★★★★★pixhawk突然失去80%动力炸鸡,有视频,已上日志,请大家帮分析一下原因,多谢

gedove

类似情况也炸过一次，日志看不出具体原因，最后思索着是不是电机堵转。为降低这种可能再次发生，先把“ESC Update Speed（RC_SPEED)”改为电调油门响应频率范围内（APM默认值490），我用的铂金30A的油门频率范围50Hz-432Hz，故将此选项高为420。

引力

task00 发表于 2015-1-14 20:09
看了一下ac3.2的电调刷新频率，默认居然是490，不死才怪呢

建议各位按电调能力而行，把AdvancedParams ...

谢谢回复，我下次把这个值改小试试，但如何解释下坠过程中，飞控给电调的输出骤然变小呢？与控的输出决然反向，此时控已推到最大油门

task00

引力 发表于 2015-1-14 22:29
谢谢回复，我下次把这个值改小试试，但如何解释下坠过程中，飞控给电调的输出骤然变小呢？与控的输出决然 ...

电调收到的刷新频率过高，导致调速转速感应失效，所以电调就无法让电机正常工作了。。猜想是这样的。

用手拿住飞机，抓牢，自稳模式下半油门，让机身基本悬停，然后用力来回15度左右快速晃动机身，如果电调丢步，电机输出就会重现你炸鸡时候的状态，如果没有丢，鸡鸡就会反复大幅度震荡，但是能保持震荡角度不扩大，直到修改油门大小后解出震荡。

这个测试有风险，最好带好头盔和护目镜，我调PID都在手里拿着调，一般是平躺在地面，单手持鸡鸡，另一只手操控。。。呵呵呵。。。

引力

task00 发表于 2015-1-14 22:44
电调收到的刷新频率过高，导致调速转速感应失效，所以电调就无法让电机正常工作了。。猜想是这样的。

...

今早连续试了一整块电池,没有出现失步,不过还是保险起见吧rc_speed改为420.

引力

SageST 发表于 2015-1-13 23:26
落地以后楼主说又起飞
但是在日志CTUN    DAlT 和 ALT  均显示炸鸡后高度依然在坠落  甚至高度一度到了 ...

把油门曲线和震动曲线放一起发现是加油门引起的震动

SageST

引力 发表于 2015-1-15 14:29
把油门曲线和震动曲线放一起发现是加油门引起的震动

应该是先有掉高  然后才是人为的加油门   在你油门输入没变的情况下   油门输出为何有过一段降低

这才是问题所在  只是前几次没有造成什么后果

kenken

加速引发震动,我在山寨f550也试过,半油县停飞行没事加油出现大幅震动,捡查发现是力臂软所致,单臂在地上测试,过半油门就震到手麻了

引力

SageST 发表于 2015-1-15 14:42
应该是先有掉高  然后才是人为的加油门   在你油门输入没变的情况下   油门输出为何有过一段降低

这才 ...

是的,我也正在想这个问题,我回忆当时确实发现掉高度我加油门了

SageST

引力 发表于 2015-1-15 15:04
是的,我也正在想这个问题,我回忆当时确实发现掉高度我加油门了

所以后来我看气压计的数据  是正确的
光看IMU数据  加速度计应该也问题不大
但是事实就是  飞机下降的时候  飞控认为飞机在急速爬升   前三次飞控误以为爬升的时间很短  没造成炸鸡  最后一次。。。。
目前看来  我甚至有点怀疑是不是飞控程序上有bug   我也是用PIX  也是3.2固件  现在保证出问题能在瞬间打到自稳

task00

这个里面有另外一个东西好像在参与控制，是防止掉高，有个加高补偿程序，可能是z轴震荡让这个部分代码产生了姿态误判。。所以可能是减震不够，或者说PID参数不好，动力过大造成Rate P产生震荡，导致防掉高代码过度作用。一般防止掉高的值是5，变量名称忘了，如果急刹不掉高，把这个值改小一点试试？

AltHold部分的文档里有说过。或者是丢步需要很大的震荡，手持无法重现，可以加大RateP重试。。

引力

爵爷 发表于 2015-1-14 11:09
pix不要怕..能记录的尽量多的记录..

不过按照道理来说如果是气压计不对..下降速度也不会这么快的...除 ...

我开了电机日志记录，请问在日志分析器里哪个是电机？没找到

引力

SageST 发表于 2015-1-15 15:16
所以后来我看气压计的数据  是正确的
光看IMU数据  加速度计应该也问题不大
但是事实就是  飞机下降的 ...

官方论坛有个3.2bug很像

SageST

是的  确实像是定高模式下  落地以后电机关到怠速的情况

但是他文章里说  在马上推满油 应该就会解决问题    在日志里你已经推满了啊  会不会推油的时候飞机已经下降速度太快  

出现 鱼鹰那种动力丢失的情况 （飞机下方的气流容易混乱 很难计算其气流的规律 导致压强的改变 从而使鱼鹰失去动力）

哈哈  看来关键还是没切自稳模式啊

task00

引力 发表于 2015-1-16 11:17
官方论坛有个3.2bug很像

landing部分代码执行需要在land模式下吧。我估计还是震动太大

引力

a417930899 发表于 2015-1-14 09:32
请问是否有 电机输出LOG图？ 或者上传一下LOG文件

电机输出是rcou里的chan1-8吧?当时炸鸡的这个日志没开rcou记录,遗憾

chenjia0814

话说我买的PIXHACK还没上天，发现电源接口那里脱焊了，整个焊盘掉了，你是不是光是电流计供电......是的话看看是不是那里脱焊了

引力

chenjia0814 发表于 2015-1-18 22:34
话说我买的PIXHACK还没上天，发现电源接口那里脱焊了，整个焊盘掉了，你是不是光是电流计供电......是的话 ...

肯定没有,因为这跟个电压曲线都是完整的,没有突然掉电的情况

引力

a417930899 发表于 2015-1-19 11:16
下降过程中，油门是一直保持的最大啊?  堵转可能性也有，但是四个电机同时，很少。  还有就是您当时还在 ...

我觉得基本不可能4个电机都堵转,而且是4个同时堵转同时恢复正常,才能保持平衡的坠落.
怀疑过气压计,但在气压计的日志里数据是正常的.
虽然在定高模式下不是直接控制油门,定高模式油门在40%-60%之间由飞控控制油门,如果油门在这个范围以外是能控制4轴飞行高低的,只是有个爬升或下降速度的参数限制,但是不会出现与控指令完全相反的油门指令

引力

木有找到原因

四方游客

如果其他方面还是查不出问题，估计90％为电源插口接触不良造成，电流稍大工作时便会产生这个问题！下次记得给机子上电时多插2次，当然最好还是换掉发生问题的那块电池和机子上的那个口！！！