个人做的三轴云台，最新更新57楼（高阶的控制逻辑三）

无刷电直 · 发表于 2016-7-22 09:00

摩天轮1111 发表于 2016-7-19 13:28
最近一直没有来，好多事情赶的人穿不过来气，半月前刚刚给6050的完整的校准和预处理算法弄完了，后面着手就 ...

加计500hz个人觉得有点高，50hz估计已经够用了，另外可否透露一下你是怎么做得校准啊
不便公开可以私信，私信都不便那就当我没说

摩天轮1111 · 发表于 2016-7-23 09:38

无刷电直发表于 2016-7-22 09:00
加计500hz个人觉得有点高，50hz估计已经够用了，另外可否透露一下你是怎么做得校准啊
不便公开可以私信 ...

感觉你这个确实是思考过的，没有什么不方便说的，有来有往就都可以说的啊，比较反感的是那种来套弄东西的人，没啥不可说的，加速度计我是用六面体校准法做的，程序里面写的配合我的平台的动作来做

无刷电直 · 发表于 2016-7-23 15:30

摩天轮1111 发表于 2016-7-23 09:38
感觉你这个确实是思考过的，没有什么不方便说的，有来有往就都可以说的啊，比较反感的是那种来套弄东西的 ...

可否加个微信方便交流？之前私信过你

条哥 · 发表于 2016-7-24 23:22

楼主你标题有错别字，现在这个还有小人之说啊。。

摩天轮1111 · 发表于 2016-7-25 17:47

条哥发表于 2016-7-24 23:22
楼主你标题有错别字，现在这个还有小人之说啊。。

条子你怎么还是列兵？哪个错字啊？不拘小格

Tonymark · 发表于 2016-7-26 14:28

大神留下个联系方式，我用毛子的方案，拍出来会抖

摩天轮1111 · 发表于 2016-7-27 14:25

Tonymark 发表于 2016-7-26 14:28
大神留下个联系方式，我用毛子的方案，拍出来会抖

企鹅 792286050，如果毛子的方案抖，是横滚轴抖吗？现在这里也是我比较犹豫和关心的一个事情，就在于姿态融合到底要采取怎么样的一个手段，你能分享你抖的时候的工况吗？什么情况下抖？

摩天轮1111 · 发表于 2016-7-27 14:28

不知道留方式触犯论坛规则么，要是触犯了，管理员私信我我删掉，没有别的意思，，，

Hesm · 发表于 2016-7-29 10:36

强势围观，持续关注中

摩天轮1111 · 发表于 2016-8-7 17:39

本帖最后由摩天轮1111 于 2016-8-7 17:56 编辑

最新的进展了，也就8月初来了些空挡的时间，于是乎就日以继夜啊，呵呵功夫不负有心人，今天想可以先去游个泳放松一把，今天再回首看看一路的过程，我的代码最新一次大更新是在3月份，总的算下来，因为别的重要事情连着忙活了7，8个多月，严重压缩了业余爱好的时间，云台的事情也断断续续停掉了，8月初来连着奋战7天多，进展很快，其实这个云台的核心控制思路原则上我是没什么问题了，也就是要花时间给思路用代码实现出来，必须要集中时间来处理写代码，不然效率低下，今天可以放松放松一下了，目前来看的增稳效果还满意了，参数是随便调的，急于看联动效果，没有做什么优化，鲁棒性比以前还好了，另外空间变换的策略也还没有增加进去，后期还要优化精简代码，数了数一共有两万多行了，，

摩天轮1111 · 发表于 2016-8-7 18:01

再放个新版的这个驱动代码下的上电时间，基本保证了和之前的一版本的时间差不多，上电就稳定了，

摩天轮1111 · 发表于 2016-8-8 11:22

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三轴云台（更新Y轴驱动程序）扰动测试

摩天轮1111 · 发表于 2016-8-8 11:23

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三轴云台（z轴跟随模式）测试

摩天轮1111 · 发表于 2016-8-10 14:09

最新的高阶控制逻辑，又前进了一小步，哎，鬼知道这些天都经历了什么，我给这种手持云台定了三阶控制逻辑，目前完成了一个，后面还有两个，先休息放松一下，从8月初到目前，10天了，鬼知道经历了什么啊，还好进度算是比较快的，按照自己构思的控制逻辑一点一点的实现，好在没有跑偏，早给我这么个集中性的时间，可能年初就是这个效果了，业余时间搞搞真的是时间耗不起啊，