倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

停不住 · 发表于 2017-2-4 11:09

kris968658 发表于 2017-2-3 23:49
这边我没办法上传文件(固件),所以放在群文件MinimOSD_VTOL_24.rar(内附固件/源码/调参工具/字型)可任意下 ...

K大，恭喜新装云团顺利首飞，
请帮我扫盲下，有点搞糊涂了：

上述对于飞控的POS定义，如何理解？我理解是Y=0.18，X=0，如下图：

如果飞控是装在GC的中心，往上100mm位置，那么到底POS参数值是X=0.1，还是Y=0.1？
还请K大指点下！

sdca945 · 发表于 2017-2-4 13:12

好帖!

kris968658 · 发表于 2017-2-4 15:52

停不住发表于 2017-2-4 11:09
K大，恭喜新装云团顺利首飞，
请帮我扫盲下，有点搞糊涂了：

站在机子后面往前看，X指的是前后而不是左右。
前方 = 正 X
右方 = 正 Y
下方 = 正 Z

gdyjq1 · 发表于 2017-2-4 17:45

好贴不能停呀

zjs13588 · 发表于 2017-2-6 09:03

xgm1387 发表于 2017-2-3 10:20
敢问什么群？看了几遍没看到群啊

傾轉式垂直升降固定翼 305970641

一心只想你惊讶 · 发表于 2017-2-6 10:47

K大帖子满满干货。有个问题想请教下，垂直起降的自动航点一般在最后一点转换时由飞机变多轴，切换状态会非常不稳，不知有什么好的解决办法，是提前一点转成多轴模式吗，还有k大的固件还没测试，这种转换结构在最后一点切换时会比常规布局好一点吧

VTOL计划 · 发表于 2017-2-6 10:47

楼主哪里买的pixhawk 2 cube，和雷家的新pixhack v3相比如何？

kris968658 · 发表于 2017-2-6 23:47

VTOL计划发表于 2017-2-6 10:47
楼主哪里买的pixhawk 2 cube，和雷家的新pixhack v3相比如何？

淘宝有呀!

https://66hex.taobao.com/

Pixhawk2(Cube)是在TW生产,淘宝那个赫星电子是总代理,基本上就是PhilipRowse(ardupilot的HW Lead)跟赫星一起搞出来的,前身是solo用的飞控.

而雷家那个V3是CUAV自己搞出来的(当然前身也是solo),基本上PixhackV3跟Pixhawk2(Cube)是同样的,只是CUAV并不打算卖很贵,把一些功能删减及使用替代零件以降低成本,再反应在售价上,所以两者价差极大.

怎么选...我的建议是...都可以啦!

因为赫星电子及CUAV雷家都是Ardupilot的赞助商(Partners),只要是官方赞助商,我只有好话没坏话,自己选择吧!

kris968658 · 发表于 2017-2-6 23:59

一心只想你惊讶发表于 2017-2-6 10:47
K大帖子满满干货。有个问题想请教下，垂直起降的自动航点一般在最后一点转换时由飞机变多轴，切换状态会非 ...

会不会是航线规划不当呀!

因为由固定翼转换成多轴不能急煞,所以会在家的前方100~200米做一个缓冲滑行点,转成多轴继续往家的正上方滑行.

一心只想你惊讶 · 发表于 2017-2-7 09:07

kris968658 发表于 2017-2-6 23:59
会不会是航线规划不当呀!因为由固定翼转换成多轴不能急煞,所以会在家的前方100~200米做一个缓冲滑行点,转 ...

多谢指教，我的就是急刹问题，下次按你说的试试

louis_hu · 发表于 2017-2-7 17:49

kris968658 发表于 2017-2-3 23:43
EPO云团改VTOL. 飞控:Pixhawk2(Cube)+CUAV M8N GPS电机:4830 420KV(相当SunnySky 4110)电调:好盈铂金30A OP ...

一直想买来改，请问kris有测续航时间吗？预估能飞多久呢，谢谢！

冬日之雪 · 发表于 2017-2-7 18:11

kris968658 发表于 2017-2-6 23:59
会不会是航线规划不当呀!因为由固定翼转换成多轴不能急煞,所以会在家的前方100~200米做一个缓冲滑行点,转 ...

