共轴双桨自动驾驶直升机

xch01208

楼主好厉害...:em07:

c_nmusic

研究了几天四轴的组装，包括选各种450配件，终于有个大概的雏形了。今天准备把四轴中间的连接件送去做。体积好大啊，20cm*20cm，和一张A4纸差不多宽的一个圆。

摄像头初始化什么的没有花太多的时间，在网上又订购了一个可以输出预览图的现成的模块。先用这个模块做到，验证了确实可以抑制漂移以后我在继续研究这个OV528。资料太少实在麻烦。

重庆晨飞

好贴收藏

michaelzyh

再顶lz一次，要坚持到革命成功啊！

c_nmusic

上几个目前我做的四轴机架，不过放到这里似乎有些跑题了。:em19:





用的370有刷马达，配上15T的金属齿，再上64T的减速齿轮组。
目前用的是9英寸的GWS正反桨，如果需要可以上10英寸的桨。

光把这几个东西想办法组合到一起，就花了好多天。在淘宝上买了N多配件，一个一个试验。
最后还是选定了这个全金属的减速组和450尾管进行固定。这个减速组好贵啊，￥99一个呢。:em25:
用单根内六角螺丝可以直接横传固定，所需要自己加工的就是在450尾杆上大2个洞而已。
对于我这种机械加工白痴来说还是可以做到的。:em15:


今天，上个月购买的华科尔四轴终于到了。


华科尔的只有一根450横轴那么大，螺旋桨也就是小蚊子上的那种桨。
马达也不大。还没有加电试过，不过估计拉力想要达到2公斤恐怕有问题。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-10-22 22:43 编辑 ]

c_nmusic

给450和四轴设计的导航板也到了，不过最近要先解决摄像头抑制漂移的问题，然后再是这个。
现在四轴机械部分基本就绪了，精力可以转到摄像头上了。

c_nmusic

四轴的四个轴做得。:em15:
下面就等中间的连接板了，我用电路板来做，FR4的板材。

c_nmusic

大概说一下用的材料都是怎么找到的。希望对后来人有帮助。

450尾杆，淘宝上遍地都是，不用说了。

尾杆固定座，目前用的是688电直的，便宜。虽然固朗的尾杆固定座也可以用，但是那个要￥69一个，贵死。亚托的是连在一起的，用来固定四个支架可以，但要想将来固定无刷马达做成直驱就有些麻烦了。

减速组，是在121模型网上看到的，在淘宝上可以搜索“金属减速组”，也能找到。以前不知道这种东西叫“减速组”，绕了好大的圈子。这个座的好处是不光可以固定370马达，400的有刷马达，甚至无刷马达都可以固定。这样将来的驱动方式可以选择的余地就大了。就是价格太贵了，￥99个。:em17:

GWS桨，没的说，淘宝上直接搜索就能找到N多家。

整流罩，就是桨上面的那个。也花了一些功夫，买了几个桨夹、桨保护器，实验了半天都不合适。那个减速组的轴很长，装上去桨离齿轮差好远。最后就直接用标准的2叶桨的塑料整流罩剪了一下，效果也还不错。而且这个塑料整流罩是减速组自带的，不必多花钱。淘宝上也有卖，好像是3元一个吧。

370马达，我用的是ESKY的，以前给MD500买的，在发现是电路布线造成拉力不够后就拆下来闲置了。淘宝上搜索370马达也能找到一大堆。

内6角螺丝也是450上的，电子市场里也有卖，不过我买的据称还是不锈钢的强度不高，稍微多使劲拧几下螺丝口就滑丝了，真郁闷。

别的部分，图里没上的，比如脚架，都是450上的。

只有中间的连接板需要自己设计。这里我就因地制宜，直接用PCB来做，要求厂家给我用FR4也就是玻璃纤维的板材。希望强度够吧。等到差不多稳定了，就去找加工机箱的人帮我做成金属的。成本比较高，谁叫我是机械白痴呢。:loveliness:

