升值1000元！让你的多轴飞控变成高档直机平衡仪

yxlcc

“花上千元买直机飞控的很快就要后悔了”。不要这样说，其实玉兔要用到直机上还有不少距离。锁死（或死机）不是啥时都有的，我试的时候有时是不死的可以工作。但还有其他问题。应该说它现在还不适合直机，但有条件有愿意玩玩的可以试试。我联系过厂家厂方现在不建议试（估计厂方有自己安排）。

zhangtingwy

再看一遍

416786163

坚决顶

栋栋

玉兔在高频振动下，没法正常工作的。
你还是不用试了。

除非把减震做好。如果真想试，你可以进入MWC 修改输出舵量。还有直升机的PID 的I值需要很大。否则来回修正太频繁了进入震荡。

小豬

还没有回复？

ddpy

飞跃的3轴已经支持4轴了。。。。:em15: 价格355.:em15:

stonedream24

哈哈。。。很赞赏LZ的精神哦。。。

不过冒昧的提一句。。想四轴飞飞控支持直升机。。呵呵。。基本上不可能啦。。。

你可以看看有多少人做四轴的飞控。。又有多少人做直升机飞控？

直升机和四轴门槛完全是不一样的。。N多的问题要解决，控制算法也是不一样的。。。除非你只是想KK一样用一个角速度模式，还有可能，毕竟那只是一个最基础的角速度控制回路。。所以用一用还凑合。增稳还是别想了。。

xjzqyh

太强了，支持楼主！

孙建江

根据楼主的帖子已经试验成功。使用xa飞控，各个躲机可以反向调节。ahrs方向一定要正确。减震要做好，我使用硅胶垫效果不错，根据震动可以加厚。锁尾单独使用gy401和9257接入接收机的4，5通道。经过测试一切正常。根据需要调节ahrs感度。过几天发个视频。

望三

关注

iman

楼主太有才了:em26:

dongfang

原帖由 stonedream24 于 2012-3-31 20:28 发表
哈哈。。。很赞赏LZ的精神哦。。。

不过冒昧的提一句。。想四轴飞飞控支持直升机。。呵呵。。基本上不可能啦。。。

你可以看看有多少人做四轴的飞控。。又有多少人做直升机飞控？

直升机和四轴门槛完全是不 ...

我是从一个个元器件焊接，到修改MWC代码，一路走过来的。从软件看，姿态计算上，不会有直机和四轴的绝对区别。从硬件看，也不存在什么直机专用传感器。（不信咱们晒一下各自飞控的传感器和单片机型号）

四轴本来就是一群IT人员自发的玩出来的东西，飞控自然多了，有不少开源项目（还有不少大学生用四轴写毕业设计呢）。反观直机，做直机飞控的恐怕都是靠这个吃饭的吧。

感谢智能手机的发展，现在的飞控硬件成本已经很低了，优质的传感器可选范围也很大。夸大直机飞控与四轴飞控的区别，不过是直机飞控商家为继续谋取暴利寻找理由。

本人没见过、没用过玉兔。从硬件成本来看，玉兔也不算便宜。

孙建江

:em26: :em00: 楼上说的对。高价位只是一种营销手段。除非你用的是军用级别的。

大傻鱼

报告各位，我的玉兔用在CCPM直机上已经调得差不多了，改天上视频

iman

顶一下

green

玉兔的价格.太贵了

技术支持

原帖由 大傻鱼 于 2012-4-6 16:54 发表
报告各位，我的玉兔用在CCPM直机上已经调得差不多了，改天上视频

:em26: 楼主，你太牛了。

海边的阳光

好东西

大傻鱼

最近比较忙，好久也没有更新试验结果，来此做对近一个月来CCPM直升机上使用多轴飞控的试验做一个总结吧：
一、在原理上，CCMP直升机和多轴Tri3模式在控制方式上是基本一致的，因此具有3轴陀螺的多轴飞控，以及具有更高级传感器的多轴飞控，原则上完全可以用在CCPM直升机上。上面有朋友说多轴飞控是搞IT、搞工控的人开始玩的，深有感触，最近就一直和一帮中科院的朋友玩飞控，他们似乎对于航模（飞机）控制并不了解，只是把飞机作为在三维空间运动的物体来控制。因此，开发飞控的厂家、商家、玩多轴的玩家们注意了，不管是否早已知道，在下班门弄斧的提示一下了：你的多轴飞控可参照Tri3轴模式来开发CCMP直升机飞控。

