原帖由 c_nmusic 于 2008-12-29 09:28 发表 
感谢楼上的建议啊。:em05:
自旋,我后来发现最主要的原因是有一个马达被撞得歪了。没有完全垂直于四轴,所以产生了一个侧向的力。不过目前最最麻烦的还是漂移问题,现在的飘移程度太大了。我看过别人用同样电调, ...
这个微波的大约就是10多20块一个的样子,因为是工业通用器件所以很便宜。
HB100微波移动传感器:
HB100 (移动微波探测模块)应用多普勒现象感测移动的X-波段微波传感器,广泛应用于防盗,自动感应门,自动感应灯,交通测速,智能化控制,医疗生命探测等领域。
技术参数:
发射:
1发射频率 : 10.525 GHz
2频率设置精度 : 3MHz
3输出功率(最小): 13dBm EIRP
4工作电压 : 5V±0.25V
5工作电流(CW): 60mA max., 37mA typical
6谐波发射: <-10dBm
7脉冲工作模式:
8平均电流 (5%DC) : 2mA typ.
9脉冲宽度(Min.): 5uSec
10负载循环(Min.): 1%
接收:
1灵敏度(10dB S/N ratio)3Hz至80Hz 带宽: -86dBm
3Hz至80Hz带宽杂波 10uV
2天线增益: 8dBi
3垂直面3dB波束宽度: 36度
4水平面 3dB 波束宽度: 72度
5重量: 8 克
6规格: 37×45×8mm
你那个微型压电陀螺装了3个,似乎理论上不能实现3轴稳定。 因为加上滚转,实际有6个轴。那个简易陀螺好像只能检测平移不能检测旋转?
这个基于积分算法的稳定首先要求初始数据可靠,但在那么强烈的振动下很怀疑陀螺传来的数据能有多可信,在加上本身精度就不佳。我想总的精度就很难令人满意了。
另外你应该是把陀螺仪装在中心吧? 这样的话,即使外侧桨有很大起伏的时候,实际中心位置变化很小,相对振动来说,信号小得陀螺基本难以反应。我想是不是装到最外面比较好?虽然看起来振动更大了,但空间位置变动幅度比振动(应该是高频的容易消除)大得多,说不定会有更好的效果?
这个意思是装4套。。。外部稳定了,中心自然稳定了。
不过我还是比较赞成用光学法来实现空间位置的稳定。
这个方法响应速度极快,而且相对位置越近的时候,分辨率越高(陀螺则和距离无关)。也就是越接近障碍物,它反应会越灵敏。对那种机械振动则应该是不敏感的。因为它是基于外部参照的,每次位置数据都自动重新校正,不会有积分算法检测加速度的那些问题。 |