倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

kris968658

f3kyangy 发表于 2017-3-12 20:47
Kris大侠，小弟目前用飞翼做Tail sitter VTOL，碰到几个问题，望不吝赐教
1，Main1、2分别接两个舵面，mai ...

Tailsitter要固件V3.80 Beta3以上(或群内V3.80_0222固件)才支持,关键参数:

Q_FRAME_CLASS=10:启用Tailsitter

Q_TAILSIT_ANGLE:过渡角度(5~80度),超过这个角度则转为固定翼.

Q_TAILSIT_INPUT:输入类型(0=多轴,1=固定翼),悬停的时候采用那种控制方式.

Q_TAILSIT_MASKCH:用那个通道(1~8)使Q_TAILSIT_MASK有效(当该通道超过1700时),设置为0=禁用。

Q_TAILSIT_MASK:输入Mask(控制那些通道可以完全手动控制),0:副翼,1:升降,2:油门,3:尾舵

至于MainOut(Servo1~Servo8)及AuxOut(Servo9~Servo14)要接什么...则按照底下的表来定义

Ex:

Servo5_FUNCTION=73 (左电机)

Servo6_FUNCTION=74 (右电机)

余类推...

Values

Value

Meaning

0

Disabled

1

RCPassThru

2

Flap

3

Flap_auto

4

Aileron

6

mount_pan

7

mount_tilt

8

mount_roll

9

mount_open

10

camera_trigger

11

release

12

mount2_pan

13

mount2_tilt

14

mount2_roll

15

mount2_open

16

DifferentialSpoiler1

17

DifferentialSpoiler2

18

AileronWithInput

19

Elevator

20

ElevatorWithInput

21

Rudder

24

Flaperon1

25

Flaperon2

26

GroundSteering

27

Parachute

28

EPM

29

LandingGear

30

EngineRunEnable

31

HeliRSC

32

HeliTailRSC

33

Motor1

34

Motor2

35

Motor3

36

Motor4

37

Motor5

38

Motor6

39

Motor7

40

Motor8

41

MotorTilt

51

RCIN1

52

RCIN2

53

RCIN3

54

RCIN4

55

RCIN5

56

RCIN6

57

RCIN7

58

RCIN8

59

RCIN9

60

RCIN10

61

RCIN11

62

RCIN12

63

RCIN13

64

RCIN14

65

RCIN15

66

RCIN16

67

Ignition

68

Choke

69

Starter

70

Throttle

71

TrackerYaw

72

TrackerPitch

73

ThrottleLeft

74

ThrottleRight

飞驰的戮默

KRIS大神你好，请问就是在3.8.0beta3版本里面，新添加了几个IMU的安装位置偏移参数，就是在飞控安装不在重心的时候用的那几个，但是在代码里面我发现只有参数的定义，但是没有找到具体在算法里面这几个参数的应用，不知道大神对这部分有没有研究，还是我没找对地方？

f3kyangy

kris968658 发表于 2017-3-12 22:48
Tailsitter要固件V3.80 Beta3以上(或群内V3.80_0222固件)才支持,关键参数:Q_FRAME_CLASS=10:启用Tailsitt ...

谢谢大神及时回复

kris968658

飞驰的戮默 发表于 2017-3-13 10:36
KRIS大神你好，请问就是在3.8.0beta3版本里面，新添加了几个IMU的安装位置偏移参数，就是在飞控安装不在重 ...

那些pos偏移有用哦!

在ek2及ek3有关的cpp都会用到!

Ex:

Vector3f posOffsetBody = _ahrs->get_gps().get_antenna_offset(gpsDataDelayed.sensor_idx)- accelPosOffset;

而accelPosOffset是由get_imu_pos_offset()来的.

HJHZJY

反复阅读了K大的帖子，有个问题请教一下。INS_POS参数是飞控安装位置和飞机重心的相对关系尺寸值呗？以飞机重心位置为参考基点，飞控位于重心位置的前，右，下为正值吗？还有就是GPS_POS参数是GPS天线和飞控IMU的相对位置关系吗？请问这个是以飞控imu为参考基点，GPS位于飞控imu的前、右、下为正值吗？？？

kris968658

HJHZJY 发表于 2017-3-14 17:39
反复阅读了K大的帖子，有个问题请教一下。INS_POS参数是飞控安装位置和飞机重心的相对关系尺寸值呗？以飞机 ...

我是用多轴的中心(或圆心)比较容易理解,四轴或3轴外接圆的圆心是固定飞控的位置(这个位置或许不是重心),但有时候没办法刚好在那边,所以我们告诉飞控这个偏移.

ACC或GPS都是以那个圆心为基准,单位:米

前=正X

右=正Y

下=正Z

aluken

有想法！！！

飞驰的戮默

kris968658 发表于 2017-3-13 23:04
那些pos偏移有用哦!在ek2及ek3有关的cpp都会用到! Ex:Vector3f posOffsetBody = _ahrs->get_gps().get_an ...

好的，非常感谢，已经找到了

pk125

有个问题想请教一下楼主，为什么在FBWA模式下飞机的垂直尾舵受到外力作用没有反馈，无论怎么摇晃机尾都没有任何反应，舵机没有问题，不知道是被屏蔽了还是固件的BUG。刷的是0222的固件。其它魔友是否也是同样问题。

kris968658

pk125 发表于 2017-3-15 19:42
有个问题想请教一下楼主，为什么在FBWA模式下飞机的垂直尾舵受到外力作用没有反馈，无论怎么摇晃机尾都没有 ...

