pix玩转两轴支奴干手把手教程

imzhoujian · 发表于 2018-3-3 23:54

本帖最后由 imzhoujian 于 2018-3-4 00:45 编辑

yangyh75 发表于 2018-1-3 10:15
V2.0进行中，钢齿，铝合金框架加碳管桁条超强机身。最大起飞重量大概到15kg，空机控制在5kg左右，单电或单 ...

能加工就是牛B，支奴干也好，鱼鹰也罢，不用旋翼头根本就是不可能的。我以前也做过鱼鹰，也就两轴模式飞起来过

其实国外曾经有个成熟的鱼鹰固定翼，1w8那个，就是用的旋翼头和直机桨叶，不过我没加工能力，更不会改开源固件，就作罢了。。。

一直想做个鱼鹰的FPV机。。。。。。

wxd5765 · 发表于 2018-3-4 10:41

这个得好好顶。。。。。。。。学习了哥们

yangyh75 · 发表于 2018-3-10 16:45

本帖最后由 yangyh75 于 2018-3-10 16:50 编辑

今天第一次试飞了V2.0，由于齿轮箱高速时啸叫，只敢上4s电池，整机5.5kg，结果未能起飞，之后考虑更换强劲的动力。
?spm=a2h3j.8428770.3416059.1[/url]

现在电机1120kv，2100w，4s电池全油门桨距电流60A左右，打算换低kv值3000w以上电机。

ttc · 发表于 2018-3-16 07:22

imzhoujian 发表于 2018-3-3 23:54
能加工就是牛B，支奴干也好，鱼鹰也罢，不用旋翼头根本就是不可能的。我以前也做过鱼鹰，也就两轴模式飞 ...

你这个比较稳定，用什么飞控？如何控制。

yangyh75 · 发表于 2018-3-17 21:30

回顾V1最后的炸机，准备改装修复。由于电池固定不好，差点滑落，两次降落重新固定电池。

imzhoujian · 发表于 2018-3-17 23:13

pk125 发表于 2018-1-8 09:22
个人认为，起飞点头严重多半是总距补偿太大导致，可以慢慢调低总距差并且适当调低周期变距可以解决问题。像 ...

机头太小，只能捡现成，没大到一个量级，挥舞铰不现实

imzhoujian · 发表于 2018-3-17 23:23

ttc 发表于 2018-3-16 07:22
你这个比较稳定，用什么飞控？如何控制。

我这个是用的旋翼头，一个舵机控制，用的4114电机，5mm轴底部磨细取代原电机4mm轴系。

用的mwc飞控，因为不喜欢多旋翼，没怎么玩过不会调参，默认飞的。
最关键是电机和桨是严重不匹配的，桨页是大玩具电直的正螺距桨，太重了。最少相当于18寸桨，所以电机转速上不去。显得不够稳

相对其它的两轴，我这个应该用250级旋翼头替代450旋翼头，电机换到飓风2820，反正是22v的级别，直驱17寸左右多旋翼折叠桨，然后结构进一步减重，应该会是最稳两轴。

我不太懂动力学，也不会算功率啥的，但自认为鱼鹰那一套原理吃得很透了，10多年前就想做的，到现在才觉得市面上的东西能有条件拼凑了，应该是能做出来了，只是没人去花那个时间和精力

半个馒头 · 发表于 2018-4-2 18:54

大佬，请收下我的膝盖，请问支努干模式是不是竖着前进，鱼鹰模式是不是横着前进的，大佬那里有没有鱼鹰模式的固件还是说改一下您的支努干固件就可以用了？请大佬指点

yangyh75 · 发表于 2018-4-2 21:07

鱼鹰模式比支奴干复杂太多，鱼鹰有一个直升机——固定翼的转换，不单纯是横着前进。改固件理论上可以解决，但是这个会非常复杂，目前没有考虑过。

pk125 · 发表于 2018-4-3 10:23

楼主有没有考虑过改一个K-MAX的固件，这种机型是利用扭矩差转向的旋翼头可以不需要挥舞铰链，控制逻辑和多轴的Y6类似，直接把Y6的混控逻辑移植到直升机固件就可以了，应该很简单

yangyh75 · 发表于 2018-4-3 14:13

1、K-MAX的控制逻辑应该是和支奴干相似的，Y6和这个相似点不大。纯矩差转向的是共轴直升机了，Y6和共轴差不多的转向原理。
2、正反对转的两个旋翼理论上可以不考虑挥舞铰，但这个高速前进时的扭矩会传递给机身，需要机身有足够的承受扭矩的强度，所以，事实上挥舞铰是旋翼机最佳的设计，无可替代。只是新材料，新技术的出现，让其不必是一个传统意义上的机械铰链，就连一个玩具直升机旋翼都是带有挥舞功能地。

