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本帖最后由 quop_mike 于 2014-12-2 00:38 编辑
Lz你一定是误解了什么
先说说传感器的轴这个概念，不多说，上图
这是真正的轴的概念，坐标轴，右手系坐标轴！
陀螺仪的功能是侦测以陀螺仪为原点，陀螺仪（或者说飞机本身）绕着这三个轴所产生的旋转角速度，也就是图里面几个回形箭头
测来角速度有什么用呢？可以根据角速度通过积分运算（或者说累加）所得的转过的距离，比如说你以3度每秒转了3秒钟，那么你一共转了9度对吧？
总的来估算，那么飞机的姿态就出来了。
然后还有个加速度计，加速度计用来测量上面的那个坐标系里面每个轴方向（注意是方向上的，不是旋转的）的加速度，通过这个加速度，对比地球引力（也就是1G，9.8米/平方秒）
通过三角关系就能得出飞机和当前大地平面的夹角，然后就得出飞机的姿态了
两个传感器都能提供姿态，为什么要两套传感器呢？
因为陀螺仪有漂移，长期工作会产生一个不小的速度，也就是说你刚开始把陀螺仪放在那不动，他显示你是静止的，你过1天以后再来看，他就会说你现在是有运动，但是实际上你根本没动，如果这种数据直接用来控制，飞着飞着飞机就歪了然后就翻掉了
但是加速度计却又对震动敏感，如果把加速度计用来直接控制，电机的震动会直接反映到控制量上，然后越来越抖越来越抖，然后翻掉
怎么办了？所谓夫妻搭配干活不累！通过算法，把这两个数据混起来用，那就能得到可靠的姿态数据，就可以用来控制飞机啦。
所以说，淘宝上什么6轴陀螺仪的，我想对卖家说呸！你当你是在6维空间？是不是要扔一个五向箔、四向箔、三向箔，然后再加一句不要回答不要回答不要回答之类的回到三维空间啊。。。。
说远了，其实不管是二轴三轴四轴飞行器，用到都是3轴陀螺仪，稍微好点的飞控会加上3轴加速度计，再好的就有GPS啥的了，就连无副翼直升机都是三轴陀螺仪
咳咳，这里所谓的二轴三轴四轴飞行器，严谨的来说是二旋翼、三旋翼、四旋翼飞行器，所谓的轴只是电机转轴的简称，不知道为啥被叫成了轴，然后就传承下来了
然后，四旋翼应该是最标准的多旋翼飞机了，为什么是4，因为4个螺旋桨产生的升力和转矩都会平衡掉，不需要其他的机械来辅助
2旋翼和3旋翼因为升力和转矩不平衡，必须要辅助机械来帮助平衡
这就违背了多旋翼的初衷了，本来多旋翼就是为了剪掉直升机复杂的机械结构，才演变成的，结果又来搞机械，本末倒置了
至于为什么航拍都是6轴8轴，因为安全！
四旋翼飞机，少一个动力，升力转矩马上不平衡，结果就是直接倒扣
六旋翼，少一个动力，虽然不平衡，但是可以通过调节其他旋翼的转速来勉强保证正常飞行
八旋翼，不说了，动力臂更多，条件能力更富于，有至于有些大8轴飞了一圈回来才发现有一个电机不转了
不知道写那么多，LZ有没有耐心看
也不是要干啥，就是想给LZ说一说。。。你理解的那个3轴，真的是错的
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发表于 2014-12-1 19:31
我知道。问题是人家淘宝标的是啥。。。6轴陀螺仪，去哪来的6个维度。。。当时我就喷了
楼主