UAV 地面站软件开发平台 CSS （LZ从火星滚回来了！！！！！409楼）

agnd

感谢楼主大神的帮助。我截获了一些自驾中的参数，但是还发现几个问题：
1：好像这22#消息格式和MAVLINK 那个百度文库里《MAVLink通讯协议全文》中的字段排列格式不一样啊。文档中是：
param_id[16字节], param_value[4字节],param_type[1字节],param_count[2字节],param_index[2字节]
但我收到的数据却是
FE 19 D6 01 01 16   ， 00 00 00 40  ， E8 00， BD 00 ，53 52 30 5F 52 43 5F 43 48 41 4E 00 00 00 00 00， 04 ，99 FC
貌似是param_value[4字节],param_count[2字节],],param_index[2字节]，param_id[16字节], param_type[1字节],
但最后一字节貌似和那个TYPE表还是对不上，参数值的数据格式也猜不出来，还盼大虾进一步帮忙啊
附：我截获的一组数据。大虾能把解析结果告诉我吗？万分感谢了：
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FE 19 05 01 01 16 00 00 50 41 E8 00 00 00 46 4F 52 4D 41 54 5F 56 45 52 53 49 4F 4E 00 00 04 30 FF
FE 19 06 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 01 00 53 59 53 49 44 5F 53 57 5F 54 59 50 45 00 00 00 02 AD DB
FE 19 09 01 01 16 00 00 80 3F E8 00 02 00 53 59 53 49 44 5F 54 48 49 53 4D 41 56 00 00 00 04 D7 79
FE 19 0A 01 01 16 00 00 7F 43 E8 00 03 00 53 59 53 49 44 5F 4D 59 47 43 53 00 00 00 00 00 04 68 7F
FE 19 0B 01 01 16 00 00 E6 42 E8 00 04 00 53 45 52 49 41 4C 33 5F 42 41 55 44 00 00 00 00 02 A2 FF
FE 19 0C 01 01 16 CD CC 4C 3E E8 00 05 00 4B 46 46 5F 50 54 43 48 43 4F 4D 50 00 00 00 CD 09 6D 66
FE 19 0D 01 01 16 00 00 00 3F E8 00 06 00 4B 46 46 5F 52 44 44 52 4D 49 58 00 00 00 00 00 09 EA B6
FE 19 0E 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 07 00 4B 46 46 5F 50 54 43 48 32 54 48 52 00 00 00 00 09 8B 82
FE 19 0F 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 08 00 4B 46 46 5F 54 48 52 32 50 54 43 48 00 00 00 00 09 26 71 21 47
FE 19 10 01 01 16 00 00 80 3F E8 00 09 00 4D 41 4E 55 41 4C 5F 4C 45 56 45 4C 00 00 00 00 02 8C 4B
FE 19 11 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 0A 00 6C 61 6E 64 5F 70 69 74 63 68 5F 63 64 00 00 00 04 86 23
FE 19 12 01 01 16 00 00 C8 42 E8 00 0B 00 58 54 52 4B 5F 47 41 49 4E 5F 53 43 00 00 00 00 09 D3 6E
FE 19 13 01 01 16 00 80 3B 45 E8 00 0C 00 58 54 52 4B 5F 41 4E 47 4C 45 5F 43 44 00 00 00 04 FC 2D
FE 19 14 01 01 16 00 00 80 3F E8 00 0D 00 41 4C 54 5F 4D 49 58 00 00 00 00 00 00 00 00 00 09 F6 EF
FE 19 15 01 01 16 00 00 80 40 E8 00 0E 00 43 4D 44 5F 54 4F 54 41 4C 00 00 00 00 00 00 00 02 44 80
FE 19 16 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 0F 00 43 4D 44 5F 49 4E 44 45 58 00 00 00 00 00 00 00 02 B1 0E
FE 19 17 01 01 16 00 00 F0 41 E8 00 10 00 57 50 5F 52 41 44 49 55 53 00 00 00 00 00 00 00 02 1A 38
FE 19 18 01 01 16 00 00 34 42 E8 00 11 00 57 50 5F 4C 4F 49 54 45 52 5F 52 41 44 00 00 00 02 2B FB
FE 19 19 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 12 00 46 45 4E 43 45 5F 41 43 54 49 4F 4E 00 00 00 00 02 2B BC
FE 19 1A 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 13 00 46 45 4E 43 45 5F 54 4F 54 41 4C 00 00 00 00 00 02 51 C1
。。。。。。。。
FE 19 01 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 E4 00 4D 4E 54 5F 43 4F 4E 54 52 4F 4C 5F 5A 00 00 00 09 2A 66
FE 19 02 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 E5 00 4D 4E 54 5F 53 54 41 42 5F 52 4F 4C 4C 00 00 00 02 F6 55
FE 19 03 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 E6 00 4D 4E 54 5F 53 54 41 42 5F 50 49 54 43 48 00 00 02 0B 57
FE 19 04 01 01 16 00 00 00 00 E8 00 E7 00 4D 4E 54 5F 53 54 41 42 5F 59 41 57 00 00 00 00 02 CF 48
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还有，有些数据后边有规律的多出几个字节全是21 47，是怎么回事啊