pk125 · 发表于 2018-4-3 14:59

非也，支奴干两个旋翼的轴距很长，无法利用扭矩差来转向（这样会使前后失去平衡），只能利用前后旋翼左右倾斜来实现转向，这就需要利用到旋翼头的挥舞功能，像DFC这样的旋翼头倾斜的幅度太小就不太利于转向。而K-MAX的两个旋翼轴距很小，如果利用左右旋翼前后倾斜来实现转向则效果甚微，而利用扭矩差来转向则不会有太明显的左右失衡。一个是长轴距一个是短轴距，所以K-MAX的控制逻辑不可能和支奴干相似。

yangyh75 · 发表于 2018-4-3 22:05

1、挥舞只在前后左右飞行的时候才起作用，飞行速度越高，作用越明显，对于航向，悬停，上升下降无任何意义。
2、两个旋翼的转矩差，就是一个力矩，与两轴之间的距离无任何关系，也不会因为轴距大小而导致转向效果好坏。
3、改变两个旋翼的转矩，形成转矩差来转向，必定导致两个旋翼升力平衡被破坏，这种平衡的打破，对支奴干而言会导致俯仰平衡的破坏；对K-MAX而言会导致滚转平衡的破坏；对共轴直升机而言，不会导致俯仰和/或滚转的平衡被打破，因为两个旋翼的升力点是一致的。也就是说，两个旋翼扭矩的改变势必导致俯仰或滚转的平衡被打破，这种破坏程度随着轴距的增大而增大，轴距为零时（共轴）破坏为零。对控制策略而言，要实现航向控制，而牺牲俯仰或滚转稳定来达到目的，这是万万不可取的。
4、利用两个旋翼的反向倾斜来进行航向控制对轴距较小的K-MAX而言，确实的效率低下的很。这种航向控制策略轴距越大效果越明显。

最后，K-MAX单纯两个旋翼的转矩差来控制航向，我认为不能盲从。

pk125 · 发表于 2018-4-4 09:33

本帖最后由 pk125 于 2018-4-4 09:45 编辑

好吧~纸上谈兵没什么意义，建议你多去参考参考相关文献，但愿你的执着能让CH47飞起来飞得稳,实践才是检验真理的唯一标准。。。
PS：你自认为K-MAX的效率很低下，然而这种结构的直升机却是所有直升机中载荷率最高的，载重比大于1:1号称“空中卡车”

半个馒头 · 发表于 2018-4-8 12:00

楼主我看您的这个设计是每个旋翼上有3个舵机是不是比较复杂，请问每个旋翼只有一个舵机行不行的通，我想试试简单一些的，那样的话通道应该怎么决定，随意连接1、2通道或其他任意两个就行吗

半个馒头 · 发表于 2018-4-9 13:30

本帖最后由半个馒头于 2018-4-9 14:25 编辑

大佬我还遇到个问题，请教您一下我解锁飞控时报错错误提示 PreArm: Motor Interlock Enabled 我没有在网上查到解决方法，您能指点一下我吗好像很少有人遇到这种情况

yangyh75 · 发表于 2018-4-9 21:23

半个馒头发表于 2018-4-9 13:30
大佬我还遇到个问题，请教您一下我解锁飞控时报错错误提示 PreArm: Motor Interlock Enabled 我没有 ...

这个固件的油门（电调通道）控制是8通道，出现PreArm: Motor Interlock Enabled——通常是你的遥控器8通道没有在最低位，确保遥控器8通道在低位，还不行微调8通道到最低。

半个馒头 · 发表于 2018-4-10 09:13

yangyh75 发表于 2018-4-9 21:23
这个固件的油门（电调通道）控制是8通道，出现PreArm: Motor Interlock Enabled——通常是你的遥控器8通 ...

明白了，多谢大佬

yangyh75 · 发表于 2018-4-10 12:27

本帖最后由 yangyh75 于 2018-4-10 12:37 编辑

支奴干V1改装修复，该单动力，换了铝合金齿轮，伞齿传动，3D打印机身框架，结构非常稳定。改装后2KG.4S电池，首飞动力明显不足，只能地效起飞。日志表明电池放电能力不足，压降太大，电流最大40A.
?[/url]

手机看不了直接链接——”http://player.youku.com/player.php/sid/XMzUyNzc5Mzg3Mg“——手机看不了直接链接。

zhangpengsir · 发表于 2018-4-13 21:35

楼主厉害，请问偏航是如何实现的呢？

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