菜鸟造变距四旋翼！

chenzengwan · 发表于 2014-3-20 14:35

本帖最后由 chenzengwan 于 2014-3-20 14:43 编辑

真的是大叔发表于 2014-3-20 14:19
本不打算再回你的帖子，但看见你重新编辑了，来而不往就失礼了。

反正我开帖就吹，不妨这里继续吹：3 ...

我也话说的重了点。见谅。
三个月吹的大了点吧？
那就三个月，你要能造出来算你牛逼。
我等着。
要是提建议的话，飞控直接杨格的，不知道你用的啥飞控。一般飞控肯定没戏。
机架重新搞。要么重构，要么加固。前面几位大侠提的机架的意见很中肯。不然肯定震的一塌糊涂。
另外你的皮带转起来松松垮垮的，小心甩出去。

真的是大叔 · 发表于 2014-3-20 14:38

hzbunny 发表于 2014-3-20 11:50
楼主：把你那个传动轴水平旋转90度，放到主梁板下面去，这样就可以去掉现在的传动轴+电机的支撑板，重量 ...

多谢。

我的样机参数：
旋翼对角轴距：710mm
旋翼长度：140mm
机体：环氧树脂板+铝管
舵机：模拟舵机(0.12秒/60度6V)
电调：100A无刷电调(5A BEC)
电机：HB3650/1700KV/1200瓦
电池：2800mAh/6S/25C

真的是大叔 · 发表于 2014-3-20 14:47

本帖最后由真的是大叔于 2014-3-20 14:51 编辑

chenzengwan 发表于 2014-3-20 14:35
我也话说的重了点。见谅。
三个月吹的大了点吧？
那就三个月，你要能造出来算你牛逼。

飞控不想用现成的，能飞意义也不大，有朋友帮忙搞控，已经地面测试了，估计能用，飞起来炸不炸机就不知道了

重量只能按最大起飞重量控制，手工活精度差，不想太浪费了。
目前只是地面试机，油门控制在10%以下，试飞要重新定位和加固。

真的是大叔 · 发表于 2014-3-20 14:53

本帖最后由真的是大叔于 2014-3-21 10:19 编辑

上个神器

titi18160 · 发表于 2014-3-20 15:19

哇噻。diy就是需要这样的人。需要的就是盲目。坚持。学习。总有一天成的

动手领域里没有学位头衔。没有研究生。没有博士。只有谁肯花更多的精力。去摸索。去动手。去学习

爱迪生还是个小学生呢。他没有研究出电灯的时候研究生还在用蜡烛来照明

不动手弄怎么知道得不得。大多都是人传。不可能的。这个行不通。他自己也没有弄过。只是听别人也这样说。
支持楼主自己写一个。我猜楼主是在广东地区的？？

hzbunny · 发表于 2014-3-20 15:55

本帖最后由 hzbunny 于 2014-3-20 16:03 编辑

唉！！
4轴属于非稳定飞行器，全世界的精英研究了100多年始终没有成功的商用案例，关键是难以稳定、可靠的飞行，再有就是能效比太低。现在因为有了高精、***的微电子技术支撑，才得以在无人飞行器上有所突破，已经是极大的成就了。
正因为属于非稳定飞行器，所以需要精确、高效、***的飞行控制器来控制。楼主这个东西，没有有效的飞行控制器支撑是难成功的。我知道你会用现成的4轴飞控，利用调低原来控制电调的脉冲周期来控制舵机。这样理论上似乎可行，但是实际是否有效有待楼主试验。但是看你说打算用模拟舵机，这恐怕就难了哦，毕竟PPM和PWM信号是有差别的。当然如有会系统开发的朋友帮忙修改一下飞控程序也未尝不可，还是那句话：祝愿成功！早日成功，造福模友

真奇怪！写“快速”这2个字，居然显示的是***

iman · 发表于 2014-3-20 16:20

预祝楼主成功

chenzengwan · 发表于 2014-3-25 14:37

本帖最后由 chenzengwan 于 2014-3-25 14:43 编辑

hzbunny 发表于 2014-3-20 15:55
唉！！
4轴属于非稳定飞行器，全世界的精英研究了100多年始终没有成功的商用案例，关键是难以稳定、可靠的 ...

