最新的无感FOC正弦驱动时代开始来临！

iLi

断桥de晓风 发表于 2017-2-23 16:07
嗯。。我就是个普通的RC玩家，上边一大堆感觉有点看得懂又有点看不懂，毕竟学过物理，楼主看看我的理解对吗 ...

电压信号用示波器看的话，是脉冲信号，合成电压也不是纯粹的正弦，而是叠加了三次谐波。
另外再请教楼主几个问题，望予以解惑
1，为什么当今的电机会这么不安静，只跟方波电压有关系吗？感觉有点不是很容易接受，电流再怎么变化他好像不会引起空气震动？不安静可能是可能是转矩脉动带来的震动。方波的旋转磁场是正六边形，正弦波形成的磁场是圆形。
2，楼上我看了好像现在无感的启动是个难点是嘛？我是玩车的，现在就很头疼这个无感的起步，车起步比飞机什么的更考验电调，我现在的车就是，比如全油门起步一定会咔咔咔（电调时而输出时而断电），等达到一定的转速之后才能全油门，请问这正常吗？如果foc开始应用那么也会这样吗？还是像有刷电机一样的起步
低速大负载启动是无感控制的难点，特别是大负载启动。你所说的低速咔咔的声音，可能是启动低速有失步情况带来的。

sjh2100

dasuantou 发表于 2017-1-4 09:35
国内人写的技术书绝大部分都是骗人的，也就是说是屎一样的。
英飞凌的这个应用笔记很久了，原理是没有问 ...

逗死我了。教授们的职业习惯都那样。

你属于实战派，没法与他们同流合污啊

Anteater

握个爪，我发现我也被A莫封了ID，呵呵，不去也罢，论坛上已经非常少能看到能学点东西的帖子了
去年的这个时候找了一天测了一个小电机的参数，今年终于把板子做完拿出来调试了，板子硬件设计没发现什么问题，因为主要是根据TI参考设

在同样的硬件上一共跑通了三种算法： InstaSPIN　FOC　（就是那个FAST观测器）　　２。　六步换向，　参考的TI　InstaSPIN　BLDC，　３.　滑模观测FOC，　参考的TI的　PM_Sensorless

没有深究启动部分，但是FAST的确在低速段效果不错，　启动起来完全没压力。　六步换向需要一点调整，启动成功率也很好，但是相应的最低转速只能在３００　ｒｐｍ　左右。　有趣的是我在相同的功率驱动板上用过两种不同的MCU：Ｃ２８ｘ和ARM-M3 并且得到了不同的启动效果， C28x启动成功率很高，几乎没有失败的，但是ARM-m3 在相同的拖动参数的情况下有可以注意到的失败率。  滑模观测的FOC算法我很早之间搞过，由于理解的不够深入，当时没搞定。这次再次拿出来做，发现做起来挺顺利的，拖动闭环什么的都挺顺利，PID调起来也还算挺快，反正一共用了12小时左右。空载最低转速大约只有700rpm，可能和电流环PID调的不好有关系，不管怎样，可以看出FAST观测效果还是杠杠的。坏处是InstaSPIN FOC实在是不知道怎么回事就是让电调很热，在空载1000RPM的情况下转5 分钟，电调已经烫手了，但是其他的两个算法都不会。过两天统一到60 kHz PWM， 20 kHz ISR再试试。

高速短没测，中速段试验了一下5500RPM还算行，因为根据经验，我的四周平台在4500rpm就能起飞了。

PS: 几年前搞滑模观测FOC的失败令我觉得FOC很难搞，至少在低成本低内阻低电感高flux的电机很难搞，因此FAST出来的时候忙不迭的试了一下并且不出所料的没成。 这次搞了这块电调，算是再次尝试把，结果还不错，几种算法都能实现，这也给评测各种算法提供了方便。

Anteater

iLi 发表于 2017-3-17 08:50
电压信号用示波器看的话，是脉冲信号，合成电压也不是纯粹的正弦，而是叠加了三次谐波。
另外再请教楼主 ...

