闲谈 PID

tcjsjxx

最后，我再提一点。你们老师应该给您们教过举一反三。如果你没懂什么叫举一反三，至少听说过这个词。

如果你真的懂，兄弟，其实你一定可以举一反三，而不必抱着那个例子不放。很多时候，我们弄懂了一个知识，其意义不单是弄懂了它本身，我们甚至连如何产生它，如果梳理其逻辑关系，如何依据这种模式去发现其他知识都一并拿下。这才是真的懂啊。

SKL

关键词 ：控制理论，要完全理解前人理论的话高等数学是最基本的，还要有数学系相关课程才行

wylwilliam

这评论，简直是神仙打架呀……我等话都插不上呀。

tcjsjxx

时隔两年，又见此贴，不胜唏嘘感慨。

现在看来，PID只是一种适合机器模拟人类的很粗鄙的一种控制机制，但是这种机制，在简单的控制机器上能运行，比没有强。

但是如果真的让人来控制，那会更有效，更精准，即使仅凭本能反应也胜过PID百倍。所以，我们的人脑控制机制不但包含了PID，也包含了它没有的东西，那是更高层次的控制。

cmcli

理論派一大堆....他們解說有看也沒懂
在四軸 個人感覺
BF 為例
P 是四軸 前後左右力道    50 和 75數值 我都用過 差異不大  75可能比較大力 比較煞的住 比較能到位  (對我沒甚麼屁用)
I   90 和 50    我可以告訴你   90機子靈敏度很高  50有點惰性   (我是調到50  比較能抗風一點      在自穩模式 I=90的話更快回到平穩 會嘗試更多次追求平穩    )
D 這對我來說  預設值 35左右    他是過濾你的遙控器 延遲微秒時間  數值越大 搖桿越不聽話  也就是 搖桿打了 1 秒 才看見四軸 有反應    (我目前用預設值 沒甚麼好調 )



我自己感覺  P

stylecheng

tcjsjxx 发表于 2019-6-16 18:31
那么接下来，显然，P已经玩不转了。那么怎么办？无所作为？一直任由P失灵的现状一直存在？那当然不行，我们 ...

我不知道中间是不是有楼被吞了，单看这楼的理解是存在错误的。静差是外部因素导致的，比如PID控制的加热系统，由于环境温度低于目标温度，发热丝一直在散热（散热就是外部因素），我们讨论理想状态：环境温度恒定，比例系数跟微分系数也调好了。先抛开积分项不谈，由于实际温度越来越接近目标温度，误差越来越小，在不改变比例系数的情况下，输出功率也就来越小，直到输出功率等于散热功率的平衡点的时候，实际温度就不会改变了。因为在散热，所以输出功率必定不为0，所以这个时候实际温度离目标温度会有一定的差距，这个差距就是静差。前面提到了比例系数已经是理想值了，要靠加大比例系数来减小静差那就会导致过冲，而且加大比例系数只能减小而不能削除静差。这个时候就需要靠累积误差的增加来加大输出功率消除静差了。累积误差并不会导致比例系数（二楼里面说的P）的增加，只是单纯把误差值累加起来（这就是叫积分，并不是滥用名词），虽然误差越来越小，但是因为是累加，所以累积误差是一直在增加的，直到实际温度等于目标温度，误差值为0，累积误差不再变化，这个时候累积误差增加的输出功率也就刚好补偿了静差。

stylecheng

tcjsjxx 发表于 2019-6-16 22:01
简单来说，以上实现代码说的就是：

PID输出=P比例系数×（误差）+I系数×（误差积分值）+D系数×（误差微分值）

其中：误差积分值=本次误差+上次误差
           误差微分值=本次误差-上次误差

这里也理解错了， sptr->SumError += iError  ——》 sptr->SumError = sptr->SumError + iError  ——》 误差积分值 = 上次误差积分值 + 本次误差。

e-fly

wylwilliam 发表于 2021-7-21 10:46
这评论，简直是神仙打架呀……我等话都插不上呀。

nofateyang

这个贴的技术含量相当的高呀。