DIY 双轮自平衡小车

icsundd · 发表于 2011-5-5 08:24

:em00: 多谢多谢

icsundd · 发表于 2011-5-5 08:26

这个已经没有成套的了，都送人了。现在手里就有零散几块了好像有个控制板和无线的板子再好像就没了、、

这个很好学。你看看就能会，语言C。 MCU 就是51核的。很简单。我程序中每句都有注释的。

蓝诚 · 发表于 2011-5-5 08:55

哦学编程我看是不可能的了!太笨学不会的.看到字母就头痛如果下次再做的话帮我留上一套.谢谢:em15:

aydali · 发表于 2011-5-5 18:51

：
对楼主的无私共享深表钦佩！资料已下载，留作将来参考。

yanghaoxin314 · 发表于 2011-5-6 00:18

哎呀，这几天刚想着你这小车呢，你就来了:em15:

可就 · 发表于 2011-5-6 07:05

我没有任何电子方面的知识只认识几个电子元件
估计是搞不成的
悲哀!!!!!

icsundd · 发表于 2011-5-6 08:22

慢慢学，不是很难的。估计是不能做了。:em15: 有爱好的人一定会做的，也希望能和大家共享下多余的板子。

我上次做的都送人了:em15:

icsundd · 发表于 2011-5-6 08:24

为了广大的国人爱好者提供一点点帮助还是值得的，谈科技咱们没有，但是爱好再不多多的推广，只能自己闭门造车。无意义。

还是希望大家都能奉献一些东西

icsundd · 发表于 2011-5-6 08:25

:em22: 听口气是以前就看过我的帖子咯？在哪里看到的啊哦？

icsundd · 发表于 2011-5-6 08:32

爱好就弄，资料都很齐全。没基础，我可以告诉你下载程序和PCB 就可以了。做板焊接下载程序，做到这里基本小车就可以站立的了。

如果有问题不能站立可以适当调节
#define kf_1 1.35//-| //车轮角度系数(调节电机摆动幅度)
#define kf_2 95.54//-| //车体角度系数(调节电机跟随角度加速状况，小则无法平衡)
#define kf_3 2.0//-| //车轮角速度系数(调节倾斜多少度开始调整平衡，太小平衡能力差)
#define kf_4 2.55//-|-建模中获得值

这四个值。这个是根据自己的小车建模得到的数据，你要不是很明白的话就瞎调。自己会找到规律的。

liu617 · 发表于 2011-5-6 14:34

强，只能看看

那个电机却是挺贵，我也有两个，当时想做个三轮小车的。

yanghaoxin314 · 发表于 2011-5-7 15:30

看别人宣传的撒

wyych · 发表于 2011-5-7 18:50

能讲讲原理及程序流程吗？

icsundd · 发表于 2011-5-10 08:20

比一般的小电机能贵点。我买的时候也是挑了又挑

icsundd · 发表于 2011-5-10 08:20

:em15:

icsundd · 发表于 2011-5-10 08:26

仔细看看建模部分的资料吧，MATLAB 打开版本R2008a 或更高版本。

我截个图吧。

icsundd · 发表于 2011-5-10 08:28

建模截图

整体

Subsystem

Subsystem1

Subsystem2

icsundd · 发表于 2011-5-10 08:36

当然贴出来的这些图是在乐高的基础上修改的，图是画出来了，不过没经过调试。当初为了弄这个费了好大劲，不过最后还是没调通。:em18: 之所以将这个也上传是希望有高手能把这个调通，要是这个弄好了不会比乐高差的。

我太菜了弄不了。但是这个作为流程来看是非常不错的。
至于程序流程就简单了，主函数 while 等待定时器，10MS 然后读取数据处理反馈给电机控制平衡完事。。

stillclouds · 发表于 2011-5-12 02:41

强人！不得不顶。。。

yvyi · 发表于 2011-5-13 23:54

有没有牛人玩独轮的？哈哈:em15:

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