGFND_OFFSET	0	volt，0.001		0距离时，测距仪的偏移量电压
RNGFND_PIN	-1			连接测距仪的辅助接口针脚。APM使用0-9端口，
RNGFND_RMETRIC	1		0 No   1 Yes	设置测距仪是否工作在比例模式下。大部分的测距仪都是电压比例模式的，他们的输出电压都要受到供电的影响。但有些测距仪内部有稳压装置（例如SF/02），所以这个就不是工作在比例模式下的。
RNGFND_SCALING	3			测距仪测量和距离之间的比例因数
RNGFND_SETTLE_MS	0			测距仪获得读数，所需的时间（毫秒）。这个设置必须在下面STOP_PIN的参数已经设定的情况下才能使用。这个参数决定了我们必须等待多长时间来获得测距仪的读数。声纳在7米范围内时，使用50毫秒的设定，来等待声纳脉冲的返回。
RNGFND_STOP_PIN	-1			允许或禁用测距仪使用某个模拟端口。-1表示当前没有端口，1为允许，0为禁用。防止声纳之间相互干扰。
RNGFND_TYPE	0			使用的是什么种类的测距仪
RNGFND2_FUNCTION	0			第二测距仪计算距离使用哪种功能。线性计算距离使用（电压-偏移量）*比例；反向计算距离使用（偏移量-电压）*比例；双曲线计算距离使用  比例/（电压-偏移量）。计算单位为米。
RNGFND2_MAX_CM	700			第二测距仪测距仪可以准确测量到的最大距离
RNGFND2_MIN_CM	20			第二测距仪测距仪可以准确测量到的最小距离
RNGFND2_OFFSET	0			第二测距仪0距离时的电压修正量
RNGFND2_PIN	-1			第二测距仪，哪个模拟端口用于测距仪。可以设置0-9的端口。
RNGFND2_RMETRIC	1			第二测距仪，该参数设定模拟测距仪是否是比例性的。大多数模拟测距仪都是按比例读数的，意思是它们的输出电压都会被供电所影响。另一些测距仪（比如SF/O2）会自带整流电路，所以它们不是比例性的。
RNGFND2_SCALING	3			第二测距仪 读数和距离的比例。米/伏
RNGFND2_SETTLE_M	0
RNGFND2_STOP_PIN	-1			第二测距仪  是否允许或禁用在数字针脚使用模拟测距仪。-1标志没有针脚可以用。1为允许使用，0为禁用。防止声纳之间相互干扰。
RNGFND2_TYPE	0			第二测距仪 使用的是什么种类的测距仪

炸香机

感谢楼主分享

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不用谢，顺便的，大家互相帮忙！！

niuyc

谢谢楼主，辛苦了

新人多问多学

完全不知道什么意思，。APM是什么意思？

BG8SUL

非常非常感谢！太有用了！

by人物

谢谢楼主，辛苦了

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RSSI_PIN	-1		-1:Disabled  0:A0   1:A1  13:A13  103:Pixhawk	选择那个辅助针脚用来接收RSSI电压。这里默认为最大rssi为5v电压，0为最小。
RSSI_RANGE	5	Volt	3.3:3.3V  5.0:5V	定义接收RSSI的电压范围
RST_MISSION_CH	0			重置任务到第一航点的RC通道设定。当这个设定的通道PWM值超过1750，任务将被重置。0为禁用。
RST_SWITCH_CH	0			设置一个RC通道，用来重新启动出发围栏前的最后一个飞行模式。当这个设定的通道PWM值超过1750，重置开始。0为禁用。
SCALING_SPEED	15	m/s		空速达到多少米/秒时，进行表面速度计算。注意，更改该参数会影响所有的P、I、D参数
SCHED_DEBUG	0		0:Disabled 2:ShowSlips  3:ShowOverruns	计算机相关，不太懂
SERIAL0_BAUD	115		1:1200 2:2400 4:4800 9:9600  19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200	USB接口的波特率设置
SERIAL1_BAUD	57		1:1200 2:2400 4:4800 9:9600  19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200	数传接口的波特率设置
SKIP_GYRO_CAL	0		0:Disabled 1:Enabled	当允许这个选项时，APM将在启动时跳过陀螺仪校准，使用上次飞行时保存的陀螺仪数据，如此一定要在飞行前确认高度等数据，因为一些板子可能在启动时的陀螺仪校准，会有明显的不同,  尤其是温度的变化带来的影响。而如果陀螺仪校准被跳过，APM将在启动的几分钟后，依赖陀螺仪的移动探测功能去收集正确的校准数据。这个功能在解决某些问题时非常有用。
SR0_EXT_STAT	2	Hz	0 10
SR0_EXTRA1	10	Hz	0 10
SR0_EXTRA2	2	Hz	0 10
SR0_EXTRA3	2	Hz	0 10
SR0_PARAMS	10
SR0_POSITION	3
SR0_RAW_CTRL	3
SR0_RAW_SENS	2
SR0_RC_CHAN	5
SR1_EXT_STAT	1
SR1_EXTRA1	1
SR1_EXTRA2	1
SR1_EXTRA3	1
SR1_PARAMS	10
SR1_POSITION	1
SR1_RAW_CTRL	1
SR1_RAW_SENS	1
SR1_RC_CHAN	1
STAB_PITCH_DOWN	2			这个参数控制了，当在低油门杆量的时候，FBWA和AUTOTUNE模式飞行时的下降量。油门杆位置超过TRIM_THROTTLE参数设定的中间位时，飞机不会下降。低于中间位时，就会按照具体的油门杆位置，进行下降。0油门杆位置时，就会使用当前参数设定的量进行下降。这个参数的目的就是为了在FBWA模式小油门量飞行时，帮助飞机保持空速，比如在没有空速管的着陆进近。2度的默认值，适合大部分飞机，更高的数值可能适合较大负载的飞机。
STEER2SRV_D	0.005		0 0.1	这个参数是为了减少转向时的抖动。得按不同的飞机自己试着调。

