庆祝伟力V911改无刷成功

faraway3 · 发表于 2012-9-22 00:15

kelven13 发表于 2012-9-21 00:20
谢谢楼上兄弟这么耐心。
1，电量显示我觉得能用就算了，呵呵，人比较懒。我这个是3.3v灯亮的，因为是带载电 ...

Mos叠焊可减少电调发热，ms你最需要，时间上来讲你已够充足
程序上我改的最多的是油门曲线，只适合260直驱，911没测试过，我的911被朋友拿走了，你感觉改无刷后油门有不舒服吗？若没有就不必改，感觉你现在调得已经很好了^_^

kelven13 · 发表于 2012-9-22 01:07

faraway3 发表于 2012-9-22 00:15
Mos叠焊可减少电调发热，ms你最需要，时间上来讲你已够充足
程序上我改的最多的是油门曲线，只适合260直 ...

如果悬停时间没有很大改变，那也懒得拆了。油门什么的我是新手没觉得什么不妥，还好吧。电调发热，散热片也解决了。

絆友龙 · 发表于 2012-9-22 07:58

faraway3 发表于 2012-9-21 23:58
楼主的电机是c05m,电调和你介绍的差不多，刷的blheli,都不是华的。

请教这位兄弟有更小的无刷电机吗？或者自己绕线制作，求透漏。。。昨天去TB买了两个主，一个尾55，这样下去不是办法

絆友龙 · 发表于 2012-9-22 08:18

faraway3 发表于 2012-9-21 23:58
楼主的电机是c05m,电调和你介绍的差不多，刷的blheli,都不是华的。

请教这位兄弟有更小的无刷电机吗？或者自己绕线制作，求透漏。。。昨天去TB买了两个主，一个尾55，这样下去不是办法

faraway3 · 发表于 2012-9-22 10:54

絆友龙发表于 2012-9-22 08:18
请教这位兄弟有更小的无刷电机吗？或者自己绕线制作，求透漏。。。昨天去TB买了两个主，一个尾55，这样下 ...

有啊，HP02T应该就可以，重量才2克，但是贵啊，要近200大洋了，可以买20个6mm尾电机了

絆友龙 · 发表于 2012-9-22 10:58

faraway3 发表于 2012-9-22 10:54
有啊，HP02T应该就可以，重量才2克，但是贵啊，要近200大洋了，可以买20个6mm尾电机了

是3.7V驱动？好吧，我看看有木有

絆友龙 · 发表于 2012-9-22 11:16

找不到。。。利用无刷马达原理自己做个。最好尾电机从机头传动力过去

faraway3 · 发表于 2012-9-22 13:01

kelven13 发表于 2012-9-22 01:07
如果悬停时间没有很大改变，那也懒得拆了。油门什么的我是新手没觉得什么不妥，还好吧。电调发热，散热片 ...

叠焊肯定能延长悬停时间，电调不会再发热，这些能量就节省下来用来悬停了。

我大概算一下，从你悬停数据算出主电机电流大约要2.5A左右，悬停功率需求为7.9W，AO3400这一对MOS的内阻是130mΩ，这时电调截掉的电压为0.33V（电池3.5伏时数据)，电调消耗功率为0.83W，整体功率为8.76W，叠焊后内阻降为42mΩ，电调电压为0.11伏，电调功率0.28W，整体功率降为8.18W，效能提高了7%，如果之前悬停8分钟，那么现在就能悬停8.57分种，延长了半分多钟。这只是内阻降低的理论数据。另外减重，哪怕只是0.6克也能延长悬停时间，所以整体估计叠焊后能延长差不多1分钟左右吧。

