我们也DIY了一个遥控坦克和大家分享【已更新到解密10结构与组装】

jackcai2008 · 发表于 2013-1-9 13:57

这款diy的坦克可以作为一个儿童入门的学习套装，不错

如果是开源的话可以作为大学生竞赛的套材了
LZ加油

guoxy99 · 发表于 2013-1-9 14:43

学习下

sunwon · 发表于 2013-1-9 15:01

@ZiShi 发表于 2013-1-9 12:07
这里给您一个分立元件的电路图，是我以前使用过的，关于控制250W马达的问，这个确实没有经验了。

谢谢兄台，图收了！

LooksSoYaung · 发表于 2013-1-9 15:56

当年雄心勃勃，用的还是这种APC220型远程数据传输模块，现在想想真是浪费感情啊。

tufei · 发表于 2013-1-9 16:21

充满科幻气息，LZ设计的不错。顶你

xianglei6619 · 发表于 2013-1-9 16:25

@ZiShi 发表于 2013-1-9 12:12
感觉买一套遥控和接收还是蛮贵的，主要是咱这小坦克也比不过人家那专业模型呀

我的意思你没听懂，我说的是直接用你的接收接到H桥，再接到电机，不需要MCU

拔凉办 · 发表于 2013-1-9 20:20

@ZiShi 发表于 2013-1-9 11:52
要实现比例遥控首先是手柄要支持这种操作，根据摇杆所处位置不同发送不同的数据，这样接收端接收到数据以 ...

我也是这么想的手柄的摇杆是个电位器，网上有卖的比较便宜，我想可以利用AD转换模块将电位器反应模拟量转为数字量，然后用单片机读取，编码后发送，接受端解码后利用pwm算法实现对电机转速的控制，这样就可以实现比例控制了。不过一直没时间做，而且想起来简单，做起来，编程算法还是有点麻烦，有空看能不能做出来

拔凉办 · 发表于 2013-1-9 20:28

xianglei6619 发表于 2013-1-9 16:25
我的意思你没听懂，我说的是直接用你的接收接到H桥，再接到电机，不需要MCU

他的那个接受只是个2.4g的无线模块，没有mcu根本就无法工作，只有mcu向2.4g的模块发送各种指令，模块才能工作，就像电脑主板和网卡的关系一样。

@ZiShi · 发表于 2013-1-10 08:22

jackcai2008 发表于 2013-1-9 13:57
这款diy的坦克可以作为一个儿童入门的学习套装，不错
如果是开源的话可以作为大学生竞赛的套材了
...

谢谢支持

您好有商业眼光的哦

@ZiShi · 发表于 2013-1-10 08:29

LooksSoYaung 发表于 2013-1-9 15:56
当年雄心勃勃，用的还是这种APC220型远程数据传输模块，现在想想真是浪费感情啊。

飞思卡尔也有一款无线串口，价格也还可以，一起使用过

大家用这个也能做的，控制起来也比较方便，直接插到串口上就行了。

@ZiShi · 发表于 2013-1-10 08:31

tufei 发表于 2013-1-9 16:21
充满科幻气息，LZ设计的不错。顶你

多谢夸奖，

大家努力的结果，多多交流。

@ZiShi · 发表于 2013-1-10 08:33

拔凉办发表于 2013-1-9 20:28
他的那个接受只是个2.4g的无线模块，没有mcu根本就无法工作，只有mcu向2.4g的模块发送各种指令，模块才能 ...

嗯嗯的确是这个意思

@ZiShi · 发表于 2013-1-10 08:34

拔凉办发表于 2013-1-9 20:20
我也是这么想的手柄的摇杆是个电位器，网上有卖的比较便宜，我想可以利用AD转换模块将电位器反应模拟 ...

是啊，就是您说的这个原理，做出来分享成果哦

@ZiShi · 发表于 2013-1-11 10:36

遥控坦克DIY过程解密(05)

>>>>>>>>>>2013-01-11<<<<<<<<<<

上一回我们介绍完了坦克一端的硬件部分，这回继续介绍一下手柄一端的硬件，比较之前的电路手柄这边的电路要简单一些了，还是老习惯我们先分析一下手柄的功能，如图5-1。

手柄的主要任务就是处理玩家的一些动作，然后将玩家的动作以命令形式发送给坦克。那么玩家都有哪些动作呢？总结下来就一个动作“按键”，当手柄发现用户按下按键后，判断用户按下的是哪个按键最后将这个按键对应的操作以命令形式发送给坦克。
根据前面对坦克功能的定义我们要实现的动作有前进、后退、左转、右转、炮塔顺时针转、炮塔逆时针转这几个动作，那么我们就来设计一个带有6个按键的手柄，其大致外观如图5-2。

