共轴双桨自动驾驶直升机

HSW123

我除了顶贴  还能干萨？  你太牛了

c_nmusic

布板真辛苦。

重新设计导航部分和传感器部分，用5块25mmX25mm的板将陀螺仪、加速度计、磁阻传感器和中控板都画出来了。这5块板可以组合到一起，大小和一个GM700差不多。

这样将来测试450或四轴用起来就方便了，不用像以前那样要给好几块板找地方安装了。

pzy110

贴地崇拜！

c_nmusic

昨天完成布线，几天继续研究已有的电路。

先把MD500的马达换成原装的，测试了一下马力，不大理想。看来马达的连接线也要换掉才可以，感觉到线上在发热了。电路板还好，没什么温度。

然后测试光电传感器。真的和卖东西的人说的一样，检测距离真的只有2cm高，再高了就测不到数据了。看来想要做到一个1.5米的高度保持，真的只有让我上激光器这一条路吗？

c_nmusic

似乎激光器也有些问题，1m的高度的时候，如果照射在反射很弱的东西上，光电传感器返回的信号很弱。而且这种方法没法告诉我高度是高了还是低了，只能告诉我什么时候达到指定高度。

比较郁闷，看来还要想些新方法。

c_nmusic

花了一个上午的时间，研究了一下IPhone里的离线地图所用的数据库，发现并不复杂。
于是就用VC写了一个解读程序，可以将里面的地图拿来为我所用。
将来飞控的飞行路线编辑看来没问题了，利用GMDL甚至可以把整个中国的地图都下回来。


目前前后左右移动，缩放什么的都可以了，还是蛮简单的。

fireyes7

原帖由 c_nmusic 于 2008-10-5 11:31 发表
花了一个上午的时间，研究了一下IPhone里的离线地图所用的数据库，发现并不复杂。
于是就用VC写了一个解读程序，可以将里面的地图拿来为我所用。
将来飞控的飞行路线编辑看来没问题了，利用GMDL甚至可以把整个中国 ...

超牛的真是，VB VC全都精通:em26:

c_nmusic

新板还没到，最近无所事事，干脆来画一个有刷电调的驱动板吧。
看了华科尔的UFO，都是有刷马达，不想单独为这个做控制板。

可以支持2路单向马达，或者1路双向马达。
支持标准PPM输入，支持I2C命令输入。

ATMega8处理器，价格比STC的便宜，性能也不弱。

c_nmusic

画板完成，从原理图到完成布线。
看来最近画板速度有提高啊。:loveliness:

gsoft

:em26:  默默支持。

c_nmusic

今天电路板还没到，于是尝试基于遗传算法的PID参数自适应。
有点意思，移植到小车上后，我让小车认为逆时针转是正确的，于是程序跑到后来出现逆时针转的频率大大提高。原本是顺时针转的。

下面让它学会走直线。

johnfen

呵呵，最近也在看遗传算法，请教：

在你的飞控应用中，后代进化的方向如何定义，或者说筛选后代的算法怎么描述？
变异率是固定的还是动态的？如何选择？是否经验值还是有理论计算方法的？

c_nmusic

现在还没考虑到那么多呢，先用小车测试一组PID参数出来，看看效果到底如何。
:em05:
目前我的小车还没学会走直线，还在给我画圈....:em19:

c_nmusic

在修正了软件上的BUG后，这个遗传算法开始发挥威力了。

经过200次遗传变异，已经可以给我开出一条比较直的直线了。不过新问题也随之产生。以前画圈的时候，占地面积比较小，我大可以搬把椅子坐在旁边看它折腾。现在就不行了，走不了多远就要撞墙，害得我只好跟着它到处跑。

现在加了一个暂停开关，避免在我把它搬家的时候影响到数据的准确性。





淘宝上找到的小车，价格挺便宜，拿来做试验正合适。双马达，2个轮子都是独立驱动的。

目前用的是测试AVR M8的一块给LAMA设计的驱动板，所以上面没有带H桥，现在只有往一个方向开的功能。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-10-8 21:38 编辑 ]

卫小星

有意思:em15: :em15:

llllplwxf

这么牛的帖不顶不厚道:em24:

cbuffetg

我觉得用个450或是600级别的机子来装可能好一点!

c_nmusic

今天摄像头的板子终于到了，焊那个0.5mm间距的插座就花了2个小时。间距太小，一不小心就把好几个脚点到一起了。
而且最麻烦的是那个插座脚还是敲起来的，不像芯片那样是平的。

只完成了一半的焊接，MCU并没焊上去。加电大概调试了一下，OV7640的时钟开始有输入了。不过我通过串口给OV528发命令没有任何响应。估计是因为OV528没有内置上拉电阻，我的串口板上也没有，这样造成我输出的数据都会因为输入端的悬空给我返回来。结果就是我发出什么，收到的也是什么。

xch01208

楼主好厉害...:em07:

c_nmusic

研究了几天四轴的组装，包括选各种450配件，终于有个大概的雏形了。今天准备把四轴中间的连接件送去做。体积好大啊，20cm*20cm，和一张A4纸差不多宽的一个圆。

摄像头初始化什么的没有花太多的时间，在网上又订购了一个可以输出预览图的现成的模块。先用这个模块做到，验证了确实可以抑制漂移以后我在继续研究这个OV528。资料太少实在麻烦。