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楼主: WUST_LJS
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初试CC3D,发现一个问题,有视频【54楼已结】

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发表于 2014-12-4 13:20 | 只看该作者
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:03
我是用CC3D默认估计 ,遥控中位,最大最小都有设置。而且  不打杆推油  可以直接  平稳起飞,飘了稍微修 ...

那你应该试试修改pid参数了,加大一点I试试?

欢迎继续阅读楼主其他信息

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 楼主| 发表于 2014-12-4 13:22 | 只看该作者
firman6 发表于 2014-12-4 13:18
你好  我的机子左右慌的厉害!听说可以把PID调小一点!我看到有好多参数的啊!具体怎么调才是调小呢?谢谢 ...

按 default  默认,然后 小个1、2、3,   一次调一点,试飞,看感觉。。
只用调 两个 P 。。 一次千万不要调多。

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 楼主| 发表于 2014-12-4 13:23 | 只看该作者
dawanpi 发表于 2014-12-4 13:20
那你应该试试修改pid参数了,加大一点I试试?

后面再调调吧,怀疑是  互补滤波的问题,自己代码里也遇到过这个问题。

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发表于 2014-12-4 13:28 | 只看该作者
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:22
按 default  默认,然后 小个1、2、3,   一次调一点,试飞,看感觉。。
只用调 两个 P 。。 一次千万不 ...

感觉好麻烦的啊,每次得先校准电调电机、遥控器,最后调参数。能不能这些都不用管,直接开软件,插数据线,直接调参数?
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发表于 2014-12-4 14:03 | 只看该作者
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 12:12
你说的笑话很常见,我也经常见到。请你帮我看看我用的是不是 stable   【不是不回中,室内回中很好,室外 ...

Stablized 1,2,3是三种自我设定配置值,对应你的飞行模式开关切换的三个段位, 首先要看你飞行时段位开关切在哪个位置, 每个Stablized编号对应下方的设定值.按照你图上的设定,  Stablized 1对应Roll和Pitch是Attitude, Yaw是Axis Lock,那么,假如你飞行时飞行模式开关是切到 Stablized 1的, 飞起来应该处于自稳状态, 松开遥控杆飞机会回中的(Roll和Pitch维度回到水平, Yaw-机头指向会保持不变).


如果你觉得回中速度不够快, 那么可以在Advanced设定里修改回中速度, 另外如飞机倾斜的最大角度等参数,一切皆可调.


至于为何默认设定里回中速度不够快,这是因为CC3D常用来飞穿越,所以回中速度慢一些比较顺手, 例如说你向前飞,机头方向压低(Pitch),这时摇杆轻微晃动的误差不会立即体现在pitch角度的变化上,略有滞后,这样反而便于保持匀速前行

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发表于 2014-12-4 14:10 | 只看该作者
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:07
噢 ?  我调查调查看有没有这项功能哈。
我也昨天刚到手的玩意.也是CC3D新手。

这就是我上面说的CC3D的特点,CC3D多用于FPV,所以Attitude设定默认回中速度故意调慢的,无关飞控质量问题,想要快可以改参数。
如果用Rate模式就很跟手,不存在滞后问题。


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 楼主| 发表于 2014-12-4 15:51 | 只看该作者
richardglc 发表于 2014-12-4 14:03
Stablized 1,2,3是三种自我设定配置值,对应你的飞行模式开关切换的三个段位, 首先要看你飞行时段位开关 ...

OK  ,,感谢这些解释,我后面调下看。  感觉跟APM 的stable 的手感相差比较大, 应该也是有这个FPV的特性。

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 楼主| 发表于 2014-12-4 15:55 | 只看该作者
firman6 发表于 2014-12-4 13:28
感觉好麻烦的啊,每次得先校准电调电机、遥控器,最后调参数。能不能这些都不用管,直接开软件,插数据线 ...

电机校准, 遥控校准, 水平 等 都不用每次都调, 弄一次就OK .

需要改参数就改下就可以。

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发表于 2014-12-4 17:02 | 只看该作者
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 15:55
电机校准, 遥控校准, 水平 等 都不用每次都调, 弄一次就OK .

需要改参数就改下就可以。

你好!意思是不是说:打开软件,不用管进度条(升级),直接插数据线,直接去调就可以啦?
第二,刚才您说只要调其中的两个树枝就可以了?
万分的感谢您啊!救星啊!

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发表于 2014-12-4 19:23 | 只看该作者
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发表于 2014-12-4 22:02 | 只看该作者
cc3d 淘宝买80来块钱的 代固件嘛 还是得来了自己刷。 cc33 现在能配gps定点了么
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 楼主| 发表于 2014-12-4 22:52 | 只看该作者
破百 发表于 2014-12-4 22:02
cc3d 淘宝买80来块钱的 代固件嘛 还是得来了自己刷。 cc33 现在能配gps定点了么

没有固件,有bootloader ,连接上位机直接刷软件。  不能定点。 就单控。
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发表于 2014-12-5 00:52 | 只看该作者



楼主技术太棒了,我看到多轴向自己飞来会有恐惧症的!

