垂直起降固定翼--照着葫芦画了个瓢

pk125

飞行梦工场 发表于 2016-12-29 15:18
pix固件有倾转的。

请教一下，哪个版本的pix固件有倾转模式？

zjs13588

飞行梦工场 发表于 2016-12-30 10:11
给你几点小建议：
1.如果用Talon改VTOL，多旋翼改装套件的总重最好不要超过1KG；
2.改用大一号电机，大 ...

谢谢,我机翼加长了,总重控制在5KG内应该没有问题.4轴部分用的5010电机和1855桨,已经过剩.现在考虑平推用啥电机配啥桨最合适.考虑用520KV的3525配14*8马刀桨.强电做了屏蔽处理.

zjs13588

pk125 发表于 2016-12-30 12:01
请教一下，哪个版本的pix固件有倾转模式？

不好意思我的方案是用复合翼的改.最近忙都没有时间看相关资料.你去问下118楼,谢谢!

飞行梦工场

zjs13588 发表于 2016-12-30 18:37
谢谢,我机翼加长了,总重控制在5KG内应该没有问题.4轴部分用的5010电机和1855桨,已经过剩.现在考虑平推用 ...

旋翼电机TM3510搭15*5够了;
推进电机双天3548搭1155；
6S 6000~8000电池。

飞行梦工场

pk125 发表于 2016-12-30 12:01
请教一下，哪个版本的pix固件有倾转模式？

firefly X6

cn1995640

zjs13588 发表于 2016-2-29 06:56
硬件机械部分其实简单，飞控模式转换过程的算法才是核心所在，要尽可能做到姿态的线性变化。

为什么非得改飞控固件？用aux的通道来控制用于转换的舵机不行吗？

lijikun

有视频吗？

zjs13588

lijikun 发表于 2017-1-4 20:58
有视频吗？

你指的是什么?

lijikun

zjs13588 发表于 2017-1-5 08:58
你指的是什么?

飞行视频

zjs13588

lijikun 发表于 2017-1-5 11:08
飞行视频

一个人单干,视频没有拍,只是边飞边用手机单手拍了张图片.
到时候与胖子合成后试飞时有拍的话传上来.

kris968658

pix固件(不是px4原生固件)就有倾转的(Y3~X8皆可),用Mission Planner刷.
我的试飞视频:

lijikun

kris968658 发表于 2017-1-7 00:25
pix固件(不是px4原生固件)就有倾转的(Y3~X8皆可),用Mission Planner刷.
我的试飞视频:

很好很成功

zjs13588

kris968658 发表于 2017-1-7 00:25
pix固件(不是px4原生固件)就有倾转的(Y3~X8皆可),用Mission Planner刷.
我的试飞视频:

很好,很平稳.看视频只有前两个动力倾转,

kris968658

zjs13588 发表于 2017-1-7 15:04
很好,很平稳.看视频只有前两个动力倾转,

对,只有前两个电机倾转,剩余的当辅助用,可以在不倾转回来的情况做超慢速飞行.

全部电机倾转也行,设置很有弹性的,对有动手能力的人来说很简单的,几个参数要设置而已.

我有写一篇教程,等我混够积分可以发帖再贴上来.

kris968658

lijikun 发表于 2017-1-7 04:25
很好很成功

还在测试中.

VTOL主要用在自动作业,例如mavlink命令DO_VTOL_TRANSITION=4(转换为定翼机)要能在速度0自动平稳过渡,用手切换含糊带过那种不行.

所以代码我有改,如果想刷倾转式要刷我改过的固件,Mission Planner上可能要过阵子才会看到(已提交),现在想刷倾转式的人可以跟我要固件,官方的目前只有Y6能平稳过渡.

zjs13588

kris968658 发表于 2017-1-7 18:03
对,只有前两个电机倾转,剩余的当辅助用,可以在不倾转回来的情况做超慢速飞行.全部电机倾转也行,设置很有 ...

好的，谢谢！请问这位朋友哪里的,可否加你为好友,可否发一份固件给我(1012918463@qq.com),不胜感激.

pk125

kris968658 发表于 2017-1-7 18:03
对,只有前两个电机倾转,剩余的当辅助用,可以在不倾转回来的情况做超慢速飞行.全部电机倾转也行,设置很有 ...

如果4个桨都倾斜就完美了，4个电机推力瞬间倍增！比那种硬性捆绑的“复合式”强大多了。

kris968658

zjs13588 发表于 2017-1-7 21:14
好的，谢谢！请问这位朋友哪里的,可否加你为好友,可否发一份固件给我(1012918463@qq.com),不胜感激.{:1_5 ...

ArduPlane_Quadplane_Tiltrotor固件(V3.80_20161227) 下载

http://www.rctw.net/forum.php?mod=attachment&aid=MTQxMTQ3Nnw3ZTI0YzlmY3wxNDgzNzk2OTQwfDUxMTI3fDQxMTQ5NQ%3D%3D

倾转式VTOL教程

http://www.rctw.net/thread-411495-1-1.html

kris968658

zjs13588 发表于 2017-1-7 21:14
好的，谢谢！请问这位朋友哪里的,可否加你为好友,可否发一份固件给我(1012918463@qq.com),不胜感激.{:1_5 ...

我是台湾模友,代码验证阶段敢动手DIY的人不多,而5imx这边玩VTOL的模友比较多,来这边找找看有没有人要一起试,固件已发到qq.

目前放在谷歌或GitHub...我想想该怎么来移固件及源码,我先去申请百度网盘...

kris968658

pk125 发表于 2017-1-7 22:00
如果4个桨都倾斜就完美了，4个电机推力瞬间倍增！比那种硬性捆绑的“复合式”强大多了。

可以4个电机都倾转,只是我那台练习机上不了太多重量(已经超重了).

除非能搞个CNC件,倾转舵机装中间,用双拉杆同时拉双颗电机,但目前我都在淘宝买现成的用,倾转结构一组重量不轻,要来改用EPO云团/大胖子/RQ7这些载重较大的固定翼.

  

倾转参数设置:

Q_TILT_MASK=5(有那些电机要当成飞机动力,就是那几颗电机会倾转的意思)

这个是一个bits型态.

例(四轴):4轴前2颗电机会倾转,则4轴前面电机编号为1及3号

,则排成二进制:00000101=5,那Q_TILT_MASK=5(本DIY架构为5)

例(四轴):4轴全部电机会倾转,则4轴电机编号为1/2/3/4号

,则排成二进制:00001111=15,那Q_TILT_MASK=15

例(Y6A):Y6A前4颗电机会倾转,则编号为1/2/3/5

,排成二进制:00010111=23,Q_TILT_MASK=23

例(Y3):Y3前2颗电机会倾转,则编号为1/2

,排成二进制:00000011=3,Q_TILT_MASK=3