我最开始折腾电调的时候还蛮有兴趣的写了一小段程序让电机在上电之后弹奏超级玛丽的六个音符的旋律。那个时候发现电机在静止情况下发声的主要来源是转子，说白了就是转子震动。 把转子拿掉之后，电机还是可以发声，不过弱了很多，说明定子线圈也会震动。 震动的频率就是电流通断频率，占空比管的就是响度, 也就是振幅。 在旋转中奏乐有两种办法，一个是直接改变转速在变调， 另外一个是恒定转速叠加震动。

对了，我觉得飞利浦电动牙刷的震动“电机”就是个单极的无刷，不能转，只能震动。有机会拆的时候看看里面的电路，牙刷也许能奏乐：）

dasuantou

Anteater 发表于 2017-5-7 10:39
我最开始折腾电调的时候还蛮有兴趣的写了一小段程序让电机在上电之后弹奏超级玛丽的六个音符的旋律。那个 ...

兄弟很有想法，支持！
我现在不玩电调，开始研究高性能模型舵机了。感觉做伺服比做电调还要好玩。当然，模型的舵机虽然比不上工业伺服，当然还是有很多挑战性的，有兴趣你也玩玩吧。
感觉现在国内做舵机的水平都不太高，基本都是在比机械加工，控制器算法都很一般。

nnn_ooo_111

算是个新亮点，响应如果真的高是个优点，其它就没多少意思了，效率不会高，电动车行业已经验证了，噪音小，电动车很重要，模型呢，再响也没螺旋桨响。总之模型怎么说还是玩的范畴，许多看似新技术都是工业玩剩的了。

dasuantou

nnn_ooo_111 发表于 2017-5-7 18:24
算是个新亮点，响应如果真的高是个优点，其它就没多少意思了，效率不会高，电动车行业已经验证了，噪音小， ...

了解确实比较深入！
确实是这样，无感FOC能做的厂家很少，而且无感方波已足够模型使用，无感FOC也未能有很大的优势取代无感方波，况且10年了，能真正把方波玩通了的也就好赢，其余都不怎么样。

za1943

楼主你好，我现在在制作一个项目：驱动直流无刷电机，无霍尔，使用磁编码器驱动，遇到的疑惑是：
1、第一次怎么知道电机的初始位置，没有硬件过零检测电路，磁铁的固定位置状态也是不可知的；
2、转动起来之后从磁编码器可以得到位置信息，这个位置信息要怎么和控制状态连接在一起；
谢谢！

bugplus

foc有学习文档，和板子吗？

bugplus

dasuantou 发表于 2017-5-7 16:59
兄弟很有想法，支持！
我现在不玩电调，开始研究高性能模型舵机了。感觉做伺服比做电调还要好玩。当然， ...

高性能舵机应用还是没电调广吧？
舵机用可变电阻传感器矫正位置就行了，现在舵机有用串口命令控制的。

dasuantou

bugplus 发表于 2017-6-13 13:10
高性能舵机应用还是没电调广吧？
舵机用可变电阻传感器矫正位置就行了，现在舵机有用串口命令控制的。
...

个人觉得舵机和电调应用都很广。
不要说什么串口命令的东西，就是所谓的总线舵机，这个要做不是什么问题，只是一种通信协议而已，这个不是关键，真正的关键是舵机本身的控制算法和机械结构才是核心。
方波电调有了BLHELI开源就不值钱了，国内厂家又重新变成了硬件制造商，现在的无感FOC应该说是所谓的电调厂家的一块试金石！当然，也可以请芯片制造商来帮忙开发，这又是另外的故事了。

突然间，牛逼哄哄的机器人又没有声音了，看来真的是：真的假不了，假的真不了。

bugplus

foc还是很值得研究的，舵机的控制算法不是很高深，电阻分压ad采样对应好位置，做些误差校正温度矫正就行了。

dasuantou

bugplus 发表于 2017-6-14 19:30
foc还是很值得研究的，舵机的控制算法不是很高深，电阻分压ad采样对应好位置，做些误差校正温度矫正就行了 ...

