将AR.Drone四轴DIY进行到底!

mapgps

原帖由 暖意大鲸鱼 于 2011-7-15 16:04 发表
MAPGPS,我今天改了下程序，那些动作都可以，就是有两个动作，AT*PCMD，roll和pitch，不动，运行这两条命令的时候，ardrone就是不动。我查了一下，看到有很多人有这种问题，说是watchdog的问题，如果超过250ms没有发送 ...

我以前写的Java程序也不能Picth/Roll, 后来改过的可以.
这个ARDroneME是我自编自用的, Picth/Roll都没问题:
http://code.google.com/p/ardroneme/

暖意大鲸鱼

原帖由 mapgps 于 2011-7-5 18:11 发表
可以分析一下Dance Drone与AR.Drone的通信包(Wireshark抓包), 看看都发了些啥AT命令.
可能用了调整PID参数的非公开命令.

MAPGPS，您好，今天用笔记本编排了一些动作，发给ardrone，发现一个问题，就是他在悬停或是做某些动作的同时，漂移的还是挺明显的，我又用touch试了试，当让他悬停，不发任何动作指令时，基本上不大漂移，如果向左偏了一点，也能很快的偏回来，感觉有点自修正的意思。这是否是您说的他们可能用了调整PID参数的非公开命令？谢谢。
令：昨天那个问题确实是watchdog的问题，又改了改之后，可以前后左右飞行了。谢谢！

[ 本帖最后由 暖意大鲸鱼 于 2011-7-16 15:57 编辑 ]

mapgps

在地上画个大黑X, 就不飘了.

zimmon

呵呵！这个会自我修正的！地板是花的就不会飘

暖意大鲸鱼

原帖由 mapgps 于 2011-7-16 18:58 发表
在地上画个大黑X, 就不飘了.

mapgps，您好，我今天又试了试，还是很漂，之前翻墙看过parrot公司的展示两个ar跳舞的视频，那是相当的稳，基本上在原地做各种动作，看了您说的在地上画个大叉，我就记起来，视频里面，两个ar是在一个颜色鲜艳的大圈上面起飞的，他这么稳，是不是跟这个有关。我又看了看说明文档，里面是有这么一说，说明文档的1.5版和1.7版说的不大一样，但都是说在一个圆圈上起飞。不过好像都说是有什么风险啥的，闹不清楚，不知您试过没有。

mapgps

AR.Drone是靠底部的那个摄像头进行视觉识别而防漂的 ---- 光流技术(Google一下)
知道这个原理, 你就该知道怎么伺候AR.Drone了.

暖意大鲸鱼

mapgps，您好，这几天抓了包分析数据，但是奇怪的是抓的包都是发送PCMD命令的（不管做什么动作，上升也好，左右点头也好，没有看到有ANIM命令的），而且都是第三位和第四位参数有值，值很小，就是滚转和俯仰的那两位，而且每个包最后都跟了个降落的命令（除了他要起飞，包的后面跟的是起飞命令，但是其余的包，不管什么动作，最后都是跟的降落命令），这能分析出什么来? 是抓包抓的不对吗，我用tcpdump-arm抓了几次，又用wireshark抓了几次，得到的数据基本上都是这样，怎么回事？

暖意大鲸鱼

mapgps，刚才在官方论坛上看到也有人问关于animation的问题，那边的工程师是这么回答的
“Our pre-defined animations are not coded using a sequence of AT*Commands, but rather a sequence of PWM values for each motors (depending of many settings of the drone). These animations are coded inside the drone firmware, so it's not possible to see the source code (nor to add new animations).”
这是不是说，我买的那个dance drone的软件，它里面的让drone做的各种动作，根本就不是发AT命令得到的，而是通过直接调整螺旋桨的旋转速度得到的，这也就是我为什么抓包之后看到的数据并没有预期的那样出现什么SDK里定义的那些PCMD，ANINM的命令，是吗？

mapgps

把你用tcpdump-arm抓包的文件传上来看看.

暖意大鲸鱼

用tcpdump-arm抓的包让我删了，这个抓包不知怎么回事，总是抓不完整，好像是丢包了似地，再就是这个有干扰，有几次，ardrone起飞的时候乱飞，撞了好几下，删掉这个东西再飞，就没事了，所以我后面几次抓包都是用的wireshark抓的包，这个是起飞后，左右摆动，然后再降落的包。

[ 本帖最后由 暖意大鲸鱼 于 2011-7-25 22:36 编辑 ]

mapgps

看过你抓的包, 我认为你前面的分析是对的.
即其动作是由一系列AT*PCMD拼出来的: Roll+Pitch, 而且第二个参数Enable=0.
跟随的降落命令是作为休止(或复位)作用.

Parrot工程师的那段回答是关于AT*ANIM的内部实现(通过直接电调PWM), 而与dancing drone软件无关.

[ 本帖最后由 mapgps 于 2011-7-26 20:17 编辑 ]

暖意大鲸鱼

谢谢，要是这样，那要实现稳定的动作，可就不容易了啊。
再就是昨天晚上有仔细看了看dancing drone软件的说明，好像是说，parrot公司参加了今年的一个飞行大赛，我看过这个视频，就是两个ardrone跟随音乐做各种动作的视频，动作都很稳定利落，其中就有那个滚转360度的动作，我记得您好像向parrot工程师问过怎样滚转360的问题吧。然后写dancing drone的这个人看到了视频，觉得很不错，就自己写了个，这个人可能不是parrot公司的人，可能它实现的办法和parrot公司实现的办法不一样吧，但是我感觉不管用哪个方法实现，貌似都不是很容易哈。

xo

软件简单
大不了多炸几次

hnlhxj

科学家 AR换普通电调是否有进展了呀

jshuang

问一下各位，远程internet控制ARDrone该怎么实现啊

xiabinbin1225

花了两个小时看完这个帖子受益菲浅，貌似楼主好久没有更新了期待楼主更新

kerrwang

顶，一定要顶起来。。

gameboyw2

强贴,留名回访.....饭钱又在口袋里跳了,,杯具

紫晶旗舰

刚刚入手
拜读

decoxiaohan

原帖由 暖意大鲸鱼 于 2011-6-25 16:06 发表
想问一下楼主，您用的AP是什么牌子，什么型号的，我准备买一个。我用AP目前主要是为了多个AR入网，至于扩大传输距离这个是其次，当然同时要是能扩大传输距离，这个最好好，以后可以深入的玩。我看那个老外的坛子上有 ...