六轴航拍器之DIY

叶痕007 · 发表于 2014-10-1 00:21

bluewind 发表于 2014-9-23 23:34
PCB已经打板好了，这周一发出去贴片了。首批5套用回流焊。

pcb能多做几个分享一下吗？想入手一下

海阳若水 · 发表于 2014-10-2 09:00

bluewind 发表于 2014-9-24 23:20
很抱歉，因为近期工作很忙，不能一一回答大家的问题。预计到十一后把这版飞控调试好，我把调试笔记登上来。 ...

你好，我能不能得到你的资料啊，我也很喜欢六轴，我还是一个学生，想利用课余时间研究一下，麻烦把资料发到邮箱：su3752@qq.com深表感谢

739374663 · 发表于 2014-10-4 17:41

强烈期待，，我以为楼主消失了哈哈。。我正在学习这个，也打算用STM32F4做一个。。。

gjjgjj · 发表于 2014-10-4 21:17

看着好强大楼主发具体点学习学习

wilsonfs · 发表于 2014-10-4 21:57

神人啊！
膜拜…………

mxz199299 · 发表于 2014-10-4 22:21

神人！顶起来

leo8080 · 发表于 2014-10-4 22:44

楼主加油 mark一个等楼主更新

391455915 · 发表于 2014-10-8 14:38

妤间富鎴戞兂闂竴涓

乐伯弟弟 · 发表于 2014-10-8 22:56

路过，顶起来

391455915 · 发表于 2014-10-9 07:25

楼主我想问一下我现在在学 C++ 请问我学好这个看那些飞控程序有没有帮助

task00 · 发表于 2014-10-9 08:13

391455915 发表于 2014-10-9 07:25
楼主我想问一下我现在在学 C++ 请问我学好这个看那些飞控程序有没有帮助

TauLabs工程是C代码，你学个语言到会用Cortex M4写程序差得还很远呢。

391455915 · 发表于 2014-10-9 19:12

task00 发表于 2014-10-9 08:13
TauLabs工程是C代码，你学个语言到会用Cortex M4写程序差得还很远呢。

哦那看来有的学了唉...

bluewind · 发表于 2014-10-14 16:42

391455915 发表于 2014-10-9 07:25
楼主我想问一下我现在在学 C++ 请问我学好这个看那些飞控程序有没有帮助

Taulabs项目里包含了2个软件工程，一个是飞控用的firmware，一个是地面站软件GCS。firmware也称嵌入式软件，按台湾的译法又叫固件（我觉得这个叫法更贴切），采用了freeRTOS作为操作系统，你去看TL的wiki上的document，那里对固件里的结构进行了详细的说明。GCS用的是QT的开发环境。这些开发环境我因为工作的原因都比较熟悉，但是术业有专攻，我一个人就没法把二者都去研究，所以我就拉了朋友去负责GCS的研究，我则专注于固件的研究。
刚接触的时候会有点头大，因为这个软件毕竟发展了这么久，功能比较强大，代码就相应地比较复杂。但是深入进去后会受益匪浅，感觉鬼佬确实在编程方面有牛叉的地方。这个感觉其实由来已久。我在学习各种各样的编程技术时，从来没有发现国内有出过一本真正有价值的工具书，都是得看鬼佬的书，现在是只要一看是国内作者就跳过。后来我觉得，这母语的差别决定了我们真是赶不上鬼佬的编程能力。扯远了，回到正题。你学C++，就可以去参考TL的GCS部分的软件，但是要结合QT环境。我是比较喜欢QT的，觉得它比微软的VC要好。
TL的固件用的是C，因为freeRTOS决定了。而且，在固件中，不会有太复杂的封装关系，用不上对象编程技术。你学C++就不用去看固件程序了。

weand · 发表于 2014-10-14 17:33

啥也不说了，，，尽快批量生产，，造福大众！！！！！

391455915 · 发表于 2014-10-14 17:39

bluewind 发表于 2014-10-14 16:42
Taulabs项目里包含了2个软件工程，一个是飞控用的firmware，一个是地面站软件GCS。firmware也称嵌入式软 ...