功能基本确定了我们来看下手柄一端的电路如何设计，涉及到数据传输模块的设计其实与坦克一端是一样的，可以直接参考《遥控坦克DIY过程解密(04)》来完成相关电路的设计，我们仅仅讨论按键电路的设计，如图5-3所示。

其中阴影部分电路就是遥控手柄的按键电路，同时已经给出了数据传输模块的电路。我们一共定义了6个按键使用单片机的P0口去读取按键的状态，如果读入的数据是‘0’说明按键是抬起状态，如果读入的数据是‘0’说明按键被按下。怎么样其实实现一个手柄也并不复杂，对于我们DIY来说这个电路已经完全够用了。我们可以选择图5-4这种小按键来制作我们的手柄。

把这种按键焊接在万能版上效果如图5-5所示。

DIY这个遥控坦克所涉及到的硬件部分基本介绍完毕了，后面的工作就是根据原理图（在万能版或面包板上）把电路搭建好，搭建好电路后就可以进入软件设计阶段了。
今天先进行到这里，待续……

@ZiShi · 发表于 2013-1-13 13:13

本帖最后由 @ZiShi 于 2013-1-13 13:21 编辑

遥控坦克DIY过程解密(06)

>>>>>>>>>>2013-01-13<<<<<<<<<<

【解密-软件】
我们说硬件是载体软件是灵魂，前面已经介绍了遥控坦克的硬件部分接下来我们该去实现它的软件部分了，说简单就是写程序控制我们的坦克完成预计功能。看过前面文字的朋友知道我们的硬件系统分为两部分，它们是坦克系统和手柄系统，我们要分别为这两个系统编写程序。首先我们先设计一下坦克一端的软件架构，如图6-1。

从图中我们能看出坦克一端在不断的接收命令，如果有命令发来就解析命令然后执行命令，如果没有命令那么继续下一次接收命令，总之坦克一旦上电就在不停的接收命令直到关闭电源。这里给出部分源程序作为参考，考虑到有些朋友不太熟悉程序设计为不影响大家对原理的理解，在代码中使用了很多注释和伪代码甚至插入很多中文信息，如图6-2。

从图中我们可以清晰的看出程序的执行过程，系统在无止境的循环接收命令、解析命令、执行命令。其中红色方框部分是这段程序的主体，我们会发现它的核心就是控制电机的旋转，那么如何通过程序来控制电机的旋转呢，这就要回忆一下前面介绍的硬件电路了（《遥控坦克DIY过程解密(02)》），如图6-3。

根据L9110的工作时序图以及我们的硬件原理图，我们可以清楚的看出要想让电机旋转我们只要让单片机的两个IO引脚P10、P11输出反相就可以了，如果转化成代码如图6-4所示。

上图中红色方框中表示的是对一个马达的控制，对另外2个马达的控制方法也是一样的，进行到这里我们已经可以通过程序来控制电机的旋转了，只要正确的协调3个马达的旋转方向，我们就可以让我们的坦克完成前进、后退、左转、右转、炮塔顺时针旋转以及炮塔逆时针旋转这几个功能。
那么系统是如何知道已经接收到数据的呢？只要有2种方法，一种方法是对NRF24L01的状态不断进行查询，另一种方法是当NRF24L01接收到数据以后主动通知MCU，根据我们的硬件原理图同时为了提高系统执行效率，我们采用第二种方法，代码如图6-5、6-6。

   当接收到数据传输模块触发的中断后，我们去读取传输模块的状态，如果接收到数据我们就设置一个标志，图6-2的程序会不断查询这个标志，一旦发现有数据发送来，就可以对数据进行解析了。
   当然这里面我们省略了初始化硬件、定时器以及传输模块的详细步骤，如果大家在DIY过程中也遇到到了具体技术问题，可以随时翻阅资料或学习，当然也可以与“@ZiShi”进行交流。
   如果要让坦克正常解析接收到的命令，我们可以定义一些简单的协议，如图6-7。

   有了命令列表，通信双方就可以根据这个“协议”进行通信了，假如坦克一端接收到0X00，那么坦克就全速向前冲，如果坦克一端接收到0X02，那么坦克就会左转，大家还可以自己扩充这个命令列表，让自己的坦克完成更多的功能。
   坦克一端的程序原理已经介绍完毕了，后面我们还会继续介绍遥控手柄一端的程序原理。
   今天先到这里……