【新人贴】【已经更新】树莓派飞控、无人机物联网节点，已经能飞了，有视频

crossa

lslsyqyq 发表于 2017-3-31 22:15
也买了块派3 家里原来有个apm2.8的自组四轴，2560的芯片。

不知道楼主是怎么把派3用来做控制的，是linux ...

新的raspbian的自带内核都是打过实时补丁，且编译成抢占式进程管理的。
飞控实时性，主要取决于抢占式进程管理，不取决于实时补丁，因为核心从姿态控制到卡尔曼滤波，都是不依赖内核的

我在github上的代码就是直接能用的。编译后，就能运行，自己买模块插在树莓派上，启动飞控程序就行了。

我的代码不是APM的，是px4。

px4比ArduPilot更好些，而且本身，APM上也跑不了px4，现在我这么一弄，你不用去买pixhawk也能享受px4了。
px4官方推荐用骁龙的板，其实树莓派也可以的，3的话更好些。

lslsyqyq

多谢及时回复
那在派上刷新一次姿态的周期是多久啊
实时补丁不是要自己安装么（rtai之类的）
ps 我是做上位机的， 业余玩航模  底层控制不大懂 -_-!

crossa

lslsyqyq 发表于 2017-4-1 14:58
多谢及时回复
那在派上刷新一次姿态的周期是多久啊
实时补丁不是要自己安装么（rtai之类的）

姿态刷新1000hz
电调刷新400hz，最大的话受制于PCA9685的精度，只要你的电调能受得了，10BIT下，不用外接时钟，最高500HZ，用外接50MHZ时钟，最高800HZ，12bit精度下，低于400hz，甚至只有100，200。这个基本上是PWM的极限了。再要更好，就要其他双向通信协议的电调了。
实时补丁不再需要打了，raspbian的发行版内核已经附带了，因为打实时补丁的主要目的是为了开启抢占式进程管理，和飞行器实时性无关。

还有，抛弃上位机和底层控制的概念，树莓派的飞行系统是一体化的，本身飞控和地面站可以一起运行的。不是之前的概念了

crossa

之前胃出血住院了，麻烦，最近才刚缓过来，这周上海天天下雨，暂时懒得出去飞了，今天放出动力输出视频，至此，所有基本模块都以调试完毕，因为没有电流计，所以没有电量提示，后续会开发的
现在放出解锁视频

skyfile

强贴留名，看来也要搞个pi3 ，现在Pi 1正用在kcptun上

crossa

skyfile 发表于 2017-4-18 00:07
强贴留名，看来也要搞个pi3 ，现在Pi 1正用在kcptun上

用吧，目前我的GPS问题已经修复好了，定位效果非常好

M8N，38400速率，5HZ，都不漂

阳光自由

crossa 发表于 2017-4-18 09:39
用吧，目前我的GPS问题已经修复好了，定位效果非常好

M8N，38400速率，5HZ，都不漂

大神,如果想学树莓派,去哪个网站论坛比较好,我知道虽然多平台都可以编译,是否在 Linux 下是最优选择?如果在 MacOS 下呢?是否也可以?

crossa

阳光自由 发表于 2017-4-18 16:25
大神,如果想学树莓派,去哪个网站论坛比较好,我知道虽然多平台都可以编译,是否在 Linux 下是最优选择?如果 ...

1.树莓派别问我咋学的，自己捣鼓的，撑死看看官方，Linux我从2.2时代就开始用的，关键学会怎么折腾Linux就行
2.交叉编译最好是在Linux下，mac下的话，我都用虚拟机。因为mac自身环境下交叉工具链做起来很麻烦，只有不带ABI的工具链，那个优化效果差些。
3.还有，我不是大神。感谢劳伦斯梅耶

阳光自由

crossa 发表于 2017-4-18 16:30
1.树莓派别问我咋学的，自己捣鼓的，撑死看看官方，Linux我从2.2时代就开始用的，关键学会怎么折腾Linux ...

哈哈,我想多找下关于树莓派的实例,可以更好学习,因为我发现好像没什么很好的论坛,就贴吧比较多例子,之前放弃了玩飞机了,最近在想弄智能家居,才无意看到你的帖子
感觉下觉得树莓派真的不错
运算能力都很好,可以处理各种事情
做服务器,做智能家居控制器,做飞控,比买个 pix 好多了,哈哈
对了,目前来说,是不是3代的 b 是性能最好的?

crossa

阳光自由 发表于 2017-4-18 16:36
哈哈,我想多找下关于树莓派的实例,可以更好学习,因为我发现好像没什么很好的论坛,就贴吧比较多例子,之前 ...