嗯要等我先学完再研究了

bluewind · 发表于 2014-10-14 17:45

本帖最后由 bluewind 于 2014-10-14 20:02 编辑

今天把硬件调试完毕了。
一、接上GY86模块和无线数传模块

二、通电后状态

三、地面站软件

四、连接成功后

五、设定基本的参数项

总结：
1、经过调试后，模块已能正常工作，倾斜各个角度均能正常感应到飞控上，下一步就是装机试飞了。
2、第一版设计，果然有设计bug，看第一张图片上的飞线就知道了。参考的ST公司的discovery开发板的原理图文档，又加入了自己的设计改进，结果漏了在USB供电和外部供电之间进行反向隔离，而飞控固件里有个管脚是要来判断USB是否上电。现在只好飞线解决。
3、就在我调试这一版的同时，我的一位好朋友又已经把改进版的QUANTON硬件设计好了，欣赏一下美作：

这一版已经把刚才第2条里说的USB管脚问题解决了，同时把GY86的三个传感器也集成进了飞控板，并采用了低噪声稳压芯片单独给IMU部分供电(微处理器部分则用另一个稳压芯片，防止高频谐波对传感器的干扰)，采用4层板，比GY86板性能更好(GY86用的是2层板，电源是普通的稳压芯片)。改进版QUANTON，就叫E-QUANTON吧。它把所有的IO口都集中到2组双排针上，板子的尺寸只有50mm×50mm，这样便于装到FPV穿越飞行的250级别的mini四轴上了。E-QUANTON有4个扩展的通讯口，其中2个还可以作为I2C口接外部的扩展感应模块比如超声测距模块，一个口可以接futaba的S.Bus型遥控接收器。同时把这个E-quanton设计成核心板的形式，是为了便于根据不同的应用更换不同的底板，比如现在我们正在设计的隔离型底板，就是把飞控模块与动力电隔离开来，因为动力电还给电机和电调供电，而飞控是要连接电调的，这样电机引起的电源上的高频干扰有可能会窜到飞控去，加了隔离电源和隔离信号芯片后就极大地保证了飞控模块的稳定。因为设计了宽电压稳压电路，这样扣上底板后，E-QUANTON就能直接用7.4V-22.2V的锂电池工作了。如果没有成本压力，还可以把飞控与遥控接收器、外部模块都进行电气隔离。我现在用的隔离芯片太贵，不敢加太多

等到下周应该能把样品做出来了，到时再说说这个版本的情况。其实flyingF4和E-QUANTON都是相似的，没太大区别。

739374663 · 发表于 2014-10-14 20:01

bluewind 发表于 2014-10-14 17:45
今天把硬件调试完毕了。
一、接上GY86模块和无线数传模块

终于逮到活的楼主了，，哈哈，我现在手里有GY86,以前玩MWC剩下的，能不能说下GY-86和F4怎么连接的？谢谢。。

bluewind · 发表于 2014-10-14 20:08

739374663 发表于 2014-10-14 20:01
终于逮到活的楼主了，，哈哈，我现在手里有GY86,以前玩MWC剩下的，能不能说下GY-86和F4怎么连接的？谢 ...

接线定义如下：针对的是STM32F407 Discovery 开发板
GY-86  SCL -> F4Discovery I2C1_SCL (PB6)
GY-86  SDA -> F4Discovery I2C1_SDA (PB9)
GY-86  INTA -> F4Discovery  EXTI (PD11)
GY-86  VCC_IN ->F4Discovery  5V
GY-86 GND ->F4Discovery  GND

739374663 · 发表于 2014-10-14 20:40

bluewind 发表于 2014-10-14 20:08
接线定义如下：针对的是STM32F407 Discovery 开发板
GY-86 SCL -> F4Discovery I2C1_SCL (PB6)
GY-86 ...

万分感谢。。一会去试试，谢谢

珍珠女神 · 发表于 2014-10-14 20:56

顶，等楼主上四轴测试成功，买一块

六轴航拍器之DIY

主题

【站内推荐】 /2