1.检查BEC(务必外接BEC,不可由Pixhawk给舵机供电)

2.检查Rudder(尾舵)参数:

SERVO4_FUNCTION=21(MainOut4 指定为Rudder),SERVO4_MAX(最大行程),SERVO4_MIN(最小行程),SERVO4_TRIM(中立点).

如果还查不出来...最快方法是:

1.先备份参数.

2.下载群内参数檔(例如云团参数表)并汇入.

如果仍然不会动,可能硬件(Pix/舵机/电源/...)问题,如果会动了...那就慢慢去比对参数看问题出在那!

pk125

kris968658 发表于 2017-3-15 20:53
1.检查BEC(务必外接BEC,不可由Pixhawk给舵机供电)2.检查Rudder(尾舵)参数:SERVO4_FUNCTION=21(MainOut4  ...

舵机供电正常，拨动摇杆各个舵机均正常输出（垂直尾舵也能正常输出），飞机其它舵面受外力均有正常反馈，唯独垂直舵面无反馈，调节PID依旧无反应，不解。。。

kris968658

pk125 发表于 2017-3-15 22:24
舵机供电正常，拨动摇杆各个舵机均正常输出（垂直尾舵也能正常输出），飞机其它舵面受外力均有正常反馈， ...

大大是说...用手打舵的时候尾舵机会动,但在FBWA模式把飞机原地旋转,尾舵机不会动是吧?

这是正常的喔! FBWA模式飞机不试图保持航向,航向是由飞的人控制喔!

它只在AUTO/GUIDED/RTL/...这些有导航目标的模式才会锁航向,而且是以副翼转向为优先喔!

就是实际在空中很少直接用尾舵在转向的,因为直接偏转飞机非常低效(如果上面有坐人会吐喔!),通常是设KFF_RDDRMIX倾斜副翼伴随rudder转向.

如果要测试Rudder是否正常,可以把KFF_RDDRMIX=1,再到FBWA倾斜副翼看看Rudder修正方向是否正确.

pk125

kris968658 发表于 2017-3-16 02:27
大大是说...用手打舵的时候尾舵机会动,但在FBWA模式把飞机原地旋转,尾舵机不会动是吧? 这是正常的喔! FBW ...

谢谢大神解惑！把KFF_RDDRMIX=1,到FBWA倾斜副翼Rudder确实可以修正了，不过偏转机头的时候尾舵Rudder还是不会修正，就像类似直升机的那种锁尾的效果是否也可以打开？

sunhang

好帖！值得学习！

梦想家sko

看了前面的帖子都是倾倒的，我想做一架不倾倒的 5个电机的哪种请问怎么设置？

kris968658

梦想家sko 发表于 2017-3-16 23:19
看了前面的帖子都是倾倒的，我想做一架不倾倒的 5个电机的哪种请问怎么设置？

设置过程是一样的,只差别Q_TILT_MASK=0(不倾转)而已.

kris968658

pk125 发表于 2017-3-16 09:23
谢谢大神解惑！把KFF_RDDRMIX=1,到FBWA倾斜副翼Rudder确实可以修正了，不过偏转机头的时候尾舵Rudder还是 ...

Q:类似直升机的那种锁尾的效果是否也可以打开？

A:这个我不能做主,因为有人问到这问题,负责Plane的都这样回答 "Youthen should setup a KFF_RDDRMIX of 1 to mix the rudder in ... If the plane hadpassengers they would likely need their airsick bags :-)."并结案...

其实固定翼的尾舵跟直升机尾舵作用不同,就如他说的,真的没必要,基于某些原因,我也不便改人家的代码...但tiltrotor的部份,我是有做转速差转弯针对双发的机型,会比尾舵转弯来得高效.

kris968658

每隔几天就有人首航去切到手动模式,可能警语不够明显,所以增加大大的红字警语在一楼

注意:
[1] 请不要由多轴模式直接切换到固定翼的手动模式(MANUAL),这样将导致多轴电机立刻停转,如果高度不够会炸机.
这个是用于多轴失放时救机用,正常情况千万别这么做! 要飞手动模式请先转换到FBWA(或FBWB)再转换到手动模式.

[2]切换回多轴请用QSTABILIZE或QHOVER模式,如果直接切换到QLOITER可能高速定点急煞,机翼受不了冲击而断裂.

f3kyangy

kris968658 发表于 2017-3-12 22:48
Tailsitter要固件V3.80 Beta3以上(或群内V3.80_0222固件)才支持,关键参数:Q_FRAME_CLASS=10:启用Tailsitt ...

servo3_function 是70 throttle，解锁以后 推油门，ch3 output一直是1100
另外一个问题就是 tailsitter校准水平，是以固定翼状态为准还是tail sitter时为准

kris968658

f3kyangy 发表于 2017-3-19 11:15
servo3_function 是70 throttle，解锁以后 推油门，ch3 output一直是1100
另外一个问题就是 tailsitter校 ...

试试73(左电机),74(右电机).

校准ACC都是以飞控为准,所以是固定翼.