机械手那个涉及传感器技术，怎么那么灵敏这个我暂时不知道。
不过这个雕刻机确实没多大难度，只是大家想复杂了而已。基本就是用单片机控制舵机！
利用多个舵机实现蜘蛛机器人身体的移动,舵机的角度全部可以用三角函数确定。
先说移位！怎么能让机器人前后左右移动！
假设红色框上红色的点A,B,C,D,E,F为蜘蛛腿的落地点，实际这个腿的在雕刻机雕刻时候落地点是没有动的。始终在一个点！
蓝色框为蜘蛛的身体，框上的点是蜘蛛的大腿根。
想让雕刻机随意前后左右移动，就是移动图中的蓝色框。
已知点 A,B,C,D,E,F,G,H,I,J,K,L 坐标。
求线段 AG,BH,CI,DJ,EK,FL 长度。求角AGH,BHI,CIJ,DJK,EKL,FLG角度。
这个都没问题吧？中学的三角函数问题。
我们再来研究下机器人腿的结构！如图！
应该是由两个舵机组成！其中一个是控制以腿根为圆心，控制腿前后转动的。
就是控制角AGH,BHI,CIJ,DJK,EKL,FLG的角度
另一个在 角ABC 用来控制腿伸展的。
就是控制线段 AG,BH,CI,DJ,EK,FL 长度。怎么控制长度呢？
这个就可以转换成一个很简单的中学几何题了！把腿简化成一个中学几何题。
假设AB长度确定 BC长度确定！ADC为直角。求ABC角度。简单吧？ABC角就是腿上舵机应该的角度。
这样，我们就实现了雕刻机的前后左右移动。
至于上下就更简单了！
线段CG = 线段FH
CGHF 是一个长方形。
已知
点D，A针对长方形的相对坐标
长方形CGHF各个直角位置
求角FED ABC也没问题吧？想让雕刻机升高、下降，将长方形CGHF高度变一下再次计算角FED ABC角度即可。
这样就实现了这个雕刻机吧？实际实施过程中计算可能要复杂一些，但是也就是这个原理。
至于舵机控制，51可以做舵机控制吧？控制二十几路都没问题，更别说区区6个了，想让蜘蛛自己走路出场要9个，也没什么问题。
51计算角函数也没问题吧？况且这个计算还真不是很多。
[ 本帖最后由 啊睢 于 2009-9-20 09:20 编辑 ] |
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发表于 2009-9-18 09:15