二、目前市面上的多轴飞控对CCPM直升机来说并不完全适用，我测试了KK、玉兔两种飞控。主要问题如下：
1、舵机、电调的输出频率不同一定要注意，像KK的Tri3轴模式原来是输出3个电调的，若适用舵机，需要270Hz的的数码舵机，50Hz的模拟舵机很容易挂掉，玉兔等高级飞控有舵机、电调频率选择，可以避免此问题；
2、舵机行程方向可能需要自行修改成反向，因为Tri3轴模式下3个电机转向不一样，而CCPM在变总矩时需要的舵机行程方向是一致的，因此可能需要你动手改为反向舵机（如果你的机架允许你把舵机反装，那就不用改了），目前我测试的KK、玉兔飞控，还都不能够直接改变输出方向。
3、多轴飞控的平衡仪模式在CCMP直升机上会遇到调试困难。以玉兔飞控为例，平衡模式校准不仅需要机身保持水平，更需要CCPM斜盘保持水平，三个斜盘舵机的摇臂角度一致，并且各个方位上桨矩保持一致，调试难度很大。另外，我在测试中发现，玉兔飞控中的“主平衡度”有限幅作用，比如将主平衡度设置为20%，那么打开平衡模式后，CCPM三个舵机的行程大约就被限制在20%左右。
4、震动是一个难以克服的障碍，直升机的震动会让飞控反馈过于频繁，如果调教不好，可能会产共振加剧震动，解决的方法是尽量减震，调低感度（玉兔飞控中的主稳定度和动态稳定度），并使用较短的舵机摇臂减少反馈幅度以避免共振。
5、注意数码舵机的供电问题，因为飞控要给4个数码舵机供电，可能会供电不足，因此最好与舵机并联一个独立的5V，1A以上的电源为舵机供电。
6、遥控器上的设置需要变通，因为是通过Tri3轴模式控制CCPM直升机，因此采用1舵机Normal斜盘模式，接收机与飞控的连接请参考主帖的图。飞控在解锁时通常需要油门最低，在此时需要螺距通道最低，具体要输出多低才可以解锁，要自己试验了（或者参照玉兔飞控设置软件里的输出值慢慢调整螺距通道的输出范围），另外，可能涉及到CCPM舵机改过方向的原因，因此需要“螺距最高”时才能解锁，因此一定要设置油门锁定，避免测试时油门突然启动伤人！！！

我最终改装的CCPM直升机，esky king-3


我的飞控固定方式，超厚海绵减震


独立BEC给数码舵机供电

最后，我声明一下，我已经停止了这个测试，让期待最终视频的朋友失望了。原因除了上面说到的一些外，主要是因为我本身就是个直机新手，而且我手头这架直机本来就是用来入门的（158元空机版King3，塑胶板）精度和配置非常一般，调试和飞行技术本身都成问题，可能对于老手来说，可能会更加容易实现，此帖中也有朋友说已经试验成功。我发此贴的目的，只是抛砖，希望大家开拓思路，玩得更开心。感谢在测试过程中玉兔老板和玉兔技术支持对我的支持和帮助，感谢给我提供思路和建议的@绿头苍蝇 朋友，也感谢关注此贴的朋友！

另外，报告玉兔技术一个小问题：飞控锁死的现象在使用独立BEC供电后不再出现了，但是使用最新版固件后遇到了接收机通道范围缩小的问题，换过多个接收机了也是这样。奇怪的是，如果接收机重新对频或模型初始化，甚至如果放半天再试，接收机通道范围就好好的，就好像“加热频漂”一样（另外一块在四轴上的玉兔从来没发现这样的问题）。见下图中黑框。视频中不断的滴滴声，就是因为5通道开关没有达到高位造成的，不知这是怎么回事，希望能够得到回复和解决。



[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-4-10 00:36 编辑 ]

wjmbest

:em26: