APM 固定翼 调参 翻译

炸香机

感谢楼主分享

2076322

不用谢，顺便的，大家互相帮忙！！

niuyc

谢谢楼主，辛苦了

新人多问多学

完全不知道什么意思，。APM是什么意思？

BG8SUL

非常非常感谢！太有用了！

by人物

谢谢楼主，辛苦了

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RSSI_PIN	-1		-1:Disabled  0:A0   1:A1  13:A13  103:Pixhawk	选择那个辅助针脚用来接收RSSI电压。这里默认为最大rssi为5v电压，0为最小。
RSSI_RANGE	5	Volt	3.3:3.3V  5.0:5V	定义接收RSSI的电压范围
RST_MISSION_CH	0			重置任务到第一航点的RC通道设定。当这个设定的通道PWM值超过1750，任务将被重置。0为禁用。
RST_SWITCH_CH	0			设置一个RC通道，用来重新启动出发围栏前的最后一个飞行模式。当这个设定的通道PWM值超过1750，重置开始。0为禁用。
SCALING_SPEED	15	m/s		空速达到多少米/秒时，进行表面速度计算。注意，更改该参数会影响所有的P、I、D参数
SCHED_DEBUG	0		0:Disabled 2:ShowSlips  3:ShowOverruns	计算机相关，不太懂
SERIAL0_BAUD	115		1:1200 2:2400 4:4800 9:9600  19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200	USB接口的波特率设置
SERIAL1_BAUD	57		1:1200 2:2400 4:4800 9:9600  19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200	数传接口的波特率设置
SKIP_GYRO_CAL	0		0:Disabled 1:Enabled	当允许这个选项时，APM将在启动时跳过陀螺仪校准，使用上次飞行时保存的陀螺仪数据，如此一定要在飞行前确认高度等数据，因为一些板子可能在启动时的陀螺仪校准，会有明显的不同,  尤其是温度的变化带来的影响。而如果陀螺仪校准被跳过，APM将在启动的几分钟后，依赖陀螺仪的移动探测功能去收集正确的校准数据。这个功能在解决某些问题时非常有用。
SR0_EXT_STAT	2	Hz	0 10
SR0_EXTRA1	10	Hz	0 10
SR0_EXTRA2	2	Hz	0 10
SR0_EXTRA3	2	Hz	0 10
SR0_PARAMS	10
SR0_POSITION	3
SR0_RAW_CTRL	3
SR0_RAW_SENS	2
SR0_RC_CHAN	5
SR1_EXT_STAT	1
SR1_EXTRA1	1
SR1_EXTRA2	1
SR1_EXTRA3	1
SR1_PARAMS	10
SR1_POSITION	1
SR1_RAW_CTRL	1
SR1_RAW_SENS	1
SR1_RC_CHAN	1
STAB_PITCH_DOWN	2			这个参数控制了，当在低油门杆量的时候，FBWA和AUTOTUNE模式飞行时的下降量。油门杆位置超过TRIM_THROTTLE参数设定的中间位时，飞机不会下降。低于中间位时，就会按照具体的油门杆位置，进行下降。0油门杆位置时，就会使用当前参数设定的量进行下降。这个参数的目的就是为了在FBWA模式小油门量飞行时，帮助飞机保持空速，比如在没有空速管的着陆进近。2度的默认值，适合大部分飞机，更高的数值可能适合较大负载的飞机。
STEER2SRV_D	0.005		0 0.1	这个参数是为了减少转向时的抖动。得按不同的飞机自己试着调。

