求助! MWC MEGA 3.0 + UBlox GPS

chen231x · 发表于 2013-7-31 17:48

楼主求上位机。。。好吗？邮箱77428812@qq.com

小狼的尾巴 · 发表于 2013-7-31 17:56

johnny_21 发表于 2013-7-31 01:07
昨天试了多种组合修改MAG的X,Y,Z位置及+/-设定，不是反向了便是某一轴不正常，所以问还未解决啊!原本的设 ...

一个轴一个轴的试，先试ACC就是加速度传感器，左右高速晃动（速度别真的太快了，幅度要大），如果方向正确，那就对了。如果不对，继续改。改对之后，各个方向高速移动的角度可以确定，但是你会发现，就算你停在某个角度，但是GUI还是会慢慢（是慢慢的）恢复到平衡。现在开始调GYRO，直到非常准确的指示出当前的角度。你在哪家买的板子，他家肯定有成熟的修改好的源程序，参考。或者直接烧写进去。

johnny_21 · 发表于 2013-7-31 20:29

rabbit78 发表于 2013-7-30 18:30
关于第一点，不论RPY的PID调得再好，实际用起来，也就是个KK的效果，我看了很多的教程，很多人忽略的最重要 ...

谢谢回复！确实这三个参数也不知道是怎样用的！从来也没调过，今晚再试试！

johnny_21 · 发表于 2013-7-31 20:42

小狼的尾巴发表于 2013-7-31 17:56
一个轴一个轴的试，先试ACC就是加速度传感器，左右高速晃动（速度别真的太快了，幅度要大），如果方向正确 ...

小狼你好像在指导我调自稳啊！ACC及GYRO與机头静止方向也有关系吗？

johnny_21 · 发表于 2013-7-31 20:49

aweixinga 发表于 2013-7-31 09:07
楼主应该把你解决问题的对应方法也统计出来就好了，会方便很多新手的！！

还是要多谢各位师兄不断帮忙，我还是新手一名，到适当时候我就会将这个帖子整理一下，分享一下折腾过程！

小狼的尾巴 · 发表于 2013-7-31 21:08

johnny_21 发表于 2013-7-31 20:42
小狼你好像在指导我调自稳啊！ACC及GYRO與机头静止方向也有关系吗？

非也，非也，这就涉及到了传感器原理了。。。。。。你想知道？但是，我好想懒得写。。。。
ACC也就是传说中的重力传感器，即加速度传感器。输出的数值是当前芯片与重力方向的夹角（重力是竖直向下的）来判断当前飞行器是否水平，所以大家常说的6旋翼传感器可以自稳就是用的他。但是由于制造工艺，以及PCB还有安装的问题，都会有误差，所以在使用前需要矫正。
GYRO就是陀螺仪，他测量的是每个轴的旋转的角速度值。凡是使用到gyro的地方，飞行器都是不会自稳的。gyro所提供的功能就是稳定当前的飞行姿态，你飞过直升机，就明白了。

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对于多旋翼飞行器，仅仅使用gyro就可以进行正常的飞行（有一定飞行经验的人）。如果四旋翼是在非常水平的地面起飞的话，当飞行器倾斜一定角度，并停止转动时候，acc会测量到一个倾斜角度，但是gyro呢，它输出是0！！！GYRO只能输出角速度，对它进行积分也可以得到倾斜角度。但是那个角度准呢？是acc呢，还是gyro，这时候需要到算法上面了。卡尔曼滤波，互补滤波，bulabulabula.........
   你需要知道传感器的原理。传感器是需要矫正的，需要方法。传感器安装位置与飞行器没有任何关系，但是必须让飞行器知道自己的飞行状态。如果无法知道自己的飞行状态，无法构成闭环控制系统。那还要飞控干嘛呢？传感器可以任意安装，但是需要修改程序。。。。。。。操。。。。我的表达能力，mlgb的。。。。。。我感觉我已经完全跑偏了。。。。。操。。。。。。。。。。。。让我安静会

