升值1000元！让你的多轴飞控变成高档直机平衡仪

营口烟头

:em26: 难得见到的好帖

大傻鱼

今晚做了些玉兔飞控使用在ccpm直机上的先期工作：把原来在四轴上的飞控拆下来，用名片盒做了个盒子，装在了直机上（esky的king-3），为了测试自平衡时保证安全，把大桨拆下来，先测试三个ccpm舵机的反馈方向，可以干脆拆掉2根电调线。

不过玉兔飞控的各通道输出反向只对舵机起作用，也就是说选择了Tri三轴，只对4通道锁尾舵机可以反向，1、2、3通道原来是为电调输出设计的，反向不起作用。这点已经跟玉兔技术确认过了，很可惜。我现在的ccpm三个舵机的反馈方向刚好都是错的（其实是2个错的，因为我之前使用kk，改过一个反向舵机），因此需要全部改成反向舵机，明早弄吧。

测试了一下尾舵机锁定，感度在30%就可基本没有追尾现象了。

先上几张图

望三

真是强大啊

破百

:em26:

大傻鱼

昨晚做了些玉兔飞控使用在ccpm直机上的先期工作（图片见43楼）：把原来在四轴上的飞控拆下来，用名片盒做了个盒子，装在了直机上（esky的king-3），为了测试自平衡时保证安全，把大桨拆下来，先测试三个ccpm舵机的反馈方向，可以干脆拆掉2根电调线。不过玉兔飞控的各通道输出反向只对舵机起作用，也就是说选择了Tri三轴，只对4通道锁尾舵机可以反向，1、2、3通道原来是为电调输出设计的，反向不起作用。这点已经跟玉兔技术确认过了，很可惜。我现在的ccpm三个舵机的反馈方向刚好都是错的（其实是2个错的，因为我之前使用kk，改过一个反向舵机），因此需要全部改成反向舵机。
今天一早起来改了3个反向舵机，然后进行了测试，很成功，见视频，玉兔多轴飞控用在CCPM直升机上的初探（一）


有些注意事项：
1、玉兔飞控的设置软件的基本设置如下图，仅供参考：



2、舵机改为反向后，遥控器的螺距通道（Pit）也需要反向了，因为多轴飞控是油门最低时才能解锁，而飞控的油门通道连接的是接收机的螺距通道，因此需要螺距最高时才能正常解锁，如果还不能解锁，请检查一下螺距通道的输出行程。

3、在玉兔飞控设置软件里我将方向感度设置在40%，基本没有追尾现象。

4、从原理上说，CCPM直机用多轴飞控后一样也可以倒飞、3D，因为你还可以设置油门、螺距曲线。不过在试飞前，还需要仔细检查反馈方向，并调教各个位置上的螺距输出，调直机是个细致活！

5、我还没有装桨试飞，我也是直机新手，还望大家多多指教

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-3-21 09:15 编辑 ]

5iflying

强有力的贴子！

大傻鱼

某兔多轴飞控现在有几个问题不太适合直机：
1、任何多轴模式下，某通道反向只对舵机有效，比如3轴的话，只对4接口以及以后的通道可以反向，建议改一下或增加几种模式，如果所有通道都可以控制舵机反向，那么可以做出全部用舵机拉螺距的多轴，多轴倒飞剪草也不是梦想了

2、现在多轴飞控的反馈输出都没有限幅，所以可能会造成反馈过大引起震动，不知道软件上能不能解决，如果不好办的话，只能用变通的方法——用短一点的舵机摇臂了。呵呵

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-3-21 09:24 编辑 ]

yxlcc

等楼主的结果。

醉酒驾车

强，O(∩_∩)O

dymx

lz威武:em15:

1987

早就有这个想法了，就是一个3轴陀螺仪

yxchyt

关键是飞起来效果咋样， 如果能行我就把xa的飞控给装直升机了:em15:

wangzhengtatata

我顶，傻鱼太有才了

luys

按照LZ的想法DJI的悟空也能装在直机上了，6通道螺距来作油门通道，那原来的定高功能还有用吗:em22:

wjmbest

:em26: :em26: :em26: 强大

铜河

真是能人倍出呀~~~~~~~~~

大傻鱼

一样啊，6通直升机不就是用螺距变化控制高度么，你螺距不动了，高度被飞控自动修正，飞控控制螺距嘛

原帖由 luys 于 2012-3-21 20:59 发表
按照LZ的想法DJI的悟空也能装在直机上了，6通道螺距来作油门通道，那原来的定高功能还有用吗:em22:

大傻鱼

来汇报一下玉兔首次在ccpm直机上试飞的的结果，今天早上调校好螺距，各通道中立点神马的，解锁准备试飞，不太成功，发现几个问题：
1、低转速时过抖，飞控修正频繁，对起飞很不利，也可能是我的King-3本来虚位大的原因。我已经将感度调到30%。
2、水平校正有难度，不是飞机放水平了就行，得确保斜盘水平，而且要在各方向螺距为0时斜盘水平，这还得有个前提，你的3个斜盘舵机行程、速率完全一样！要不水平没法用，我后来就用5通道把自平衡给禁了。
3、发现好像是玉兔有点bug，好机次地面推油准备试飞时，玉兔就锁死了，全亮红灯。很危险，因为油门直连电调，只是完全没有修正了，斜盘尾巴全部锁死……！难道是抖动的原因，修正过于频繁？

p.s.今早的另一成果是：炸掉一只桨和一副脚架：（

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-3-22 08:59 编辑 ]

kaixinhaha

支持支持。

sunliang

请楼主把自平衡的感度调低点试试。另外，做好直机大桨的平衡，尽可能的减少震动对飞控的影响。