400907wyc

顶，要顶，必须顶。

主机板

主机板

谢谢楼主，辛苦了。。

2076322

经过实际检验，更正几个翻译理解错误：

FLAPERON_OUTPUT

0

0:Disabled 1:UpUp 2:UpDown  3:DownUp 4:DownDown

是否允许软件控制襟副翼的输出。如果启用这个参数，APM将通过软件，给FLAPERON1和FLAPERON2这两个FUNCTION选项里的辅助选项，进行襟副翼混控调制。这里有4种不同的混控模式，对应到襟翼和副翼的混控伺服系统。注意：这里不能使用RC遥控信号直通到混控输出端，比如在APM1的通道8上使用手动控制。所以，如果你使用APM1，就要先设置飞行模式的控制通道到8以外的其他通道。同时要注意对混控的增益（MIXING_GAIN）调整到合适的大小。本参数不能与升降副翼（ELEVON_OUTPUT）  或 升降副翼增益（ELEVON_MIXING） 进行关联设置。

这个参数是用来控制襟副翼混控的，襟副翼混合的功能是不常见的，它是把襟翼和副翼的功能混合到一起，只需要飞机上有副翼就行了，但左右两个副翼要能单独控制。这样在打开襟翼功能的时候，两个副翼都同时向下运动，实现襟翼的功能。但是在襟翼功能打开的时候，如果需要副翼功能，舵机还可以单独控制某个副翼单独动作，实现ROLL的功能。APM目前是可以实现这个功能的，但只局限于手动模式，其他有自动功能的模式，都不能稳定的使用，还在研究为什么。

GROUND_STEER_ALT

0

Meters

-100 100

设置在什么高度上，开始在方向舵上使用地面转向控制来修正方向。非0的数值，将会启用STEER2SRV控制器，在home的高度限定之内用转向舵控制。

LAND_FLAP_PERCNT	100	percent	0 100	在自动着陆进近和平飘时襟翼开启的百分比，
LAND_FLARE_ALT	2	meters，0.1		自动着陆时，在什么高度锁定机头方向和平飘到LAND_PITCH_CD设定的着陆俯仰角度
LAND_FLARE_SEC	2	seconds 0.1		距着陆点还有有多长时间时，锁定方向和平飘到到LAND_PITCH_CD设定的俯仰角度

MIN_GNDSPD_CM

400

cm/s

空速计控制速度的情况下，所允许的最小地面速度（我理解为GPS速度）。

这个参数主要用于特大风速的情况下，还能让飞机继续抵达目标。假设飞机的巡航速度是10米/秒（空速），如果目前的风速也是10，那么飞机就会悬停在空中了（相对地面而言），所以，此时如果要求飞机必须飞到前面的点，就得增加巡航空速，比如增加到12米/秒，这样飞机就能以2米/秒的速度前进了（会非常慢）。设个参数实际上就是对GPS测量到的最空速做一个最低限制，凡是低于这个GPS限定的空速，都要求飞机增加油门来保持飞机对地面而言的相对速度，而不管空速如何。

STAB_PITCH_DOWN

1

这个参数控制了，当在低油门杆量的时候，FBWA和AUTOTUNE模式飞行时的下降量。油门杆位置超过TRIM_THROTTLE参数设定的中间位时，飞机不会下降。低于中间位时，就会按照具体的油门杆位置，进行下降。0油门杆位置时，就会使用当前参数设定的量进行下降。这个参数的目的就是为了在FBWA模式小油门量飞行时，帮助飞机保持空速，比如在着陆进近时可以不用依赖空速计。2度的默认值，适合大部分飞机，更高的数值可能适合较大飞行阻力的飞机。

以上都是前几处有错误翻译的地方。

火箭

谢谢，很好，

震山

好东西，收藏了。

小东家18

这是一哥，感谢分享，好人呀。。

初音拯救未来

很好，正是我要找的资料，学习了

2076322

我确定有些翻译的不正确，还望大家在实际使用中发现错误，共同娱乐

单飞一生

留个记号好好看看

乡里土匪

我一直在用APM飞固定翼，这个非常好，楼主太强大了！！！

做成文档吧，

乡里土匪

http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/
这个是英文的原版参数说明，
有兴趣的研究下，我特别喜欢现在的树形参数结构，不会让你感觉一团麻纱。

仔细看完楼主的翻译，大有收获！！！非常感谢！谢谢谢谢！

2076322

等定版了，上传一个excel，方便查阅