进阶 APM 高级科目——超声波（声呐 Sonar） 定高。（实测试：数据表）

borneol

caosix2 发表于 2014-3-28 20:21
你的课题难度比俺大，50米不高也不低 特没办法。

KK还便宜呢，能不能飞？能飞吧。。。50！二手的30！不拿去搞2.5米地形跟踪么。。。APM硬件利润也不低，只是软件免费罢了，只是自己选择相信什么了。

caosix2

borneol 发表于 2014-3-28 20:42
KK还便宜呢，能不能飞？能飞吧。。。50！二手的30！不拿去搞2.5米地形跟踪么。。。APM利润也不低，只是自 ...

  非常 支持：APM 正在稳步降价中。600，500，400，300。。。

应模友要求，又来把 WKH 装在同一架电动直升机上拍视频对比，
于是：格式化硬盘之后安装了 WKH的软件，最气人的事情又发生了：




那该死的 僵尸软件 非得要联网，才能调参数：大家说有必要吗 ？？
那该死的 僵尸软件 非得要联网，才能调参数：大家说有必要吗 ？？

如果在：荒野，没得网络支持，这玩具就无法使用。。。

borneol

貌似大疆的直升机系列飞控都需要联网之后才能调参，多轴系列飞控没发现这个现象。
而且。。大疆直升机系列飞控开发团队都解散2年多了。。。还是退货为好，非得用，就是自己给自己找不痛快。

jiangfeng

楼主无私奉献，值得称赞！强顶！

caosix2

borneol 发表于 2014-3-28 22:28
貌似大疆的直升机系列飞控都需要联网之后才能调参，多轴系列飞控没发现这个现象。
而且。。大疆直升机系列 ...

那 WKH 是 其它人的，俺是绝对 不会去购买的。。
除非 WKH 降价 5 倍——只卖 1000元 。。。。。。

本打算 重新安装上 WKH 去飞一飞，看到必须注册连网就恶心。

于是昨天 继续 马不停蹄 忙设计（不妨透露一张图）

从 中午13点40 马不停蹄 忙到 晚上23点21 才完成。。。

yxchyt

楼主！我的apm刷到3.12后从平衡模式切定点模式时螺距会变成负距，请教该在哪里调啊？之前的2.7版 不会哦

borneol

caosix2 发表于 2014-3-31 09:20
那 WKH 是 其它人的，俺是绝对 不会去购买的。。
除非 WKH 降价 5 倍——只卖 1000元  ...

WKH不可能降价，也不可能再有更新，开发团队都散伙了。。。。。买回去也没啥意义。

persever

支持楼主！确实有低高度精确定高的需求，
上个礼拜我APM气压定高模式在3米左右的高度拍油菜花，走着走着机子下降了，反应过来时猛推油，但还是来不及，炸到油菜花里了，还好有油菜花做缓冲没有损失。
原因就是气压定高精度不够。

caosix2

yxchyt 发表于 2014-3-31 10:48
楼主！我的apm刷到3.12后从平衡模式切定点模式时螺距会变成负距，请教该在哪里调啊？之前的2.7版 不会哦{:1 ...

  那，岂不 直接坠地 ！？？——你没 看——

“激动啊：400元的APM 终于就要赶超 5000元的XX了。看最新调试要点（直升机）  ...2 ”

？还有：：难道 你的气压 修正是反的 ？？应该不会吧。
（APM 这方面 做得比 WKH 强。。。）

你先 拔掉 动力马达，，在电梯里仔细 做实验 观测吧 ！！

APM 自动定高 的 原则是：螺距输入（In3）要在 50%中立点附近
也就是 1520us 的信号。电器中点 要对应 大桨 +7度 。
这显然不是给 飞 3D 的朋友 设计的 。



————引用————：


“动手把“机械连杆”都延长了，使得遥控器输出50%
螺距的时候，大桨的螺距就达到+7度（与此前的66%等同）重要啊。
然后请看照片下部把遥控器的螺距曲线设置为：起点(-100%杆位)= -80
(-33.3%杆位)=-20，(+33.3%杆位)=0螺距，(+100%杆位)=+20
再设置合适的油门曲线：使得+33.3%杆位对应的油门：飞机能刚好离地。
按照这样调试好：试飞 哈哈哈 APM 3.1.2 直升机版本 自动定高 成功。”

回不去的火星人

skypup 发表于 2014-3-28 18:53
最近想弄个离地相对高度50米左右，用来搞电力巡线。
不知有没有好的传感器好解决。

激光+摄像头呗，很简单

rjg07232636

咋好久没进展了？

caosix2

rjg07232636 发表于 2014-4-15 21:17
咋好久没进展了？

49楼：说起 简单 ！（激光 可不简单 哦。）别忘了 这不是静态测距 。

—50楼：程序框图 都给 厂家了，人家就是 不思进取。俺眼前也没时间 。

等忙过这一阵，再说吧。。。有爱好 单片机的 ？？ 有程序框图，写代码

当然还要：开板做PCB，这 APM 超声波 模块，也就 5.6元+PCB+单片机

——————> 批量 30只 ——> 总价格 20元 应该 2周 做得出来。。。

忙下面的 机械“玩具”。。。

18658382841

学习了

叶兆全

caosix2 发表于 2014-4-15 22:57
49楼：说起 简单 ！（激光 可不简单 哦。）别忘了 这不是静态测距 。

—50楼：程序框图 都 ...

那您帮我做一个呗    成品太贵  

xu2012

[size=11.666666030883789px]caosix2:你好,请问用d10控的5,6通道三段开关X二段开关如何设置APM,6档飞行模式,谢

benniewang

超声波用来避障还是可以的。

wangluoqishi

折腾啥啊   如果不缺串口，直接买个带串口的超声波，何必这么麻烦呢    而且还有山寨的apm超声波90，也不贵     这么折腾划不来

caosix2

wangluoqishi 发表于 2014-5-2 00:12
折腾啥啊   如果不缺串口，直接买个带串口的超声波，何必这么麻烦呢    而且还有山寨的apm超声波90，也不贵 ...

“说白了：”就是因为 90元的 那个 模块，存在测距模糊的问题，

示波器上就能看见：是测量指令脉冲：时间不规范。（Not 50ms）

_________________________________________________

54楼：可以 参考下面：做个 开关叠加：就能输出 6个 点位的PPM

先假设CH7已经是一个标准的“三段信号”1200，1500，1700

你再自己定义一个：开关叠加：

控制：K1
混控  K1 ——> 通道7
比率+ = 0.0%
比率-  = 0.0%
位置 +7.5%      （（具体数据 你实际调试））
———————————————————————————————
这样就能实现：K1 关闭的时候 输出 1200，1500，1700

K1 闭合的时候 输出 1350,1650,1850 ——总共 六个点位。

（（（以上 只是 思路：我没时间 具体实做）））

实用的飞行器

看看。

xukejing

至少需要一个arduino pro mini，把1脚接到apm声呐输入
2脚接trig，3脚接echo
100欧电阻和100uf电容并联后接到1脚和地之间，下拉和稳压。代码如下

int OutPin = 1;
int TrigPin = 2;
int EchoPin = 3;
float dis;
int dis255;
void setup()
{             pinMode(OutPin, OUTPUT);
        pinMode(TrigPin, OUTPUT);
        pinMode(EchoPin, INPUT);
}
void loop()
{
        digitalWrite(TrigPin, LOW);
        delayMicroseconds(2);
        digitalWrite(TrigPin, HIGH);
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(TrigPin, LOW);
        dis = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00; //cm
        dis255=   dis*255 /300                //0-300cm
        analogWrite(OutPin,dis255);
}