yxchyt

好帖！顶起来

johnfen

哈哈，你终于开始搞四轴了，我早说过四轴是研究飞控的优秀试验平台，成本低、性价比高

gsoft

顶起来:em15:

c_nmusic

摄像头成功出图像。给漂移识别用的80X60，256级灰度图象，未压缩格式。4.8K一幅图。


比我预想的简单。下面就可以把漂移识别算法搬进去。

c_nmusic

把识别算法放了进去，256级灰度速度太慢，都移动完了摄像头的数据才到。
现在使用4级灰度，好像速度还马马虎虎。

要是这个速度还达不到要求，那下面的方法难度和工程量可就大了。:em17:

c_nmusic

目前看起来，只有1-2FPS。:em17:

摄像头只能做到3-4FPS，识别算法在没有移动的时候可以达到2FPS，要是移动幅度比较大算起来就慢了。

明天来解决一个摄像头返回超时的问题。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-10-17 17:14 编辑 ]

c_nmusic

Atmel的芯片有BUG，居然I2C部分缺陷还挺大。

以前只是写数据频繁些，没发现。这回要读取摄像头的数据了，就发现问题了。我用的AT91SAM7S256的硬件I2C，在反复读取了若干次数的数据后，I2C部分就完全不工作了。时钟也不输出了，数据线也不变了。不管怎么调整代码都没法让它重新启动。

看来我只好用软件来模拟I2C主机了，惨...:em12:

c_nmusic

在尝试了N中方法后，我画的板上的OV528终于可以执行EEPROM里的程序了。虽然现在还没有完全做到和我买的成品串口摄像头完全一样的功能，目前数据收发还没完全调通，但已经理成功很接近了。

郁闷的是第一块摄像头板因为拆焊太多次数了，不知道哪里出现短路了。5V电压加上就被拉低成3.3V，害得我现在ARM的程序也没法烧录了。
看来只好重新再焊一块板了。:em12:

kakou

搞大了，完全搞大了~~~~~ 火星人来着~~~~~~

c_nmusic

在实践中又学习到新知识了，开心。

在昨天调试OV528的时候，不小心短路了一下，测量了半天，没发现问题。加电各个板上的电源指示灯也都正常。本以为没事了，但今天调试I2C代码时确遇到奇怪的问题。

我用以前的一块驱动板，代码就一切正常，收发数据全都正确。可当我换上昨天测试OV528的驱动板，I2C部分完全没有反应。万用表测量电源、地，都是通的，于是以为STC的51芯片损坏，换了一块以后故障依旧。郁闷了一阵子，然后想到测量一下地电平。果然发现问题。

导航板的地线居然和电源地线差1V的电压。这下问题就明朗了——由于昨天的短路，造成连接这2部分的电感值变了，不在是以前焊的1uH了，这就造成地电平不一样，所以I2C的数据驱动板完全无法识别。换掉电感后，一切都正常了。

这是第一次遇到坏电感的情况，又学到新知识了。以前总是单纯认为电感损坏就是断路，没想到还会有变值的情况。:em15:

顺便说一下，电感出问题的时候，似乎我闻到一股熬中药的苦味....:em19:

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-10-23 20:48 编辑 ]

c_nmusic

花了几天的时间，将自己写的I2C主机/客户机的代码稳定下来。AT91SAM7S256内置的TWI模块不好用，由于芯片的BUG，客户机没有响应的NACK状态字会丢失。自己通过IO口模拟的代吗就没有这个问题了。

昨天晚上跑了2个多小时，还是很稳定的。中间将摄像头模块停止，然后修改代码在挂上，都没有问题。

现在摄像头已经可以和控制系统联动了，下面就是另外一个PID算法了。目前的刷新速度差不多1FPS左右，不知道用来抑制漂移够不够。

梦幻铁甲

真不错，我都想改行了，加油！