FOC其实就那样，不过是个技术而已。
另外，你做过模型舵机还是想当然的觉得很简单？FUTABA,JR有什么地方让国内厂家难以染指？DITEX的舵机有什么优势？垃圾优必选舵机是否可以轻松超越日系舵机？

bugplus

dasuantou 发表于 2017-6-15 10:30
FOC其实就那样，不过是个技术而已。
另外，你做过模型舵机还是想当然的觉得很简单？FUTABA,JR有什么地方 ...

可以拆开jr，futaba的舵机看看电路板，看看有哪些算法在里面。因为舵机逻辑很简单，收到位置信号把舵机固定到相应位置就行了。

dasuantou

bugplus 发表于 2017-6-19 18:47
可以拆开jr，futaba的舵机看看电路板，看看有哪些算法在里面。因为舵机逻辑很简单，收到位置信号把舵机固 ...

我拆过futaba和JR的，除了futaba用搞的专用芯片外，JR有用飞思卡尔的最新ARM M0+核微控制器，我想算法还是有一定技术含量的。
想要又快又准又大力的锁定舵机，是有一定技术难度的！

bugplus

dasuantou 发表于 2017-6-20 21:47
我拆过futaba和JR的，除了futaba用搞的专用芯片外，JR有用飞思卡尔的最新ARM M0+核微控制器，我想算法还 ...

奥，那是很牛，我太想当然了。
老兄开发上位机用什么语言？

dasuantou

bugplus 发表于 2017-6-26 18:43
奥，那是很牛，我太想当然了。
老兄开发上位机用什么语言？

看来看去，还是c#好。
就舵机的话，我觉得，要做好都是不容易的，很多人看了个开源的什么openservo就以为很简单，其实真正做的完全是两回事。
很多人做了个开源的初步效果，就以为大功告成，剩下的只是调调参数的小事情，其实不然，故事其实才刚开始。。。后面才是真正吃力和考人能力的。

bugplus

dasuantou 发表于 2017-6-28 09:58
看来看去，还是c#好。
就舵机的话，我觉得，要做好都是不容易的，很多人看了个开源的什么openservo就以 ...

嗯，很多事情都是深入下去才知道大有乾坤。
嵌入式做上位机还应该是c#，据说工控labview也很好。

axdz007

?qq-pf-to=pcqq.group[/url]

找到一段视频，看起来很像DRV8305的预驱，芯片是ST还是F28027F就不确定了。看启动应该是HFI，一直想做到这种效果。

折腾了好久电调了，最近在玩电动滑板，做VESC的时候发现很容易烧DRV8302，后来改成了独立预驱+OP放大的结构，不过发现VESC启动性能比BL好但是对于滑板车重载甚至过载启动的轮毂电机来说效果并不好，人也在上面启动还是抖动厉害，当然一旦转起来就没问题了。并且自带的电机测量所得到的参数并不准确，测量后直接跑高速（电气转速10w左右）很容易打嗝，还需要后期调整（主要是调小电机电感参数）才可以稳定跑在高速上。
VESC这个电调没有按常理用裸机，直接在电调上跑了个chibios，比较有意思。

我是个业余玩家，刚毕业，再加上数学并不好，直接自己写目测是搞不定的。准备找了工作后业余试试F303芯片上ST电机库，体验一下HFI，然后再尝试自己写。

DIY这玩意，乐就乐在折腾上，有种八头牛都拽不回来的感觉

dasuantou

axdz007 发表于 2017-8-11 22:22
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找到一段视频，看起来很像DRV8305的预驱，芯片是ST还是F28027F就不确定了。 ...

这个视频里的启动很不错，但就是有噪音。
我可以99.999%肯定不是TI的28027F里的INSTA FOC效果，因为INSTA FOC启动时是没有声音的！

在YOUKU的标题里可以看到有HFI_CMOTOR字样，应该是HFI了，而且上面还有GITHUB的网址，对这个开源的作者表示非常的尊敬！
祝愿你早日搞定HFI，看到你成功的视频哈。

添加：
看了一下好像是国内的人做的，这个就有点小疑问了：按国内的德性，应该是吊着打都不会吐一个字节的，怎么会开源？不会是国内做芯片的公司做的DEMO方案广告吧？
如果是个人研究后无私开源，我想向这个作者脱帽致敬！