贴吧没办法，小朋友多。
目前来说3代B型最好。
我做这个东西的时候，你也看到无数回贴了，主要是意思是：树莓派不适合做飞控，肯定不行的。但是事实是能做，而且更容易扩展。

国产的也可以考虑，但是号称用国货做的，我目前没见过有飞起来的。主要是不知道国产货的稳定性如何，会不会飞着飞着它烧了之类的。

阳光自由

crossa 发表于 2017-4-18 16:39
贴吧没办法，小朋友多。
目前来说3代B型最好。
我做这个东西的时候，你也看到无数回贴了，主要是意思是 ...

目前不清楚哪里可以找到一些更好的实例,我是做 iOS 开发,所以之前是关注用 iOS 的 homekit 做的智能家居
对于国产也其实也区分在于芯片的选择上吧
你用的是国产还是直接国外海淘的?
就像 pix 一样,国产的有些质量不行导致不稳定被喷 pix 也没好过 apm 多少,但事实上国外的 pix 固件的芯片都要好很多
毕竟价格摆在那里
树莓派我没去了解外面的价格,我只知道国内买2,3百就可以
但是有什么区别就不清楚了,毕竟目前还没深入了解

crossa

阳光自由 发表于 2017-4-18 16:45
目前不清楚哪里可以找到一些更好的实例,我是做 iOS 开发,所以之前是关注用 iOS 的 homekit 做的智能家居
...

国产树莓派也可以用，一样的，国内买无所谓。
国产的友善之臂香橙派香蕉派之类就要慎重了

crossa

阳光自由 发表于 2017-4-18 23:34
我也是对比了国内外的价格,感觉除去邮费相差真的几乎可以忽略
先买个 PRi3b 玩玩,练练手,熟悉整套系统
...

树莓派只是硬件，你搞个虚拟机，搞会Linux，就大部分都会了

l308152569

楼主你好我想请教下你1楼这句话：顺便说一句，关于实时性的问题，只要你的在树莓派上构建好px4firmware的本地编译环境，实时性就不是问题

这句话的意思是我需要在树莓派上在搭建个px4firmware的本地编译环境，就是实时模式了么？是如下两个步骤么？
2.下载交叉工具链接
http://pan.baidu.com/s/1dFvaPl3
此工具链接使用gcc-4.9 linaro版本，目前我的交叉编译配置文件依此工具链制作
5.设置交叉工具链接环境变量
export RPI_TOOLCHAIN_DIR=<此处填写你的地址>   # 注意，默认的交叉编译器须存放在 $RPI_TOOLCHAIN_DIR/bin 目录下

crossa

l308152569 发表于 2017-4-20 10:14
楼主你好我想请教下你1楼这句话：顺便说一句，关于实时性的问题，只要你的在树莓派上构建 ...

确切说，根本不要在乎实时性，使用raspbian的话，默认是抢占式进程管理。因为飞控的内部通信用了orb机制，即使你用单片机，姿态采样到控制输出也不是实时的
px4固件内包含ros的相应模块，运行的时候，不使用pthread而是工作队列为主，只要保证发布的数据能被快速的读取到并进行实际输出，就能保证稳定性。
所谓“实时性”的说法，其实是有点误导的

crossa

今天更下关于GPS的选用和PWM的设定
GPS建议选用M8N，买有USB口的，因为树莓派别的没啥就是USB口多，这样就用不到树莓派的串口了，px4的gps默认采用38400速率，5HZ更新速度，pixhawk上，这个组参数已经能保证稳定的原地悬停了。






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PWM 输出需要注意，PWM是根据混合文件输出的，如果地面站设定的参数的PWM最大值大于你的遥控器的油门行程，当油门推到顶时，电调会得不到输出信号
锁定用的PWM值，必须大于0，且小于你的遥控器的油门行程的最小值

wisology

飞行很稳定啊

crossa

wisology 发表于 2017-5-6 15:41
飞行很稳定啊

手动模式下，操作感优于Pixhawk，毕竟1000hz，刷新速度快了很多，我最近在选择最新最合适的动力

橘醬男孩

您好，我按照您的編譯方法編譯PX4 for RPI 不過一直顯示"Cmake Error: CMAKE_CXX_COMPILER not set, after EnableLanguage"等錯誤，不過因為我是用RPI3編譯的所以我沒有用toolchain,，謝謝

kappak

crossa 发表于 2017-2-16 15:05
问题的关键，其实不在于LINUX,而在于任务怎么调度，给多少时间片给高优先级程序。
仔细看一下px4firmwar ...

动手能力很强。。。。楼主辛苦了！！！！！！