闲谈 PID

stylecheng

tcjsjxx 发表于 2019-6-16 22:01
简单来说，以上实现代码说的就是：

PID输出=P比例系数×（误差）+I系数×（误差积分值）+D系数×（误差微分值）

其中：误差积分值=本次误差+上次误差
           误差微分值=本次误差-上次误差

这里也理解错了， sptr->SumError += iError  ——》 sptr->SumError = sptr->SumError + iError  ——》 误差积分值 = 上次误差积分值 + 本次误差。

e-fly

wylwilliam 发表于 2021-7-21 10:46
这评论，简直是神仙打架呀……我等话都插不上呀。

nofateyang

这个贴的技术含量相当的高呀。