你的整机实在太重了，快赶上我改的100D03了，不加电池也才36克，用的也是C05M，电调DP3A叠焊，用220mAh的电池飞5分钟，下来电调只是微温。

你齿轮的减速比太低，原配应该是7T，你改成9T，大齿盘是80T，减速比只有8.9:1, C05M KV值是11000，这样算下来3.6伏时主轴空载的转速要达到4455RPM，你又没调大桨螺距，电机效率就上不去。我在100D03上配的是8T齿，大齿盘是80T，这样有10:1的减速比，我装过司马S107的风叶片（和911的大桨基本一样），C05M在10:1的减速比下带911大桨还是累，要再调小大约3度螺距电流才能下来。我实测升力42克(100D03起飞重量)时电流才1.35A，你用350mAh的电池起飞重量是43克左右，只比我重了1克，却需要2.5安的电流，可见动力组的效率有多低。

C05M是比较难启动，但也不会抖吧？我调了电调设定后很好启，给你看我的设置图，Startup Power调到1.25，Startup RPM调到0.67. 一推油门就转了。另外注意阻尼，手指用力拨大齿盘，主桨至少要能空转2圈。人家ej兄的120D02带着尾桨还能转3圈呢。

faraway3 · 发表于 2012-9-22 13:05

絆友龙发表于 2012-9-22 11:16
找不到。。。利用无刷马达原理自己做个。最好尾电机从机头传动力过去

很好找啊，直接在淘宝上搜HP02T就可以，第三个就是，或者你搜HP03T也可以

kelven13 · 发表于 2012-9-22 14:29

faraway3 发表于 2012-9-22 13:01
叠焊肯定能延长悬停时间，电调不会再发热，这些能量就节省下来用来悬停了。

我大概算一下，从你悬停数 ...

真难得啊..这位兄弟这么有耐心解答. 让我了解了这么多知识...

首先, 关于主电机的功率计算.  我以前有算过 (最简单的算法130MAH/200秒=0.65MAH/秒), 大概2.35A的电流,跟你算的比较接近. 但是, 这是整机的.包括了电路板, 尾电机等. 尾电机估计会消耗掉40%的电流吧.. 所以, 应该是7%*0.6=4.2%的效能提升.. 按130MAH的电池算, 200秒*1.04= 208秒..好像不明显.算上0.6克减重..可能10多秒吧..现在工作比较忙, 下个月有空的时候,正好改一下, 到时叠好了我再UPDATE最新状态.

整机重量.  加了以下东西
1. 电调(0.5克),
2. 散热片(0.6克),
3. 新版脚架(估计比原装多1克吧..没称),
4. DIY的电机支架(没称,儿子的塑料积木剪的,应该不会超过2克吧.),
5. 7MM尾电机(比原装6MM重1克),
6. 350MAH电池接口.(0.3克)
7.  换碳纤主轴和鱼眼.( 减少1克),
8. C05M不知道不原主电机重多少.
这么一算..好像真的比原来重了很多,看来要想办法减肥了.

然后是齿轮减速比. 看我上面的回贴.应该知道我试过用8T的, 用130电池,效果还不错. 但是挂350电池,灯亮的时候就已经飞不起来了..还以为没有充份利用电能呢..下回把8T的换回去试试.

最后是程序设置. 可以解释一下,每一个选项分别是什么作用吗? 一直弄不懂这些选项. 还有关于阻尼, 我用手快速拔大浆, 可以空转几圈没问题.齿轮控制到咬合2/3左右,不紧的.

kelven13 · 发表于 2012-9-22 14:39

絆友龙发表于 2012-9-22 11:16
找不到。。。利用无刷马达原理自己做个。最好尾电机从机头传动力过去

尾电机你可以换7MM的..才3元..我的1个多月了都没坏.

絆友龙 · 发表于 2012-9-22 16:19

kelven13 发表于 2012-9-22 14:39
尾电机你可以换7MM的..才3元..我的1个多月了都没坏.

前提是必须改成无刷，尾电机才能改7MM的，否则重量大多了主电机立刻挂掉

faraway3 · 发表于 2012-9-22 17:11

kelven13 发表于 2012-9-22 14:29
真难得啊..这位兄弟这么有耐心解答. 让我了解了这么多知识...

