UAV 地面站软件开发平台 CSS （LZ从火星滚回来了！！！！！409楼）

scaple · 发表于 2013-7-23 02:09

增加UAV方位角和斜距计算，这个主要是要将GPS坐标系转换为站心坐标系方便计算。还好没有使用国内测绘的地图，否则又要在gps84系和80系间进行转换，头都乱晕掉了。

本来打算把斜距和方位角计算用公式编辑器来实现的，但是公式编辑器中没有实现 if...else 的逻辑判断功能（cao, 写到这里突然想起来，公式编辑器里是有 if(数值表达式) 的判断功能的)。所以单独内置了斜距和方位角的计算。

另外重新搭建了下飞控界面，就下面这个，用了120多个控件来实现，呵呵

scaple · 发表于 2013-7-23 02:16

X宝上专门买了个松下的三防本作为外场飞行使用。拿俺开发用的本子去外场风险太大，呵呵。
之所以选择三防本，1、屏幕亮度；2、触摸屏；3、电池。
现在试用下来感觉还可以，cpu稍微弱了点，不过够用了。

东方弥勒佛 · 发表于 2013-7-23 06:39

技术贴，顶

Caballer · 发表于 2013-7-24 14:52

感觉CSS比APM的功能更强大~

scaple · 发表于 2013-7-26 01:10

CSS 在人机交互界面上的最大特点在于：通过不同类型控件在不同属性设置下各式各样的组合，就可以构建出千变万化，具有较强针对性的用户界面。
而且，上述功能的实现只需要通过鼠标拖动，辅以简单键盘操作的方式既可完成。

接下来俺就将简单介绍目前已实现控件的属性设置，首先是最简单和最基本的“按钮/指示灯”控件，其表现形式如下图所示：

scaple · 发表于 2013-7-26 13:20

本帖最后由 scaple 于 2013-7-26 15:02 编辑

圆形仪表控件的不同表现形式

scaple · 发表于 2013-7-26 15:02

姿态指示控件的不同表现形式

scaple · 发表于 2013-7-26 16:18

移动刻度控件的不同表现形式

scaple · 发表于 2013-7-26 17:40

本帖最后由 scaple 于 2013-7-26 17:45 编辑

地图与航迹规划控件，CSS 当中目前最多允许使用2个地图控件，每个地图控件可以同时使用两条航线，上述限制可根据需要而改变。

cike1944 · 发表于 2013-7-28 17:32

Control Station Studio 怎样下载啊，感觉很好用……分享一下吧……

scaple · 发表于 2013-7-29 12:27

cike1944 发表于 2013-7-28 17:32
Control Station Studio 怎样下载啊，感觉很好用……分享一下吧……

现在正在进行试飞测试，俺也想早点发布啊...
天黑了都还在飞啊

tedeum · 发表于 2013-7-29 14:56

膜拜照片和发帖日期对不上啊

powergege · 发表于 2013-7-29 17:52

楼主威武~ 期待发布~ 准备用于电力线路巡线看看给力不

scaple · 发表于 2013-7-29 18:17

tedeum 发表于 2013-7-29 14:56
膜拜照片和发帖日期对不上啊

录像的DVR每次断电时间都重置了，上次飞行没有调整时间，所以...

scaple · 发表于 2013-8-1 12:37

仪表控件组合示例

349516385 · 发表于 2013-8-10 12:41

Control Station Studio 还没好么

瑞云和风 · 发表于 2013-8-10 14:32

scaple 发表于 2013-7-9 01:37
如何将一个Mavlink Message/Frame 字段的数据解析并显示出来?

CSS当中只需要三个步骤

仔细看完了楼主的这个帖子，对楼主无比佩服啊，能自己做地面站真是强人啊，相信你应该是个团队吧，我最近也在研究mavlink协议，感觉资料好少，有些细节问题不怎么清楚，入手较慢，不知能否加楼主个qq，请教下相关问题，我qq：475203235

scaple · 发表于 2013-8-16 01:27

本帖最后由 scaple 于 2013-8-16 01:40 编辑

遥测数据记录格式的选择

CSS原有的遥测数据格式为：时间戳 + 总线数据1 + 总线数据2 + 总线数据3 + ...... 总线数据X，每条记录长度固定。
在CSS中数据的处理流程为：
Mavlink message -> Mavlink 字段解析 -> 数据总线 -> 读取遥测数据记录设定 -> 将指定的总线数据项记录成为遥测数据记录

MissionPlanner 的 tlog 遥测数据格式为：时间戳 + 上下行 Mavlink message，每条记录长度不定。

两者相比，
CSS的遥测数据记录方式的优点在于更为紧凑，可以根据用户设定有选择的进行记录。记录的回放控制较为简单。但最大的缺点在于，用户往往不清楚自己究竟需要记录什么样的数据。其次，不同遥测记录设定的遥测记录在回放时需要附加额外的处理。

tlog格式的优点在于原汁原味的保留了所有上下行数据帧，缺点在于不够紧凑，记录的回放控制相对复杂。

通过实际试飞，俺们深刻的感受到，CSS原有遥测数据记录方式不能够满足事后数据分析的需要，尤其是故障分析。因为上述过程中所需要的数据有可能在遥测数据编辑器中事先没有将其作为遥测数据加以记录。或者该数据干脆就没有进入到数据总线当中。这就给故障分析带来了极大的困扰。

在老外的论坛中进行咨询时，一帮老外异口同声："No tlog, No answer"

故，下决心将 CSS 的遥测数据记录格式向 tlog 格式靠拢，实现相互兼容，于是首先在 Mavlink 协议监听工具的基础上实现 tlog 文件数据读取功能：

接下来如有空余时间将发布 Mavlink Message 解析（硬解析）功能的关键代码。

Mavlink 协议监听工具 MavlinkRelay 也即将发布

scaple · 发表于 2013-8-16 11:42

本帖最后由 scaple 于 2013-8-16 11:45 编辑

Mavlink 硬解析代码已经发布：http://blog.csdn***/ss15/article/details/9998745

只所以称为“硬解析”，是因为解析mavlink的字段信息是根据mavlink帧格式来进行解析的，没有用到mavlink sdk 当中现成的函数。此段代码已用于 MavlinkRelay 当中，用来实现对 tlog 格式数据的解析。

需要注意的是，该解析代码没有实现 CRC 校验，因为在 tlog 数据的读取中不需要。
该段代码中用到的很多常量定义位于 mavlink_types.h 中。
此外，以为该代码 copy/paste 后就能编译运行的同学肯定要失望的，因为这只是一个核心的代码实现，至于其他结构、变量等等的定义现在我暂时还没有加上，等有空余时间的时候我会慢慢加上的。

zhaoarthur · 发表于 2013-8-17 23:08

支持，自力更生

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