倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

神奇的小小鸟

屌丝逆袭

长见识了，原来多和固定翼还可以这么玩，我一直在想一辆能垂直起降的固定翼方案。现在有思路了

sazz211

請問~模式設定為FBWB時,推油門傾斜電機慢慢轉向正前方,但模式設定為Manual(飞机手动模式),傾斜電機卻又向下傾斜45度,請問如何修正參數~謝謝

kris968658

sazz211 发表于 2017-3-27 12:05
請問~模式設定為FBWB時,推油門傾斜電機慢慢轉向正前方,但模式設定為Manual(飞机手动模式),傾斜電機卻又向下 ...

这正常的喔!

FBW模式当油门过半,会停在Q_TILT_MAX设置的角度(通常设60度)来把飞机加速,直到空速到达才会倾到底并停止多轴辅助.

如果只是要测试FBW会不会倾到底,可以对着空速管吹气以假装空速达到.

如果没有空速计的人,就抱着飞机用力的往前跑,跑的够快也会倾到底.

而手动模式是用于多轴故障救机用,会立即关闭多轴动力并快速倾到底.

所以两者的行为是不同的.

屌丝逆袭

好玩不知道我的APM版子可以玩吗？

屌丝逆袭

这固件APM飞控能不能刷呢？

sazz211

kris968658 发表于 2017-3-27 22:07
这正常的喔!FBW模式当油门过半,会停在Q_TILT_MAX设置的角度(通常设60度)来把飞机加速,直到空速到达才会倾 ...

謝謝k大回覆,幸好T1試飛前先請教此問題~否則切換手動模式後如高度不足一定墬機,
(那我直接依Manua模式開啟的角度來修改,將傾斜電機SERVO9_MAX與SERVO10_MAX調整為正前方)~謝謝

sazz211

屌丝逆袭 发表于 2017-3-28 08:09
这固件APM飞控能不能刷呢？

APM舊板子不支援哦!至少要Pixhawk

屌丝逆袭

sazz211 发表于 2017-3-28 11:15
APM舊板子不支援哦!至少要Pixhawk

好吧，那我们这些屌丝还是看看就好了

jiaduobao28

大神请教一下，在plane3.7的稳定固件里，设置混控的问题：
副翼和平尾是一样大的，一前一后，左右各两个舵面，都是两个舵机控制两个舵面，重心在他们之间。
我想设置混控是：
往右打副翼--副翼舵面右上翘左下沉，平尾舵面右上翘左下沉。
往左打副翼--同理相反。

往后拉杆--平尾左右两个舵面同时上翘，副翼左右两个舵面同时下沉
往前推杆--同理相反。

只要打舵，四个舵机都动，增加飞机的灵敏性。

我现在用的是副翼用Y线两个舵机，平尾一个舵机正常连到2通道mainout2，一个连到mainout5，同时MP里设置5通道为ELEVATOR，遥控器5通道和2通道动作一致，就是一个常规控制。

要是实现我上面那个混控能实现吗？

kris968658

jiaduobao28 发表于 2017-3-28 14:18
大神请教一下，在plane3.7的稳定固件里，设置混控的问题：
副翼和平尾是一样大的，一前一后，左右各两个舵 ...

看起来像双飞翼,只不过其中一个飞翼的升降是反向的.

可尝试刷到V3.80 Beta2之后(或群文件内的固件),才有Servo参数.

先以Pixhawk飞翼混控去调好第一组(飞翼混控看2楼),调好后会看到 Servo1_FUNCTION=4,Servo2_FUNCTION=19.

再把这两组Servo的参数抄到Servo9(AUX1)及Servo10(AUX2),并把Servo10反向.

mo782028056

richardglc

非常感谢楼主的无私分享

kris968658

组了一台小飞机,用来测试代码.

要不然用云团来测试刚模拟好的代码压力真的很大.

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xjinganglang

kris968658 发表于 2017-3-31 01:51
组了一台小飞机,用来测试代码.要不然用云团来测试刚模拟好的代码压力真的很大.

k大，用索尼vtc6大电流放电电池会发热很大吗？我用18650pf 3s2p在冲浪者vtol悬停，电流约16a，发热很大，估计有70度，不知道会不会影响电池寿命！

kris968658

xjinganglang 发表于 2017-3-31 15:54
k大，用索尼vtc6大电流放电电池会发热很大吗？我用18650pf 3s2p在冲浪者vtol悬停，电流约16a，发热很大， ...

不会耶!

因为SONY VTC6 18650单颗30A放电,5P就是150A放电,而5Kg的VTOL多轴悬停约30A,固定翼的电流就更少了,对于150A能力的电池来说不算什么.

大大用的18650pf 3S2P最大放电电流20A(单颗10A),对于16A来说...大了!

只不过VTC6很贵,6S 15500mAh超过1000,但使用寿命是Lipo的数倍.

使用这种电池要慎选充电器,不能过充(会炸的).

xjinganglang

kris968658 发表于 2017-4-1 00:48
不会耶! 因为SONY VTC6 18650单颗30A放电,5P就是150A放电,而5Kg的VTOL多轴悬停约30A,固定翼的电流就更少 ...

好的，谢谢k大，我看网上有些评测，测试单节10a放电，温度会达到60-70度，需要主动散热。目前还没有上索尼的vtc6

kris968658

xjinganglang 发表于 2017-4-1 10:18
好的，谢谢k大，我看网上有些评测，测试单节10a放电，温度会达到60-70度，需要主动散热。目前还没有上索 ...

VTC6放电温度

丧波

厉害，先顶个收藏一下再搞VTOL。不过手上有一架2米的腰推载机，估计要搞不倾转的5电机VTOL了

xjinganglang

kris968658 发表于 2017-4-2 00:05
VTC6放电温度

感谢k大，大电流放电是时候温度的确很高，不过可以多并使用，这样减小电流，发热也不会很大