UAV 地面站软件开发平台 CSS （LZ从火星滚回来了！！！！！409楼）

scaple · 发表于 2013-9-1 23:10

liangdyc 发表于 2013-9-1 22:42
帅气。哈哈。我们的四旋翼飞行器前天也稳定起飞航行了。惊动学校了。我们学院院长给我来了一句“经费没白 ...

自动锁定跟踪的玩艺儿几年前见过，愣是没搞清楚原理是什么，锁定的还是快速运动物体...

犹豫了好几周了，四旋翼神马的，上？还是不上？飞固定翼找场地太费事了，而且飞起来后速度太快，轻轻松松就是50-60km/h，实验当中出个什么状况来都来不及。
但是四旋翼也不是省油的灯，四个旋翼那不是一般的危险。弄个小的？问题是载荷够不够？抗风怎么样？留空时间够不够？飞行起来好不好控制？

头大啊

scaple · 发表于 2013-9-1 23:22

今天的测试项目：
Manual
Stabilize
RTL
AUTO
现场使用arduino编译器烧录ArduPlane
飞行过程中重新规划航迹
顺带拍了点渣画质的录像
现在俺的手丢飞机技术已经很娴熟了，哈哈
单人独自飞行

CSS搭建的操控界面基本定型了，该写使用说明啦...

liangdyc · 发表于 2013-9-2 15:16

本帖最后由 liangdyc 于 2013-9-5 10:13 编辑

scaple 发表于 2013-9-1 23:22

CRC校检已经做好了。原来这里虽然在文档上说用的是CRC-16-CCITT校验，实际上和通用的是不一样的。最后逼着我看了下源代码，利用源代码的校验方法才成功。无奈啊。
现在正在摸索着自己合成命令，通过串口发送，获取姿态数据。不是很成功。遇到了很多问题。文档上面都说的稀里糊涂，mavlink文档资料和源代码里面以及其他的一些发现好多有出入的地方。可能是我还没理解透吧

upym · 发表于 2013-9-2 22:51

楼主加油

416786163 · 发表于 2013-9-3 00:33

高手，挺一下

richchan · 发表于 2013-9-5 00:57

强悍，有时间玩玩

scaple · 发表于 2013-9-6 00:16

liangdyc 发表于 2013-9-2 15:16
CRC校检已经做好了。原来这里虽然在文档上说用的是CRC-16-CCITT校验，实际上和通用的是不一样的。最后逼着 ...

建议你好好看看,mavlink的文档结合源代码看效果会很好的。应该说 mavlink 的文档（文档+源代码+代码注释）是非常优秀和精炼的。它的源代码本身就是个自说明的东西，而且做得很好。

这个就是开源软件的一大特点了：源代码我公开，无偿提供给大家，ok 没问题。但是要想我手把手来一点点教会你，Sorry，你自个研究去。有那么点放马过来的味道，呵呵。

不过开源软件的版本控制很多都有点问题，不如商业软件那么严谨。不过话说回来，人家都开源了，还能要求人家什么呢。

对这些开源软件的作者或团队，俺一直都是敬重有加的。

liangdyc · 发表于 2013-9-6 10:23

scaple 发表于 2013-9-6 00:16
建议你好好看看,mavlink的文档结合源代码看效果会很好的。应该说 mavlink 的文档（文档+源代码+代码注释） ...

恩好的。自己一直在看源代码和文档。看来还是我看的不够深。我继续看看

mychina007 · 发表于 2013-9-7 11:05

值得期待完善

237166589 · 发表于 2013-9-7 11:23

控制站-控制目标

scaple · 发表于 2013-9-7 15:12

本帖最后由 scaple 于 2013-9-7 15:18 编辑

本地总线的远端参数装订功能基本完成，这就意味着系统数据总线与机载参数总线之间建立起了双向联系。而本地数据总线当中的任何数据都可在数据处理通道当中进行运算处理。
这样的话就为机载参数的自适应设置提供了条件。

传说中的高端产品 PPZ 到货了，没想到这玩艺儿只有APM的一半大...

