求助APM飞控随机抽搐的问题.

scfox

fryefryefrye 发表于 2013-11-6 22:57
ATT, 0.00, -0.24, -5.09, -0.20, 40.40, 60.10, 63.89
MOT, 1676, 1709, 1202, 1230[/back ...

很有帮助啊,我一直搞不清罗盘的数值变动是因为飞行器抽搐后引起的还是因为罗盘被干扰导致飞行器抽动.看是否能这样理解下面的数值变化.

CTUN, 431, 0.00, -0.86, 0.000000, 0.00, 0, 0, 431, 0
ATT, 0.00, -0.29, -3.15, 1.02, 0.00, 60.17, 60.26
MOT, 1426, 1455, 1460, 1484
CTUN, 431, 0.00, -0.98, 0.000000, 0.00, 0, -5, 431, 0
ATT, 0.00, -0.24, -5.09, -0.20, 40.40, 60.10, 63.89
MOT, 1676, 1709, 1202, 1230
CTUN, 431, 0.00, -0.95, 0.000000, 0.00, 0, 0, 431, 0
ATT, 0.00, -0.80, -5.94, -1.51, 0.00, 61.33, 63.89


粉红色的字体有模友知道是什么参数吗?
我猜测这个是飞控试图保持的航向角度,如果是那这个数值只可能因为接收机给出的信号改变而改变,而左面那个是飞行器实际的航向角度.在曲线图中能看出来这两个的关系.飞行器的实际航向一直在试图的航向附近,说明飞控应该是正常的,现在怀疑是接收机出现"跳舵"或者信号被干扰造成.

apm的log有没有输入的数据记录啊?如果有应该很容易发现是否为接收机引起该故障了.

fryefryefrye

scfox 发表于 2013-11-7 09:33
很有帮助啊,我一直搞不清罗盘的数值变动是因为飞行器抽搐后引起的还是因为罗盘被干扰导致飞行器抽动.看是 ...

这边log里有三个角度，依次分别是：YawIn: the pilot’s desired yaw rate as a number from -4500 ~ 4500 (not necessarily in deg/sec or any other understandable unit)
Yaw: the vehicles actual heading in centi-degrees with 0 = north
NavYaw: the desired heading in centi-degrees

YawIn：操作者试图操作飞机转向的速度。
Yaw：飞机实际角度。
NavYaw：飞控试图将飞机保持在什么角度上。


很明显， 你的log说明飞控接收到了转向的命令。YawIn就是操作者输入。

如果是飞控自己控制的转向，是NavYaw先变，然后Yaw跟着变。

scfox

fryefryefrye 发表于 2013-11-7 09:59
这边log里有三个角度，依次分别是：YawIn: the pilot’s desired yaw rate as a number from -4500 ~ 450 ...

也就是说,那个40.40是飞控接收到了接收机给出的一个转向40度的命令?那回去检查一下tlog中的接收机的输出,现在有理由相信是接收机或者是遥控系统出了问题.

fryefryefrye

scfox 发表于 2013-11-7 10:01
也就是说,那个40.40是飞控接收到了接收机给出的一个转向40度的命令?那回去检查一下tlog中的接收机的输出, ...

不是转40度。是 类似 40 度/秒 的速度旋转。
但实际上不是 度/秒这个具体单位，但意义差不多。

但是你的这个命令给的时间很短，所以最终飞控认为只需要旋转3度。

mocibb

看了一下3.0.1的代码。
日志中YawIn输出量对应的变量是g.rc_4.control_in，也就是从遥控实际接受到的舵量。

真实输出给电机的是 g.rc_4.servo_out。
g.rc_4.servo_out会根据遥控舵量(g.rc_4.control_in)和传感器的值，以及偏航模式(YAW_HOLD, YAW_LOOK_AT_HOME等等)
计算出来。

所以目前来看，是遥控出问题可能性大些。

scfox

回去检查一下遥控器,我的遥控器是华科尔devo10 rx1002接收机,然后有个特别的地方是我的接收机和飞控之间连接只有一个信号线是把s,+,-都连接的,其余的只连接了s线,线也是比较乱的绕在一起得,不知道这样连接是否会造成干扰.

fryefryefrye

mocibb 发表于 2013-11-7 10:51
看了一下3.0.1的代码。
日志中YawIn输出量对应的变量是g.rc_4.control_in，也就是从遥控实际接受到的舵量。 ...

遥控接收和飞控板之间的连线接触不良也可能会造成这种问题。
我都把接线头全部打胶。

fryefryefrye

scfox 发表于 2013-11-7 11:00
回去检查一下遥控器,我的遥控器是华科尔devo10 rx1002接收机,然后有个特别的地方是我的接收机和飞控之间连接 ...

我也是这么接的。只不过把那些接头全部打胶，连在一起了。这样不容易松掉。

rain51m

scfox 发表于 2013-11-7 09:08
飞了好几次也记不清楚这个是那次的了,一般来说我会在某一次抽搐后降落.

你也是华科尔的控.会不会是控的问题啊!
继续顶,顶到解决为止

rain51m

fryefryefrye 发表于 2013-11-7 11:16
我也是这么接的。只不过把那些接头全部打胶，连在一起了。这样不容易松掉。

什么胶?好拆么?不好拆还不如焊上

scfox

rain51m 发表于 2013-11-7 11:17
你也是华科尔的控.会不会是控的问题啊!
继续顶,顶到解决为止

我的控还刷了Deviation固件的,不知道你的刷了没?
还有抽搐的朋友是用的华科尔devo10吗?

rain51m

scfox 发表于 2013-11-7 11:23
我的控还刷了Deviation固件的,不知道你的刷了没?
还有抽搐的朋友是用的华科尔devo10吗?

我的是DEVO7,不能刷的.

rain51m

mocibb 发表于 2013-11-6 23:24
感觉偏航输入有问题，你要是没有大舵量，就应该是传感器的问题。
建议把INAV和MAG的日志都输出，很有可能是 ...

INAV,MAG的日志在哪,默认的日志里没找到啊

mocibb

默认日志没有开启，需要把下面两个设一下。
#define MASK_LOG_COMPASS            (1<<13)
#define MASK_LOG_INAV                   (1<<14)

huangban89

华的控经常会出现奇怪的跳舵哦，我朋友好几个用华控都换了

qwertyuiop6528

我悄悄告诉你 我的也是这种现象  现在弄好了 是接收机和飞控链接线有问题

scfox

qwertyuiop6528 发表于 2013-11-7 14:31
我悄悄告诉你 我的也是这种现象  现在弄好了 是接收机和飞控链接线有问题

我也严重怀疑是这个的问题了,看来解决有望了.

scfox

悲剧的我又回来了，进一步测试发现接收机出问题的可能性基本上又被排除了。
首先我用怠速测试了大概1分钟，看log发现log的yawin是一条笔直的线，非常正常，这时我未对飞行器做任何调试。虽然感觉接收机出问题的可能性不大，但还是把接收机和apm的连接线换了一下又试飞，抽搐依旧，而且yawin的极值并不只是最大还出现了最小，也就是出现了40还有-40的情况。还是不甘心上磁环在接收机和apm之间但是还是抽搐。最后把左右桨拆了，用控大油门和倾斜俯仰等动作，发现没听到电机的抽搐声音，看log的yawin又是一条笔直的线了，求影响yawin的因素有那些。。。这问题让人太崩溃了。

附上log文件，恳请前辈帮忙分析。 log.7z (58.08 KB, 下载次数: 8)

2013-11-7 21:58 上传

点击文件名下载附件

rain51m

scfox 发表于 2013-11-7 21:58
悲剧的我又回来了，进一步测试发现接收机出问题的可能性基本上又被排除了。
首先我用怠速测试了大概1分钟， ...

如果你说的把桨拆了作测试，是指在地面无桨空转的话，我感觉还是震动引起的接触不良。试着把接头用胶带都联起来吧

qwertyuiop6528

你看看电机是不是轴承有坏的   我的也有这种现象