首先非常感谢楼主，使大家能一起学习探讨了，我去年下半年也做了一架垂降的，用大胖改的，后面因为上班一直没在折腾，一个人提不起兴趣了。之前有三个问题一直困惑，一个就是：四轴模式的重心（中心）位置是否需要和固定翼重心位置重合；在一个就是四轴的支架水平以固定翼哪个水平线为准？机翼横切的水平线还是机身的水平线？第三就是：自动返航回来后变为垂降时，很猛，没有平滑的过渡过来，好多次都怕飞机翻了，哈哈。在就是接下来落地前5米的样子吧，就在定点模式推出了，这是为什么？不能一直以定点模式落地直至上锁？头几次不清楚，聊天忘记看飞机，飞机被吹的打到树了。
在一个问题就是请教下楼主，倾斜的两个电机拉力线是否要和固定翼推荐的拉力线保持一致？还是只要水平垂直就可以了？

kris968658 · 发表于 2017-2-7 19:50

louis_hu 发表于 2017-2-7 17:49
一直想买来改，请问kris有测续航时间吗？预估能飞多久呢，谢谢！

还在调试中,不敢飞远

,所以能飞多久不知道.目前起飞重量是4.3Kg,电池是 6S 17500mAh.

我用Loiter持续绕一个小圈,但风有点大,速度变化很大,如log图...会看的人就估计一下.

Loiter绕小圈:平均速度18(时速约65公里),平均电流约11A.

电流是比我估计的高了,正在换桨试,目标是空速20(时速约72公里),电流在10A.

天候良好情况长距离巡航飞行,我要想办法搞到5A~7A之间,就是挂500g持续2小时作业.

kris968658 · 发表于 2017-2-7 21:40

冬日之雪发表于 2017-2-7 18:11
首先非常感谢楼主，使大家能一起学习探讨了，我去年下半年也做了一架垂降的，用大胖改的，后面因为上班一 ...

四轴模式的重心（中心）位置是否需要和固定翼重心位置重合?

目前我是重合的,其实我也很想知道究竟需不需重合,如果不需要会比较好处理,前侧电机可以不必突出太多.

因为倾转的关系,四轴机架的水平线我是以机翼水平为水平, 就是维持双发固定翼的结构.

降落会不稳的问题,目前我还没发现有这种问题,可能是旧版本的问题吧!

拉力线是否要一致?

我觉得要,所以才找原本就是双发的载机并尽量不破坏其结构来改.

因为群内有人用大胖来改(大胖是后推),发现改成前拉问题不少且电流一直很高,所以要将前侧倾转舵机改到后面变成后推.

冬日之雪 · 发表于 2017-2-7 21:56

好的，非常感谢。等手头活做完，我也买个云团回来，到时请教您改装哦。

kris968658 · 发表于 2017-2-8 01:07

冬日之雪发表于 2017-2-7 21:56
好的，非常感谢。等手头活做完，我也买个云团回来，到时请教您改装哦。

双发前拉的不是只有云团,还有很多载机可以选择.

如果都去买云团,那我就变云团的托了!

我对结构不熟,目前也还搞不懂VTOL要前拉好还是后推好,只能用最笨的方法一直换配置(电机KV/桨)下去试,还好推了不少人入坑,人多试起来会快些.

kris968658 · 发表于 2017-2-8 01:22

对了,

手中有Pixhawk2(Cube)的人要注意(尤其是1月前拿到的),锁Cube的螺丝可能会碰到Mainout-1(多轴是电机1,固定翼是副翼通道),可能会让电机或副翼在空中停掉.

要自己动手(或等官方补寄一片绝缘贴纸)解决.

我是这样解决.

IMX_lc · 发表于 2017-2-8 09:50

kris968658 发表于 2017-1-9 01:04
谢谢楼上几位先进,来这边找找VTOL同好.
现今会飞的相机满天飞,玩着玩着感到一些无聊!
所以改玩VTOL,玩的 ...

楼主已经了得了啊

停不住 · 发表于 2017-2-9 11:25

kris968658 发表于 2017-2-8 01:22
对了,手中有Pixhawk2(Cube)的人要注意(尤其是1月前拿到的),锁Cube的螺丝可能会碰到Mainout-1(多轴是电机1, ...

K大，看来你云团测试很成功。请教下，一直用你群里最早的固件V38，觉得很顺手达到预期，现在官网发布的固件跟V38在功能上有什么不一样吗（除了参数名称改动servo等）？
我那台四轴固定翼首飞后，重新制作及更换2808电机，加上春节忙，已经接近完工，打算还是用V38固件，届时提供2种电机及不同桨的电流变化。