scaple · 发表于 2013-9-7 19:30

本帖最后由 scaple 于 2013-9-7 19:31 编辑

liangdyc 发表于 2013-9-7 19:18
您好，我已经可以自己写命令获取数据了。还得谢谢你哦。
这是我获取的一段数据

我可以知道哪几位是哪些数据。查了一下MAVLINK协议文档。是利用的IEE745表示浮点数。所以想转换到浮点数来看，可是发现转换后的数据不对。
例如roll为： 6A 44 73 BB。转换后为：59373995582784778000000000.000000

你直接用 memcpy() 把 6A 44 73 BB 复制到一个 float 变量中去看看是不是以弧度表示的滚转角，如果不是的话，说明是别的地方错误。等我吃晚饭给你看看代码去。
另外说一句，你这种解析数据的方法是“硬解析”，前面我也贴过代码的，但这个不是简单的方法。你可以研究下 mavlink 里面是如何解析msg的。

NeoLu · 发表于 2013-9-8 00:14

不错开源还是闭源？

scaple · 发表于 2013-9-8 00:41

NeoLu 发表于 2013-9-8 00:14
不错开源还是闭源？

哈哈哈，你的问题和 3D Robotics Inc 的软件总监 Craig Elder 问我的问题一样。

因为这个是集体的项目，所以我无法决定它开源与否，但我可以肯定的是，合适的时候，会有一个免费版推出。

阿咕 · 发表于 2013-9-8 09:38

师兄威武，飞场不错啊，通用性地面站是个很大的工程

scaple · 发表于 2013-9-8 11:33

本帖最后由 scaple 于 2013-9-8 11:39 编辑

阿咕发表于 2013-9-8 09:38
师兄威武，飞场不错啊，通用性地面站是个很大的工程

近期阴雨连绵，里面路是越来越烂，水坑是越来越深，就怕那天一个不小心就陷在里面了。

你要早回来一天我就可以带你进去了，不过这个要求对你有点残酷阿，你还是老实呆着吧。

等软件整利索了就可以整硬件了，不过任何简单的问题放到通用化的环境下面就都不是简单的问题了。一个功能，专用地面站里面可能1、2小时就能搞定，CSS里面得1、2天甚至一周。

阿咕 · 发表于 2013-9-8 12:16

scaple 发表于 2013-9-8 11:33
近期阴雨连绵，里面路是越来越烂，水坑是越来越深，就怕那天一个不小心就陷在里面了。

LABVIEW我的没合适的用，安不上，下次找你拷个

NeoLu · 发表于 2013-9-8 13:57

scaple 发表于 2013-9-8 11:26
您这个问题问得非常好。

简单的说，MP提供的是鱼，而CSS提供的是渔。MP是现成GCS，而CSS是用于构建各 ...

不是太理解这个想要如何玩. (开放使用? 开放code? 封闭商业授权?)
MP 算是开源的也是给你渔呀, CSS 我现在只能看到鱼 . (昨晚刚下了 mp 的code ，刚编译过了

)

scaple · 发表于 2013-9-8 16:25

NeoLu 发表于 2013-9-8 13:57
不是太理解这个想要如何玩. (开放使用? 开放code? 封闭商业授权?)
MP 算是开源的也是给你渔呀, CSS ...

要证明渔的有效性和高效性，那我就得首先自己抓几条活蹦乱跳的鱼才行。

遥控器校准操作，MP大概用了不到不到一页的篇幅来说明。我这里了6页来讲述（见99楼开始的教程），而且还有很多细节上的问题没有涉及。区别就在于MP是告诉你如何进行校准操作。而我是讲述如何利用CSS提供的机制来构建和实现校准操作这个功能，呵呵。
因为遥控器校准操作比较有代表性，CSS最主要的数据帧编辑器、总线编辑器、仪表控件编辑器、公式编辑器、条件-动作编辑器都用到了。

这么说吧：
MP 或是 QGCS 等开放的源代码，是让你从如何结网，如何砍木头做小船等开始一步步教你捕鱼。
CSS 是直接把小船、渔网什么的一并提供给你，教你如何捕鱼。
MissionPlanner 、QGroundStation、HK GCS 等等等等，是直接把抓到的鱼给你，至于是不是合乎口味，各人自己看着办吧...

四书五经008 · 发表于 2013-9-10 11:31

强人如果zf对一些品牌加以限制的话就只能这样玩了能个性化是最好的

UAV 地面站软件开发平台 CSS （LZ从火星滚回来了！！！！！409楼）

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