倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

kris968658 · 发表于 2017-11-15 01:20

本帖最后由 kris968658 于 2018-10-4 22:57 编辑

相机快门触发(固定翼/垂直起降用)

CAM_TRIGG_TYPE=0(0=PWM舵机信号,1=继电器信号)

CAM_DURATION=10(快门保持打开的时间,10=1秒,50=5秒)

CAM_SERVO_ON=1900(快门按下时的PWM值,范围:1000~2000)

CAM_SERVO_OFF=1100(快门放开时的PWM值,范围:1000~2000)

CAM_TRIGG_DIST=0(相机触发距离,单位:米)若不为零,则无论处于什么模式只要GPS位置改变了(距离)就会触发快门.

注意:在自动任务中应使用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令来触发快门,所以此值默认为0.

CAM_RELAY_ON=0(继电器触发是什么电平,0=低电平,1=高电平)

CAM_MIN_INTERVAL=0(快门触发最短间隔时间,单位:毫秒,1000=1秒)

CAM_MAX_ROLL=0(如果倾斜超过这个角度,将延时拍摄直到角度恢复正常才触发,0=不限制)

CAM_FEEDBACK_PIN=-1(相机热靴引脚,收到热靴信号才记录CAM位置于log,-1=禁用,50=AUX1~56=AUX6)

CAM_FEEDBACK_POL=0(热靴信号是什么电平,0=低电平,1=高电平)

CAM_AUTO_ONLY=1(什么时候可做距离触发,0=任何时候,1=仅在AUTO模式下)

Servo?_Function=10(?=快门触发引脚,例如Servo9_Function=10则AUX1插快门触发,范围Servo9~Servo14)

RC?_OPT=109(?=遥控器快门触发通道,例如RC7_OPT=109则遥控器通道7拨到高位就拍照,范围RC7~RC12)

注:官方固定翼固件无此功能,群固件才有.

*参数若有变更须重新开机

TH耗子耗子 · 发表于 2017-11-15 09:38

kris968658 发表于 2017-11-14 17:48
想法很好,只可惜行不通!因为校准空速是基于"空速=平均地速",而地速来自GPS,所以飞机要移动才行,如果不升 ...

万分感谢等天晴了就出去飞行校准

jiadz01 · 发表于 2017-11-29 20:12

这么好的技术贴再次顶起！受益很大！谢谢楼主！谢谢各位提供的经验与帮助！顶起来让更多人学习！

kris968658 · 发表于 2017-12-1 19:55

*** 盘旋命令不按照预计航线飞行的解决方法 ***

自动航线会使用到LOITER开头命令的,例如:

LOITER_TO_ALT(盘旋上或盘旋下)
LOITER_ Turns(盘旋圈数)
LOITER_Time(盘旋时间)
LOITER_Unlimited(无限期盘旋)
请把Q_GUIDED_MODE=0关闭多轴导引模式,否则将会以多轴介入方式来飞,造成航线压不准或脱离固定翼预计的航线.

oolloo · 发表于 2017-12-2 20:47

kris968658 发表于 2017-12-1 19:55
*** 盘旋命令不按照预计航线飞行的解决方法 ***
自动航线会使用到LOITER开头命令的,例如:LOITER_TO_ALT(盘 ...

k大好，LOITER_TO_ALT(盘旋上或盘旋下) ，这个命令是不是在自动任务中插入一点或几个点，让飞机在这个点上，按照航点半径的大小，盘旋上升或盘旋下降，已达到设定的高度？比如说，自动起飞高度是30米，它下一个航点是200米，就用这个命令在两者之间插入一点，使飞机在这插入点上盘旋上升到200米后，再进入下一个航点？

kris968658 · 发表于 2017-12-2 23:35

oolloo 发表于 2017-12-2 20:47
k大好，LOITER_TO_ALT(盘旋上或盘旋下) ，这个命令是不是在自动任务中插入一点或几个点，让飞机在这个点 ...

对的,理解没错! 就像我这两张图...

一个很简单的航线...

1.以多轴模式垂直起飞到25米

2.自动转成固定翼,再以50米半径盘旋上升到100米

3.飞到一个点

4.移到旁边的点再以50米半径绕个2圈

5.回家(靠近家会自动转换成多轴,再用多轴自动降落)

就这样,很简单的任务.

然后点解锁再点AUTO就开始飞了,结果如下图:

oolloo · 发表于 2017-12-3 08:29

kris968658 发表于 2017-12-2 23:35
对的,理解没错! 就像我这两张图...
一个很简单的航线...1.以多轴模式垂直起飞到25米2.自动转成固定翼,再 ...

谢谢k大，这么详细的解答，太好了，这个好像是新加入的命令，以前没有看到，好像老版本只有在某高度上盘旋（圈数和时间），没有to_atl这个指令，官网上好像也没有讲解。

acexhx · 发表于 2017-12-3 20:16

本人玩pixhawk有4年，最近也对VTOL固定翼很感兴趣，需要攻略指导，非常感谢楼主分享心得体会！

snowmangz · 发表于 2017-12-5 15:29

请问楼主qq群号是多少啊？想加群讨论一下

kris968658 · 发表于 2017-12-5 20:20

snowmangz 发表于 2017-12-5 15:29
请问楼主qq群号是多少啊？想加群讨论一下

324楼有

oolloo · 发表于 2017-12-7 18:20

kris968658 发表于 2017-11-15 01:20
相机快门触发(固定翼/垂直起降用)
CAM_TRIGG_TYPE=0(0=PWM舵机信号,1=继电器信号)CAM_DURATION=10(快门保 ...

k大好，请问通过热靴记录拍照信息的方法，通过什么方法才能知道它（热靴）是否真正起作用了（或者说怎样才能看出来是通过热靴记录的信息而不是原来触发信息，我说的不是很专业，可能有些词不是很恰当）？因为我的相机是卡片机，没有热靴，我是想在相机闪光灯前引出一条线，作为热靴触点，但不知道这样是否可行，所以想通过查看参数记录或什么方式，来检查我这样引线是否正确。谢谢

kris968658 · 发表于 2017-12-7 21:49

oolloo 发表于 2017-12-7 18:20
k大好，请问通过热靴记录拍照信息的方法，通过什么方法才能知道它（热靴）是否真正起作用了（或者说怎样 ...

这很容易知道是不是起作用,因为热靴一旦启用,log内的CAM信息就不再是由快门触发产生,而是收到热靴信号才会产生,如果热靴不起作用你会看不到log内有任何CAM信息.

要开启热靴一样要打开快门触发参数,如下:

BRD_PWM_COUNT=4(AUX1-4为PWM,AUX5-6为一般I/O)

Servo9_Function=10(AUX1为快门触发)

CAM_FEEDBACK_PIN=55(AUX6为热靴)

CAM_FEEDBACK_POL=0(热靴低位触发)

RC8_TRIM=109(遥控器快门触发通道,CH8拨到高位就拍照,群固件才有此功能,官方固定翼不支持这功能)

热靴要自己PCB一片小板子.

这个应该一看就懂了,如果看不懂就去问搞电子的朋友请他帮你吧!

oolloo · 发表于 2017-12-7 22:20

kris968658 发表于 2017-12-7 21:49
这很容易知道是不是起作用,因为热靴一旦启用,log内的CAM信息就不再是由快门触发产生,而是收到热靴信号才 ...

谢谢k大，麻烦您了

superfight · 发表于 2017-12-9 13:48

K大也来5imx，之前都是看你在中国台北的论坛
我想问一下，目前最新版本的原版固件和K大你们修改过的差别大么？ K大你们的固件源码目前有在GITHUB之类的地方做发布么?
我想对比一下区别在哪，主要还是想以原版的为主，但不清楚现在原版有没有什么大的问题

谢谢

kris968658 · 发表于 2017-12-10 01:29

superfight 发表于 2017-12-9 13:48
K大也来5imx，之前都是看你在中国台北的论坛
我想问一下，目前最新版本的原版固件和K大你们修改过的差别大 ...

其实群内固件就是官方的开发者版本呀!

目前最新是V3.8.2-DEV,虽然是 V3.8.2实际上比Mission Planner内看到的V3.8.3还新.

其中不同的部份只有倾转旋翼这部份,就是本篇DIY(倾转式VTOL)重点,如果不是玩倾转旋翼那官方wiki+官方固件就可以了.