首先, 关于主电机的功率计算. 我以前有 ...

Startup Power:设置电机启动时的功率
Startup RPM:启动时的转速，对于难以启动的电机这个值要调低，设得高了电机转子跟不上磁场变化，启动就失败了。
Startup Acceleration: 启动加速度，对于难启动的电机也是慢点好，稳。
以上三个值只在启动的几秒钟内有效，可根据不同电机或负载调节，改善电机启动状况

Voltage Compensation: 根据电池电压补偿电机功率，可提高定速精度，也许可以提高锁尾精度。
Motor Timing:电机进角，一般来讲中等就可以了，有些电机运转不顺畅时可以通过改变进角来改善。
PWM Frequency: PWM频率，Low为8-12kHz，高为20-25kHz，260A和MCPX都是8kHz，911应该也一样。
Motor Direction: 电机转向，通过调换电机任何两条线也可以改变转向
Input Polarity: PWM相位，好象华的有些就是反的。
Damping Force:刹车制动，用于让电机快速减速，改善电机响应速度，只有部分电调支持，DP和XP系列都支持High Mode，减速时分9个PWM周期内有7个把电机三个极都短路。小电直大桨惯性比较小，一般用不到这个。
Low Voltage Limiter: 当电压小于设定值时适当减小电机功率。此项的意义原作者没提，猜想是用来保护电池，减小功率让人感觉到无力，知道该换电池了。

定速部分就不说了，固定螺距的四通机完全用不到。

kelven13 · 发表于 2012-9-22 23:45

刚才换回8t齿轮了，飞行时间比9t的长。原来9t电量不足时是闪，现在电量显示是直接灯亮，因为电池内阻原因，这表示用电量减少了。但是，最后阶段动力不足。所以，用大电池还是9t吧。不然后阶段根本飞不起来。

kelven13 · 发表于 2012-9-23 00:14

还有一点，9t的锁尾比8t好，不会飘。

jeep721 · 发表于 2012-9-23 00:15

faraway3 · 发表于 2012-9-23 00:32

kelven13 发表于 2012-9-22 23:45
刚才换回8t齿轮了，飞行时间比9t的长。原来9t电量不足时是闪，现在电量显示是直接灯亮，因为电池内阻原因， ...

强烈建议你减螺距！很简单，用手指扳大奖，塑料的，扳不坏的。要注意的只是两边都一样，不要有双桨。比叠焊容易多了。
你说的动力不足下来时电压还有多少？如果小与3.7意义就不大了，电池这时候已经很累了，不比平时。

faraway3 · 发表于 2012-9-23 00:43

kelven13 发表于 2012-9-23 00:14
还有一点，9t的锁尾比8t好，不会飘。

按理说9t比8只是电流大了点啊，其他都一样，你有没有试过调一下尾功率？
另外我对你换的鱼眼很感兴趣，十字盘对直驱的影响太大了，调不好根本很难起动，你用的是谁的鱼眼？

kelven13 · 发表于 2012-9-23 03:21

faraway3 发表于 2012-9-23 00:32
强烈建议你减螺距！很简单，用手指扳大奖，塑料的，扳不坏的。要注意的只是两边都一样，不要有双桨。比叠 ...

今天试过了，扒不动。。是不是要加热呢？电池带载是3.3v ，空载3.7，很准的。每个都差不多。

kelven13 · 发表于 2012-9-23 03:29

faraway3 发表于 2012-9-23 00:43
按理说9t比8只是电流大了点啊，其他都一样，你有没有试过调一下尾功率？
另外我对你换的鱼眼很感兴趣，十 ...

这个还是比较好理解的。
比如，9t 时，50%油门悬停。尾电机1000转。
8t时，要60%油门才能悬停。尾电机1200转。
911用的不是什么好陀螺仪，这样尾电机推力过剩。锁尾就不好了。

鱼眼你可以淘宝搜新版911 跟碳纤轴一起12元。

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