agnd

比如说这个MANUAL_LEVEL参数吧，其类型字节02，应该是int8，但值字段却是00 00 80 3F。这值到底是多少怎个顺序读呢？我真晕了
FE 19 10 01 01 16 00 00 80 3F E8 00 09 00 4D 41 4E 55 41 4C 5F 4C 45 56 45 4C 00 00 00 00 02 8C 4B

agnd

已经搞定。原来不管神马类型参数，全统一成float单精度浮点了。

agnd

截了很多数据分析。惊奇的发现成品APM2.52发出的每帧除了第一字节为FE以外，其它字节没有FE! 难道这是巧合，还是其中有神马转码机制？请楼主赐教。

agnd

感谢楼主分享资料，让我学到很多

scaple

agnd 发表于 2013-11-7 06:03
截了很多数据分析。惊奇的发现成品APM2.52发出的每帧除了第一字节为FE以外，其它字节没有FE! 难道这是巧合， ...

Arduplane 只用到了mavlink 100 多个 message 当中的十来个而已，如果没有碰到 0xfe，纯属巧合，呵呵
我接触过的协议里面还有用a55a作帧头标志的，但这个也不妨碍a55a在数据帧有效载荷中出现，只不过是几率小很多

scaple

写了一大堆,一不小心没了,悲催阿

不好意思各位,近期杂事比较多,另外被游标拖动控件好好折磨了一回,所以就没有及时进行更新,不过一直在关注着帖子,感谢各位关注

游标拖动控件是一个比较重要的控件,重要之处就在于其具备数据输入和动作触发特性

游标控件的实现细节里面躲满了小魔鬼,略举一二

1、游标拖动到头后，鼠标当然要允许继续移动，但游标位置及其关联数据不能再变化

2、如果拖动到头超出一定范围后，鼠标反方向折返，那么
   2.1、当鼠标回到有效拖动范围内，游标位置及数据须随之改变
   2.2、鼠标折返时进入有效拖动范围后，鼠标位置与游标位置不能出现偏移，偏移累计

3、游标拖动改变数据的范围毫无疑问不能使在0-100期间定死不变。

4、游标拖动在改变数据数值时，应当根据该数据的数据精度确定数据变化的离散阶梯值

5、圆形游标拖动控件要考虑 0-360 度前后数值变化的问题

scaple

另外对公式编辑器及数据处理通道进行了改进，现在数据处理通道支持100个自定义变量、80个直定义表达式参与实时运算

scaple

416786163 发表于 2013-11-1 18:03
楼主，能不能出个详细的视频教程？
希望价格能亲民，好上手。

我一直有这个想法，但是用相机什么的拍视频效果不大好，屏幕录影软件也没找到合适的，您能否推荐个好方法？谢谢！

免费版自然不用说，现在来看，CSS是具有明确的应用背景了，推出个标准版其实也是顺手而为的事情，所以亲民那是必须的。您觉得价格在那个范围期间比较合适？
目前CSS的代码量基本接近早期版本的PhotoShop了，呵呵
另外在未来的beta测试过程中，参与测试并提出有价值建议意见的参与者，将无偿升级为标准版甚至是专业版，我想这样可能比较好。

