三块钱打造微型机器人控制核心

smalllion4 · 发表于 2010-8-21 20:06

材料成本是3元，不过技术含量远不只3元了

digi01 · 发表于 2010-8-23 09:22

原帖由小面于 2010-8-21 14:45 发表
想了一宿，还是没想明白马达驱动是怎么对反相器产生反馈的～
LZ啥时候能来讲解一下呢？

我用示波器看过，实际工作情况非常复杂。电源、驱动、机械部分都会影响到四个脉冲的时序。如果你要特别照顾电路环节的反馈，也可以试试在每相驱动的输入-输出之间并上一个10K左右的电阻以加强效果。

digi01 · 发表于 2010-8-23 09:40

小面，也可以把驱动部分看成一个双向电调。电机工作的情况是：反-停-正-停-反-停-正。。。小的力度变化，没来得及反馈到反相器部分，另一个脉冲过来，在机械环节就给杀死了。

XUDAOSHAN · 发表于 2010-8-23 09:49

机电一体

gestapo · 发表于 2010-8-23 10:10

搞个八爪的玩玩

id19642000 · 发表于 2010-8-23 10:26

原帖由 anquan_lb 于 2010-8-18 14:20 发表
真不错，高手，三块就造出来了，要是三仟会是什么样呢?:em26:

先用掉2997元再用3元做個給你，:em15:

guoxuejun976 · 发表于 2010-8-23 15:01

强...

小面 · 发表于 2010-8-23 16:03

原帖由 digi01 于 2010-8-23 09:40 发表
小面，也可以把驱动部分看成一个双向电调。电机工作的情况是：反-停-正-停-反-停-正。。。小的力度变化，没来得及反馈到反相器部分，另一个脉冲过来，在机械环节就给杀死了。

难道是驱动244当输出电流太大时，输入VCC被拉低，进而导致反相器的VCC被拉底而停摆？那这样的话，源端的不稳定，会导致整个系统进入节拍混乱的吧？

digi01 · 发表于 2010-8-23 16:34

对的，外力会造成整个系统的节拍混乱，通过机械和电路环节，在一两个周期里调整过来。
你们看到的机电系统是调整到几乎完美的状态。刚开始造出来，走不了两步就倒了。

13078561 · 发表于 2010-8-23 21:06

很厉害呢:em26:

moujie1223 · 发表于 2010-8-23 21:29

只能佩服了

yml · 发表于 2010-8-23 21:32

很想学习，但缺乏指导点办？:em04:

CCIMX · 发表于 2010-8-24 16:04

绝对牛逼！佩服！

wen135 · 发表于 2010-8-24 17:34

引用:
对的，外力会造成整个系统的节拍混乱，通过机械和电路环节，在一两个周期里调整过来。
你们看到的机电系统是调整到几乎完美的状态。刚开始造出来，走不了两步就倒了。
也就是说，如果机械尺寸和重量不同，会使机器“走不了两步就倒了”。对吗？

小面 · 发表于 2010-8-24 18:11

原帖由 wen135 于 2010-8-24 17:34 发表
引用:
对的，外力会造成整个系统的节拍混乱，通过机械和电路环节，在一两个周期里调整过来。
你们看到的机电系统是调整到几乎完美的状态。刚开始造出来，走不了两步就倒了。
也就是说，如果机械尺寸和重量不同，会 ...

又想了2天，终于全想明白了，LZ的系统在遇到阻碍时，是依靠崩溃/重启/再崩溃/再重启来实现四条腿在不同平面上的自平衡的，每次重启，都是在上次不平衡的基础上重新产生2个电机的递进时序，所以实际上四条腿的机械结构，决定了崩溃重启的重入节奏，所以调整四条机械腿才很困难，如果调整不合适，最源端的RC震荡路就彻底失摆，再也不动了

273243103 · 发表于 2010-8-24 21:13

LZ啊

马自达3 · 发表于 2010-8-25 18:43

太厉害了
我太佩服!！！

whggmm · 发表于 2010-8-26 17:44

很厉害很强大

劈头室 · 发表于 2010-8-26 17:52

强悍，这是我看过的最具特色的机器人，而且效果非常好！佩服ing....

X机器 · 发表于 2010-8-27 16:25

BEAM，出人意料的效果！:em26:

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