CH47支奴干（3桨、皮带传动、视频、试飞）

landtx · 发表于 2012-5-22 22:48

这种设计恐怕不用多轴的陀螺仪控制很难实现正常飞行，或者疲于不停的修正，因为这种不共轴的双旋翼机最大的问题就是任何前后旋翼的不平衡动作都会带来两个轴向的不稳定，比如前后运动需要通过两个旋翼不同的螺距来实现，就会带来由于前后螺距不同而产生一个偏转力矩导致飞机向前或向后飞行的同时。飞行方向发生偏转，这时就需要不停人工修正。而这种修正必须靠前后两个副翼舵机同时反方向控制才能补偿回来，如果仅使用一个副翼舵机修正，会产生虽然飞机的飞行方向不偏转，但是在两个相同方向的力矩的作用下会产生横向的飘移。
所以，这种设计如果要正常飞行，只能用可以同时控制两个舵机的陀螺仪进行补偿，单轴的陀螺仪很难胜任，几乎等同于没有。
其次，这种结构可能只需要前后总距控制、前后副翼的控制就够了，然后通过一系列的混空实现各种动作的飞行。
需要设置：1：双副翼舵机的混空，实现横向的偏移飞行。
            2：方向舵跟前后副翼舵机的混空，通过方向舵控制前后副翼不同的偏转方向实现原地转圈
         3：油门跟两个总距舵机混空，实现起飞降落
      4：升降舵直接控制后面的总距舵机实现前进后退，同时还要设定跟前后副翼舵机的混空，以便通过前后副翼的动作抵消因为前后旋翼螺距不同而引起的机身偏转力矩。如果有多轴陀螺仪完成这个补偿动作，就不需要设置跟前后副翼舵机的混控了。
   遥控器通道设置：
      油门通道3通道 ——电调
      螺距通道（6通道）——前螺距舵机
      方向通道4通道——前副翼舵机
      升降通道2通道——后螺距舵机
      副翼通道1通道——后副翼舵机
      混空设置：
      油门——6通道  同向设置的量根据旋翼螺距测量
      油门——2通道  同向设置的量根据旋翼螺距测量
      1通道——4通道同向100%
      4通道——1通道  反向100%
      2通道——1通道  方向和混控量根据实际状态
      2通道——4通道  方向和混控量根据实际情况
这些混空至少需要9通以上的设备才行。
感觉这样应该没问题了，不知道对不对，楼主可以一试。

qmjwhm · 发表于 2012-5-23 10:07

还没有飞行视频的？

hy_wujun · 发表于 2012-5-23 10:52

我觉得楼主的设计有点复杂。其中一个旋翼可以是固定螺距，他的作用就是产生升力。另一个旋翼通过混控保持飞机的平衡，方向。两个旋翼都用混控会使飞控太过复杂，而且增加了重量。

[ 本帖最后由 hy_wujun 于 2012-5-23 10:56 编辑 ]

浦西 · 发表于 2012-5-23 11:21

这飞机真能安全飞行吗？楼主的飞机何是才能上个首飞视频啊，我们都等到着急了。复杂的混控。。。。。

wuqun1985 · 发表于 2012-5-23 11:49

能飞嘛？？？？

tqgd · 发表于 2012-5-23 12:58

飞机正在调试中大概这个星期内试飞

tqgd · 发表于 2012-5-23 13:01

原帖由 landtx 于 2012-5-22 22:48 发表
这种设计恐怕不用多轴的陀螺仪控制很难实现正常飞行，或者疲于不停的修正，因为这种不共轴的双旋翼机最大的问题就是任何前后旋翼的不平衡动作都会带来两个轴向的不稳定，比如前后运动需要通过两个旋翼不同的螺距来实 ...

不能用内置混控，否则陀螺仪无法控制多个舵机，遥控器6通以上足以。

guojun815 · 发表于 2012-5-23 13:23

原帖由 lxd811 于 2012-5-22 13:22 发表
旋转应该是靠前后转速差来的，LZ用皮带传动怎么实现转速差呢。感觉还是需要用两个电机吧。

真的CH47也是两台发动机动力并联后用一根轴传到前后旋翼的。
旋转只要力量不同就可以实现了，并不是转速不同。转速和力量不是一回事情的。有螺距控制在那里呢，实现同速不同力是很简单的事情。

全球鹰 · 发表于 2012-5-23 13:41

LS说得没错...除了类似多轴的转速不平衡转向外..也可以靠螺距的差来造成扭力不平衡转向...也就是方向舵要混控给其中一个桨的螺距行程.但还要考虑这样变了后升力不足后飞机头或者尾失衡掉高度的问题.所以想办法做转速差更实际.机械结构简单只能考虑双动力...用LAMA类似的混控板来飞....简单说就是把LAMA的两层桨从重叠模式改成前后纵列模式来安装.
用副翼来前后反方向拉飞机实际上力是在前后扭机身.就算力再小,只要能转就会有足够让机身变形的力.不要忘记了直机要往哪边走就必须往哪边倒.

一笑 · 发表于 2012-5-23 14:16

:em26:

linpengfeil · 发表于 2012-5-23 17:06

很深刻

th_ft · 发表于 2012-5-23 18:38

总算想明白了，楼主SWASH用3SERVO能控制支奴干转向，一控两接收，STICK设置不同，哈哈哈哈——————聪明的家伙，呵呵——————

水缘天 · 发表于 2012-5-23 21:31

聪明的家伙，呵呵

tqgd · 发表于 2012-5-23 22:37

惯例~先在旋转台上测试

th_ft · 发表于 2012-5-23 22:44

顶上去:em24: 我手上还有三个三浆头，改天也搞一个，呵呵:em15:

ewuy · 发表于 2012-5-23 22:50

:em26:

th_ft · 发表于 2012-5-23 23:05

再顶，:em26: 我用两个2612加两个泰世100三浆头，开始酝酿下手了哈:em15: :em00:

[ 本帖最后由 th_ft 于 2012-5-23 23:10 编辑 ]

shijiamoni · 发表于 2012-5-24 00:28

这东西估计要自己做混控板哦，好像这个没有现成的飞控吧

海峡西岸 · 发表于 2012-5-24 07:10

:em26:
期待试频

dainko · 发表于 2012-5-24 08:24

佩服！

CH47支奴干（3桨、皮带传动、视频、试飞）

需要大量的混空实现正常飞行

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