好上手那我可不敢保证、帧编辑特性、总线编辑特性、条件触发-动作响应特性等等等等综合就是一个相对复杂的体系，对于使用CSS的开发人员而言。

不过对于CSS的使用人员而言，将来会提供几套不同风格的地面站模板，直接拿来用就是了，弄熟了还可以自己改着玩，呵呵

vicjay

scaple 发表于 2013-11-8 01:20
我一直有这个想法，但是用相机什么的拍视频效果不大好，屏幕录影软件也没找到合适的，您能否推荐个好方法 ...

尊重成果
Faststone
http://www.faststone.com/FSCaptureDetail.htm\

Camstudio, opensource free one
http://camstudio. o r g

Adobe captivate (the most expensive one, support HD, last choice)
http://thankyou.adobe.com/en/na/products/CP/v3/1106_captivate.html?sdid=EICKE&skwcid=TC|1026688|%2Badobe%20screen%20recorder||S|b|26614184302

scaple

yun89708 发表于 2013-10-30 11:49
到现在也没见发布，吊人胃口！

谢谢你的鞭策，我会作为动力的，呵呵

按照原有设计，接下来把波形图和基本图元控件完成后就算基本完工了。不过仍然有后期的美工、使用文档的编写、相关网站的创建等一系列工作要做。

但是现在情况有了新的变化，根据试飞当中出现的新需求，接下来我的重点是对触发条件 - 响应动作机制进行较大幅度的功能增强，前面几天对公式编辑器/数据处理通道的修改也是为了同样的目的。这是一项很有意义的工作，我想也是APM体系将来的一个重点发展方向，具体是什么我想还是给大伙留个小小的悬念。这项工作需要很多的实际飞行作为验证，且伴有较大的风险。

昨天我躺在床上的时候突然想起来，理论上使用CSS提供的各种机制，可以搭建出一个简单的小游戏出来。等哪天有闲功夫的时候试试。

两栖人家

有产品吗，哪里能看到学习一下，买一套。QQ247675958.

悟空逍遥子

给力！到时便宜点啊

agnd

以前搞工控时用过几款组态软件，也许地面站做成这种模式更好。

wangweihe68

期待beta版早日发布，再次顶起

scaple

条件触发 - 动作响应机制当中加入表达式解析运算
废了半天的劲，表达式这一块好长时间都没碰了，生疏很多了

这个条件-触发的设置的含义为：

当数据总线上的数据 Test_0 大于 3 时，计算表达式 Test_0 - 1.5 + Test_1 并把计算结果重新赋给 Test_0

这个我暂时称之为“瞬发数据处理机制”，与前面“数据处理通道”机制的不同之处在于
“数据处理通道”，是以实时、高速率的方式对数据处理通道当中的每个表达式进行运算处理，该通道当中的所有变量、表达式都是在系统初始化时统一分配创建的
“瞬发数据处理”，则是在某个事先预设的条件得到满足后触发执行的，其中的表达式、变量都是在执行的时候动态创建和销毁的
当然，无论是“数据处理通道”还是“瞬发数据处理”，其表达式都是在公式编辑器当中创建，其数据来源都来自于数据总线

upym

beta版什么时候会出啊

scaple

冒个小泡，当前进展：

花絮：先前一次失控坠机撞墙的事后分析

Qiuqing12

好贴呀 ！！

wangweihe68

什么时候公测？