400907wyc

顶，要顶，必须顶。

主机板

主机板

谢谢楼主，辛苦了。。

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经过实际检验，更正几个翻译理解错误：

FLAPERON_OUTPUT

0

0:Disabled 1:UpUp 2:UpDown  3:DownUp 4:DownDown

是否允许软件控制襟副翼的输出。如果启用这个参数，APM将通过软件，给FLAPERON1和FLAPERON2这两个FUNCTION选项里的辅助选项，进行襟副翼混控调制。这里有4种不同的混控模式，对应到襟翼和副翼的混控伺服系统。注意：这里不能使用RC遥控信号直通到混控输出端，比如在APM1的通道8上使用手动控制。所以，如果你使用APM1，就要先设置飞行模式的控制通道到8以外的其他通道。同时要注意对混控的增益（MIXING_GAIN）调整到合适的大小。本参数不能与升降副翼（ELEVON_OUTPUT）  或 升降副翼增益（ELEVON_MIXING） 进行关联设置。

这个参数是用来控制襟副翼混控的，襟副翼混合的功能是不常见的，它是把襟翼和副翼的功能混合到一起，只需要飞机上有副翼就行了，但左右两个副翼要能单独控制。这样在打开襟翼功能的时候，两个副翼都同时向下运动，实现襟翼的功能。但是在襟翼功能打开的时候，如果需要副翼功能，舵机还可以单独控制某个副翼单独动作，实现ROLL的功能。APM目前是可以实现这个功能的，但只局限于手动模式，其他有自动功能的模式，都不能稳定的使用，还在研究为什么。

GROUND_STEER_ALT

0

Meters

-100 100

设置在什么高度上，开始在方向舵上使用地面转向控制来修正方向。非0的数值，将会启用STEER2SRV控制器，在home的高度限定之内用转向舵控制。

LAND_FLAP_PERCNT	100	percent	0 100	在自动着陆进近和平飘时襟翼开启的百分比，
LAND_FLARE_ALT	2	meters，0.1		自动着陆时，在什么高度锁定机头方向和平飘到LAND_PITCH_CD设定的着陆俯仰角度
LAND_FLARE_SEC	2	seconds 0.1		距着陆点还有有多长时间时，锁定方向和平飘到到LAND_PITCH_CD设定的俯仰角度

MIN_GNDSPD_CM

400

cm/s

空速计控制速度的情况下，所允许的最小地面速度（我理解为GPS速度）。

这个参数主要用于特大风速的情况下，还能让飞机继续抵达目标。假设飞机的巡航速度是10米/秒（空速），如果目前的风速也是10，那么飞机就会悬停在空中了（相对地面而言），所以，此时如果要求飞机必须飞到前面的点，就得增加巡航空速，比如增加到12米/秒，这样飞机就能以2米/秒的速度前进了（会非常慢）。设个参数实际上就是对GPS测量到的最空速做一个最低限制，凡是低于这个GPS限定的空速，都要求飞机增加油门来保持飞机对地面而言的相对速度，而不管空速如何。

STAB_PITCH_DOWN

1

这个参数控制了，当在低油门杆量的时候，FBWA和AUTOTUNE模式飞行时的下降量。油门杆位置超过TRIM_THROTTLE参数设定的中间位时，飞机不会下降。低于中间位时，就会按照具体的油门杆位置，进行下降。0油门杆位置时，就会使用当前参数设定的量进行下降。这个参数的目的就是为了在FBWA模式小油门量飞行时，帮助飞机保持空速，比如在着陆进近时可以不用依赖空速计。2度的默认值，适合大部分飞机，更高的数值可能适合较大飞行阻力的飞机。

以上都是前几处有错误翻译的地方。

火箭

谢谢，很好，

震山

好东西，收藏了。

小东家18

这是一哥，感谢分享，好人呀。。

初音拯救未来

很好，正是我要找的资料，学习了

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我确定有些翻译的不正确，还望大家在实际使用中发现错误，共同娱乐

单飞一生

留个记号好好看看

乡里土匪

我一直在用APM飞固定翼，这个非常好，楼主太强大了！！！

做成文档吧，

乡里土匪

http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/
这个是英文的原版参数说明，
有兴趣的研究下，我特别喜欢现在的树形参数结构，不会让你感觉一团麻纱。

仔细看完楼主的翻译，大有收获！！！非常感谢！谢谢谢谢！