倾转旋翼这部份跟官方截然不同,这是我做二次开发的源码移过来的,它们底层(HAL)因硬件的不同融合代码也不同,但上层的C++代码基本上是兼容的,

功能也多出一些,例如精准降落/循迹回航/可变螺距/...

也支持几乎所有的已知机型(底下机型官方不支持),例如:

X4(前2倾),群友:你是最受的飞机

Y3(前2倾+双轴向矢量+无舵模式+涵道),群友:电工小郑的飞机

Y3(三倾转+双轴向矢量+无舵模式+动力输出可控:单后推/双前拉/3动力),我的飞机

Y3(与上面那台X8类似),但不是飞翼.

Y3(单后推)

X4(4倾转),就是俗称的WingCopter

同上,只是控制流程有些不同

正在实作中,基于直升机CCPM的HeliPlane

kris968658 · 发表于 2017-12-10 02:44

*** 倾转舵机安装方法 ***

注意:DIY过程请小心不要夹到手指,这个高压舵机力量>30Kg可夹断手指,请千万要小心!

倾转舵机及结构有很多种类型,这些都是群友自己要用而去设计的,今天先介绍两种,有分成连杆(下图)

及直驱(如下例):

舵机有分无刷(BLS开头)及空心杯(DS开头),它们都是高压的(6V-8.4V)一般使用7.4V 3A BEC供电(同时供给两个舵机最好用>=5A的BEC)

如果BEC也要跟飞机舵机共用,请先确定您的飞机舵机是不是高压的(一般不是),如果把不支持高压的舵机插到7.4V,会烧掉舵机!

开箱,零件如下:

倾转舵机

倾转舵机(背)

重量

电机先固定,再用舵机测试器调到1000,这个位置是多轴矢量往后倒的位置,只要不砍到机翼即可.

如果没有舵机测试器,可以接到Pixhawk上并设置Servo9_Min或Max的值,让它转动.

注意:还没调好前请不要锁上螺丝固定,以免行程错误去压坏碳管,或让舵机堵转.

角度调整好了就可以锁上固定螺丝了

舵机测试器转到2000附近,应该就是固定翼的位置.

组装完成

superfight · 发表于 2017-12-11 09:30

kris968658 发表于 2017-12-10 01:29
其实群内固件就是官方的开发者版本呀!目前最新是V3.8.2-DEV,虽然是 V3.8.2实际上比Mission Planner内看到 ...

好的谢谢K大，这段时间看了一下ArduPlane的代码，感觉没有Copter的工整，逻辑不清晰在QuadPlan和Plan这块有什么读物可以提高基本功底的？
例如AP_TECS::update_50hz里面的逻辑有没有书本进行描述的？还是说都是根据经验来的？想深入分析一下流程
谢谢

孜然西瓜 · 发表于 2017-12-11 15:48

k大我纯新手没接触过pix apm这些东西现在买了pix了想做个4+1的vtol 硬件方面我是没问题的就是软件调试我毫无头绪飞控应该怎么刷我现在刷了飞机的固件也没有什么选4+1模式的能推介几个新手看的这方面的入门教程吗我自己搜的教程视频看了一天了还是没有头绪

kris968658 · 发表于 2017-12-11 21:45

孜然西瓜发表于 2017-12-11 15:48
k大我纯新手没接触过pix apm这些东西现在买了pix了想做个4+1的vtol 硬件方面我是没问题的就是软件调 ...

4+1的VTOL设置很容易,但这篇是假设已经有多轴基础的情况,因为VTOL是多轴+固定翼+过渡组合而成,有一定的难度!

如果没有多轴基础,

我想应该先去看多轴教程,那边可以学到地面站的基础操作,多轴教程也比固定翼的教程多,例如泡泡老师视频教程看一遍.

然后再用问的,到群内做一步就问一步,碰到问题就问.

孜然西瓜 · 发表于 2017-12-11 21:46

kris968658 发表于 2017-12-11 21:45
4+1的VTOL设置很容易,但这篇是假设已经有多轴基础的情况,因为VTOL是多轴+固定翼+过渡组合而成,有一定的 ...

谢谢k大我今天有学到不少现在刷了固件了慢慢学习 k大乐迪的pix怎么样

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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