aweixinga · 发表于 2013-7-31 21:51

气压定高你是如何解决的？求方法，我的也是忽上忽下的，有时候一开气压直接砸地上，在弹一下忽的起来

johnny_21 · 发表于 2013-7-31 22:57

aweixinga 发表于 2013-7-31 21:51
气压定高你是如何解决的？求方法，我的也是忽上忽下的，有时候一开气压直接砸地上，在弹一下忽的起来

我的肤浅经验是....用自稳的速度传感器及陀螺仪来定高还是比较准，少於半米，暂时来说...，气压计开了是半米高度左右，气压计没改程序也不懂改，只是加了一片薄薄的EV***盖着，建议首先不顾一切用PID调整好自稳效果，再开气压计看看情况，调好三轴自稳是很重要及必须的啊!!!

johnny_21 · 发表于 2013-7-31 23:01

小狼的尾巴发表于 2013-7-31 21:08
非也，非也，这就涉及到了传感器原理了。。。。。。你想知道？但是，我好想懒得写。。。。
ACC也就是传说 ...

你的回覆就像我的四旋翼蟑螂，一开GPS就乱跑!!

aweixinga · 发表于 2013-7-31 23:43

水平气泡哪里有卖啊？

johnny_21 · 发表于 2013-8-1 01:58

aweixinga 发表于 2013-7-31 23:43
水平气泡哪里有卖啊？

TB查"水平泡"一大堆啊，有大有细一两块钱的事，运费够买很多了! 我是买机架送的!!

wc1984 · 发表于 2013-8-1 17:14

換GPS 再試吧

johnny_21 · 发表于 2013-8-1 18:44

wc1984 发表于 2013-8-1 17:14
換GPS 再試吧

有没有好介绍呢？二百楼下！

liwenjie135 · 发表于 2013-10-2 14:27

兄弟您好，我的也是MWC MEGA3.0 跟你一样的板子，为啥接GPS 就没反应呢？GPS搜星正常蓝灯闪烁，就是无法与飞控通讯……GUI里面的GPS全是0，GPS FIX不变绿色

862919423 · 发表于 2013-10-3 17:53

我也是这个状况不知道咋解决

johnny_21 · 发表于 2013-10-4 01:05

liwenjie135 发表于 2013-10-2 14:27
兄弟您好，我的也是MWC MEGA3.0 跟你一样的板子，为啥接GPS 就没反应呢？GPS搜星正常蓝灯闪烁，就是无法与飞 ...

可能你接错了，要接在com2,程序裡要改成開通Ublox及115200，也要检查GPS是否也设定正确，我有几个月没玩MEGA了，虽然GPS搜星連接也OK，但系最后也搞不稳GPS定点而放弃MWC了！折腾了那么久最后还是失败真是有点惭愧！

keen0533 · 发表于 2013-10-4 01:07

所以我的MWC到现在了还没装GPS呢，全手动操作了，也还说得过去。

johnny_21 · 发表于 2013-10-4 01:12

keen0533 发表于 2013-10-4 01:07
所以我的MWC到现在了还没装GPS呢，全手动操作了，也还说得过去。

我的也是，自稳飛起来已调得很不错的，就是差了GPS定点功能搞不定才放弃，唉……现在玩APM2.6爽爆了！

gxhifi · 发表于 2013-10-4 03:29

嘿嘿嘿..哥的MWC已经又提升了.改天再发视频..定点定高.航线.跟随.到时都来点...没风时不开GPS都原地悬停.

某天晚上已测试通过.看看白天还有这么灵光不

johnny_21 · 发表于 2013-10-4 09:51

gxhifi 发表于 2013-10-4 03:29
嘿嘿嘿..哥的MWC已经又提升了.改天再发视频..定点定高.航线.跟随.到时都来点...没风时不开GPS都原地悬停.
...

恭喜楼主！小弟自问没能力再折腾了只好放弃，我也转会了！既然楼主你的MWC可以调得这麽好，也不要吝惜多多分享给新手们啊！

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