说回正题,这个小倾角不收敛或者收敛很慢的问题我在cc3d和apm上都有遇到,CC3D上是明显一点,我刚开始把他归咎为受惯性影响的姿态问题。总感觉这是由于机架震动传导到飞控,导致陀螺仪、加速计的数据实际精度下降,飞控对水平的判断不正确所导致的。

没有心思去研究固件的源程序,以上说法仅为粗浅猜测。

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 楼主| 发表于 2014-12-5 10:35 | 只看该作者
alexleft 发表于 2014-12-5 00:52
楼主技术太棒了,我看到多轴向自己飞来会有恐惧症的!

说回正题,这个小倾角不收敛或者收敛很慢的问 ...

很负责的告诉你,你是对的。 哈哈。其实我知道这个问题,只是想问问其他人的现象,进一步确认下。
一个普通的互补滤波在 做加速度运动的时候,加速度计会对陀螺的漂移有【错误】的纠正。这是普通姿态算法一贯的毛病。
做这样的试验就知道了,长期加速运动,满舵走,姿态会继续往下栽,然后过一会儿又会上来一点。这个时候回中的话,飞控已经不知道自己的水平在哪里了。因此会欠角度。
需要加速度在此慢慢收敛。上图,APM的log ,注意看期望和实际角度。
朋友你的理解很不错,是学生不 ?或者相关专业的?
【绿线为期望,红线为实际rool,可以看到满舵不仅不能完全到期望,欠角度,而且到底后姿态会回弹,不过APM回中超级不错,相反的是有8度以内的反向超调】
  
再来个自己上位机的测试,APM的实时飞行状况。红线为实际姿态,到低后角度有回弹,回中反向超调。
【你在飞APM大角度运动回中后,必定感受到过反向的超调,然后又会继续向原来的姿态角运动,下图中间位置就是答案】


CC3D目前用  目测的方式,没有反向超调,但是回中收敛太慢。也就是本帖最开始提出的问题,回中依然欠角度。【视频中向右横滚后摇杆早已回中,依然欠角度明显】。
对于【调参方面】,将加速度的【收敛参数】稍微调整,可对此现象稍有改善,但是算法在那里,参数只是微调。后期可能细调下,或者刷下Taulab等其他版本固件测试。
总之,各个飞控的不同特性决定了其不同方面的用途,各有优缺。 各自按照自己的需求进行选择~  
关于本帖内容其他访客不喜勿喷,毕竟这是从稍微专业点角度很细节的分析,请用淡定的态度,和理性的思维查看本帖,谢谢。封贴。
详细飞控制作方面,请看本人另贴,谢谢。http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1014727

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发表于 2014-12-5 11:09 | 只看该作者
WUST_LJS 发表于 2014-12-5 10:35
很负责的告诉你,你是对的。 哈哈。其实我知道这个问题,只是想问问其他人的现象,进一步确认下。
一个 ...

哦,看来这个问题用简单的方式是难以彻底解决的,只能是提高我们的机械水平。
我以前读书的时候是是学计算机和工商管理的,现在半歇业在家带小孩,有空帮人修修iPhone iPad Mac 相机。。。

楼主是玩开发的,能不能号召一些人把ArduCopter移植到类quanton的硬件平台上?这样就真的是造福大众了。PIX弄得太复杂了,已经不能算Hobby级别的东西了,quanton刚刚好。





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 楼主| 发表于 2014-12-5 11:34 | 只看该作者
alexleft 发表于 2014-12-5 11:09
哦,看来这个问题用简单的方式是难以彻底解决的,只能是提高我们的机械水平。
我以前读书的时候是是学计 ...

目前时间不太多,后面有空 计划把 APM 的姿态精华  写一个  CC3D 版本的【姿态模式】。就是要弄  bootloader 等比较麻烦,怕遇到固件兼容问题刷成砖头所以得考虑很多
细节也要花很大功夫,所以只能慢慢来哈。

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发表于 2014-12-6 14:17 | 只看该作者
本帖最后由 sbach-342 于 2014-12-6 14:19 编辑
WUST_LJS 发表于 2014-12-5 10:35
很负责的告诉你,你是对的。 哈哈。其实我知道这个问题,只是想问问其他人的现象,进一步确认下。
一个 ...

“相反的是有8度以内的反向超调”----这应该是故意的,用来“刹车”的吧
类比来看,cc3d回不到中位可能也是故意追求直机手感导致的


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 楼主| 发表于 2014-12-6 15:48 | 只看该作者
sbach-342 发表于 2014-12-6 14:17
“相反的是有8度以内的反向超调”----这应该是故意的,用来“刹车”的吧
类比 ...

这个其实也算不上故意,参数稍微调整下可以改善点。
但是由于倾斜运动导致加速度不收敛,以至于回平后慢收敛才是根本原因。
不过这样挺不错的,就是不能太明显,太明显了就感觉飞的很娘。
CC3D那简单的算法就是这个效果,不追求多么精准的控制。

59
发表于 2014-12-6 16:23 | 只看该作者
楼主好专业 学习了
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