我想说的也是这个意思啊。。。
用现有的飞控，直接控制舵机，理论上也未必可行。

1，传统四轴pwm输出和转速，升力，这三者基本上是线性的。所以用简单PID基本上能控制好。
   变距四轴，PWM输出，螺距，升力不是线性的。是一个典型的非线性的控制对象，所以如果不修改PID控制代码，用原来的传统PID，肯定控制不好。
   所以必须修改飞控代码。
2，螺距的***瞬时变化，会导致转速的瞬时变化，从而导致升力瞬间受影响。要想改变这个问题，
   第一，要电调牛逼，能够检测转速，并且保持转速恒定。
   第二，传动系统刚性要足够，皮带要紧，不能松松夸夸，桨转速的变化要能及时反应到电机的转速变化上。
   直机的转速之所以能在瞬间基本保持恒定，一方面是因为直机的桨大，转动惯性大，不会太受影响。另一方面，直机只有一个桨，转速即便变化一点，也只是导致升力变化一点，不会导致姿态变化。但四轴不一样了，桨小，桨多。。。
3，由于四个桨转速一样，如何实现YAW轴向的偏转？我是没想明白。不知楼主打算怎么弄？

变距四轴难搞，就是因为这些耦合量太多了。其实还有N多耦合量我们都没有考虑到。

其实模拟电机和无刷电调的控制信号都是一样的，都是PWM，不是PPM。飞控的输出量是能够直接控制模拟舵机的。

另外问一句：楼主用的啥飞控？

我命由我不由天 · 发表于 2014-3-25 20:27

希望楼主成功

真的是大叔 · 发表于 2014-3-25 23:37

chenzengwan 发表于 2014-3-25 14:37
我想说的也是这个意思啊。。。
用现有的飞控，直接控制舵机，理论上也未必可行。

变距的转向和自旋是和普通四轴原理一样的，都是利用扭矩的变化。只不过变距通过改变螺距的方式来实现扭矩变化。

飞控是国产货，朋友帮搞的，有待试飞检验。

xwdwy · 发表于 2014-3-27 20:42

真的是大叔发表于 2014-3-25 23:37
变距的转向和自旋是和普通四轴原理一样的，都是利用扭矩的变化。只不过变距通过改变螺距的方式来实现扭矩 ...

非常期待结果啊

真的是大叔 · 发表于 2014-3-27 22:59

群众的眼睛是雪亮的，非常感谢模友指出的不足之处。机架重新修改了，皮带的问题基本可以克服掉，而且减重不少。

chenzengwan · 发表于 2014-4-1 14:33

楼主，我又厚着脸皮来唧唧歪歪了。赌期还剩77天了，楼主抓紧啊。。

YY99 · 发表于 2014-4-1 15:14

学习了。

shijiamoni · 发表于 2014-4-1 15:44

飞控用一般的四轴飞控，舵机用数码舵机就ok了，是一样的控制方式的，数码舵机可以接受400hz的pwm，变距四轴，可以把感度或者pid参数调的很大，飞行效果就是很稳，但是多旋翼的特点，就是简单的机械，这么一来，变距就显得不那么必要了

aguji · 发表于 2014-4-1 23:08

支持折腾

真的是大叔 · 发表于 2014-4-2 19:04

chenzengwan 发表于 2014-4-1 14:33
楼主，我又厚着脸皮来唧唧歪歪了。赌期还剩77天了，楼主抓紧啊。。

呵呵，时间还很多啊，刚刚炸了140mm的桨叶，要再去淘宝买。试了试70%油门，机架还行，挺稳定，震动不大。总重快到2kg了，就不知道选180mm的桨叶给力不给力
还得买转速仪，玩航模真费银子啊。
飞控感觉一般，看来还得好好学习下航模的设置，
只求上帝保佑别逼我去买现成的控啊，那才叫个扫兴。

回不去的火星人 · 发表于 2014-4-2 19:57

真的是大叔发表于 2014-4-2 19:04
呵呵，时间还很多啊，刚刚炸了140mm的桨叶，要再去淘宝买。试了试70%油门，机架还行，挺稳定，震动不大。 ...

买现成的控是必须的，这东西属于很专业的电子产品，涉及的方面很多。除非你是专业或爱好就是搞控制算法的，不然别人给你写飞控和你直接买有什么区别？
你改了机身结构之后就已经算成功了，起码没了什么致命错误

aguji · 发表于 2014-4-3 11:49

继续观望，支持

NJDCW · 发表于 2014-4-3 13:22

期待楼主的杰作

菜鸟造变距四旋翼！

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