一步一步实现，超声波直升机高度锁定

切风40.83

对 电池电量也是个问题，满电的时候 和 贫电的时候 X 的值是不一样的。

想飞的老菜鸟

学习......
以后用得着:em21:

yybyhn6f

不错

切风40.83

回复71楼： 又想多了，贫电就应该降落。如果高度不能锁定了，说明该充电了。

bobmaxiao

可不可以问一下，楼主是学什么的，在美国哪个大学？我是学EEE的，接触的东西差不多，但是我才大一，希望以后能多联系。p.s.我做过跟APM有关的东西。

[ 本帖最后由 bobmaxiao 于 2011-7-25 09:34 编辑 ]

werwolf

滤波啊！！！

werwolf

那个……你被人怎么坑了？他卖你什么了？

werwolf

那个……你被人怎么坑了？他卖你什么了？
还有啊，气压传感器不是更受天气影响么？
季节天气都会影响气压的啊！！怎么能放弃AGL而去选气压计来测高呢？
厂家都是说自主起降要配超声波高度计，难道生产商那么不靠谱？

psl333333

牛

切风40.83

继续！

现在发现定高必须严格按照PID 算法控制   按照我的算法，这飞碟总是有点上下颠簸。

拨开关之后20ms
测量距离：ode
测量油门值：ch3
油门输出：ch3

进入循环后
测量当前高度：de
de = de - ode + d*(pde - de);
hi = (de - ode)/de;

powerout = map( de, -3000, +3000, 10, -10) + map( hi, -3000, 3000, 10, -10) + ch3;

pde = de;
dh = dh + de;

输出油门值： powerout



明天试试看咯！

板帅

有文化真好。

切风40.83

77楼帮我出气了，谢了呵呵。

一直在路上

顶一个，还有事请教您呢。

切风40.83

马达和桨都换掉了，新程序也装上去了。 目前测试用的函数 如下。

      de = de - ode;
      dh = (de - ode)/de;
      powerout = map( de, -3000, 3000,  2, -3) + map(hi, -3000, 3000, 1, -1);
      powerout = ch3 + powerout;
      pde = de;
      hi = hi + dh;

现在四轴能坚持70秒定高飞行，会有一定的上下颠簸，范围在10cm之内，70秒之后会降低高度。估计是电池电量有点不足。以后会考虑吧参数p 和 i 调高点。目前d 相当于0。 如果以后需要的话 就把d 也加上。 目前看下来好像不需要。

切风40.83

搞了半天 算法还是有问题，最近脑子有点糊涂了。以下是正确的PID 离散算法。

      de = de - ode;//  + (pde - de);
      dh = de/(de+ode);
      powerout = map( de, -3000, 3000, 2, -3) + map(hi, -3000, 3000, 2, -1);
      powerout = ch3 + powerout;
      pde = de;
      hi = hi + dh;

切风40.83

现在能在室外有风的情况下 坚持两分钟

      de = (de - ode)/2;//  + (pde - de);
      dh = de/(de+ode);
      powerout = map( de, -3000, 3000, 4, -3) + map(hi, -3000, 3000, 5, -2);
      powerout = ch3 + powerout;
      pde = de;
      hi = hi + dh/2;


大家顶一顶啊，应为找不到第二个像我这样分享程序的人了。

切风40.83

现在能悬停超过两分钟 才掉高度

      de = (de - ode)/2;//  + (pde - de);
      dh = de/(de+ode);
      powerout = map( de, -3000, 3000, 4, -4) + map(hi, -3000, 3000, 14, -4);
      powerout = ch3 + powerout;
      pde = de;
      hi = hi + dh/4;


看到红色的数字没，这是对I 的限制。 越大 悬停时间有越长，同时发生危险的可能性也就越大。

borneol

不出意外。。。会继续半途而废~~ :em15:

luys

定高:em26: 不错

切风40.83

更新几张照片 以免这帖子沉掉。 现在这个超声波定高程序和刚开始乱搞相比已经不错了。 动力也换掉了。

[ 本帖最后由 切风40.83 于 2011-11-10 08:31 编辑 ]