直升机上的陀螺仪是用来稳定尾巴的电子装置。有关陀螺仪的选择和陀螺仪本身的设置，以及尾桨机械的调整足可以写一篇论文，这里就不一一叙述，我们重点放在如何在控上设置陀螺仪的基本参数：感度，以及如何在锁尾模式和普通模式之间切换。
陀螺仪有两个信号线。一个接到接收机的方向通道（rudder），用于和陀螺仪的内部控制信号混合，以产生输出控制尾舵机；另一个接到接收机的辅助通道上，用来控制感度及工作模式。由于接收机种类很多，不同厂家有不同定义，感度的控制线具体接在哪个通道上要根据实际用的接收机来定。对DX6i原配的AR6200或常用的AR6100或AR6100E来说，感度线接在GEAR通道上。
在介绍DX6i感度设置前先简单介绍下陀螺仪感度及模式设定的基本原理。陀螺仪的感度线对接收机来说可以看成是一个舵机，它对输入信号进行监测，然后把这个信号转换为感度。大家知道舵机的控制信号有中立点和最大左右行程3个基本参数。通常中立点是1.5ms，左右行程1.0ms和2.0ms（或0.9, 2.1)。陀螺仪把对应于中立点的信号转换成0感度（不论是锁尾模式还是非锁尾模式），对应于最大左行程转换成锁尾模式的100%感度，对应于最大右行程转换为普通模式的100%感度。当接收机的输出是在最大左行程和中立点之间的任意点，陀螺仪会进入锁尾模式，其感度对应于实际的左行程数值；当输出是在最大右行程和中立点之间的任意点，陀螺仪就会进入普通模式，其感度对应于实际的右行程数值。注意不同的陀螺仪对“左”“右”行程的定义可能正好相反。
具体来说，
假定现在接收机gear通道的输出是1.5ms，那么陀螺仪的感度就是0。0感度的情况下，无所谓锁尾不锁尾。
假定现在gear输出是1.75ms，那么陀螺仪就工作在普通模式下，其感度=（1.75-1.5）/(2-1.5)=50% （非锁尾）
假定现在gear输出变成1.25ms，那么陀螺仪就会马上切换到锁尾模式，其感度=（1.5-1.25）/（1.5-1）=50% （锁尾）
如果gear输出变成1.0ms，那么陀螺仪留在锁尾模式，但是感度立刻变成（1.5-1）/（1.5-1=100%
由于gear通道的输出是在控上控制的，用户可以通过相应的设置来使陀螺仪进入锁尾或非锁尾模式，并可调节感度。
了解了感度的基本原理，设置起来就很容易了。DX6i有两种设置陀螺仪感度的方法，这里介绍最直观的方法 - 直接调行程法。这种方法适用于所有的控。至于另一种方法，在了解原理的基础上，自己参照说明书摸索一下应该也不难。
进入A5 GYRO。通常LCD上会有如下显示
将光标移到SW那里，用滚轮调到INH然后确认
这时退到主菜单再进入A5时，显示就变成这样：
这一步完成后我们就可以设置感度了。进入A3 TRAVEL ADJ。注意屏幕左下角GYRO项后面的箭头和数值。这个箭头对应于GEAR开关的位置：拨动gear开关，当开关向上时，箭头朝上；开关向下时，箭头朝下。后面的数字对应于开关上下时的行程。当前用哪一个行程由gear开关的位置决定。
具体到感度设置，先决定锁尾模式时喜欢gear开关朝上还是朝下。
假定喜欢gear朝上时对应锁尾模式（那么gear朝下时就是普通模式了），那么陀螺仪是不是也这样“认为”的呢？这里要做个简单测试。把陀螺仪的两个控制线按上面的方法接好，上电。拨动gear开关，观察陀螺仪上指示灯：通常锁尾模式和普通模式是不同的颜色。如果gear开关上下对应于正确的工作模式，那就没问题了。如果正好相反，那也不要紧，进到S4 REVERSE菜单，把左下角的GYRO设下反向就可以了。
对于锁尾和普通模式指示灯颜色不变的陀螺仪来说怎么判断当前的工作模式呢？把机机以主轴为中心，向左或向右右转动一下。如果这时尾桨偏移一下随后回到转动前的位置，那么当前的模式是普通模式；如果尾桨停在一个端点，那么当前是锁尾模式。
设好GYRO的方向后，再回到A5。直接调向上箭头后的那个数值和向下箭头后的那个数值。这两个数值分别对应于陀螺仪两个模式感度，在DX6i上可以设定范围是0-125。够直观了吧。至于具体数值，得在实际试飞过程中确定了。一开始可以用50，50作为初始值。
与陀螺仪有关系的另一个控上的设置是方向通道的正反向。用户要到S4 REVERSE那里对RUDD通道作相应的设置，以保证方向杆向左时飞机头向左旋转，向右时机头向右旋转。
与陀螺仪有关系的另一个陀螺仪上的设置是陀螺仪的正反向。大多数陀螺仪上有一个正反向开关（NORM-REV或类似的标记）。这个开关是保证陀螺仪对尾巴进行正确的补偿，也就是说，尾巴向一边飘时，陀螺仪会把它“拉”回来 - 典型的负反馈。如果这个开关方向反了，一旦尾巴向一边有微小的漂移，陀螺仪会使得这个飘移加剧，很快进入快速自旋 - 典型的正反馈。
本节主要说明了如何在DX6i上设置陀螺仪感度。感度的大小，尾推的机械调节，陀螺仪的正反向等调节，用户和参考直升机和陀螺仪的说明。
实际飞行中，通过gear开关在锁尾和普通模式之间切换，各模式的相应感度通过行程菜单调节。
（待续） |
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发表于 2009-6-19 11:38
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