一键返航

xhhw1983

请问如何设置端口？我的是F4-OMNIBUS V3飞控，罗盘是接scl/tx3,sda/rx3  如何定义端口为SCL  SDA  现在检查不到罗盘 还有GPS........

cmcli

liujiang168 发表于 2017-10-8 21:22
简单的说在 模式 里设置 ARM 加解 锁两段开关，飞行模式用一三段开关，什么不设为手动、ANGLE为全自稳、H ...

被樓主槍先了 我的 INAV 一件返回 還搞不訂 所以沒發文
先發我個人 簡單說明
我的 BMP280 QHC5883 都是外接 (預設值是 UART3 甚麼都不要開啟 就是外接 ic2 功能)
Flex端口引脚[td]

销	信号	笔记
1	GND
2	VCC不受管制
3	I2C SCL / UART3 TX	3.3v级
4	I2C SDA / UART3 RX	3.3v级（5v容忍

外接ic2 在電腦開啟 你必須要給他 外接電源
我是用 ESC +5V 插在 CC3d 輸出PWM 第五位置上
等於外接12V電磁 然後等個幾秒
PS: 討寶網買的 HMC883L很多 要嘛不准 要嘛是 QMC5883

例如這家
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1547ffeenOhu8z&id=524067694008&_u=82kf42ogcccc
後還網路上查的 他是QMC 5883
QMC5883 可以支援INAV 1.7固件 可以抓的到  但是MWC APM 無法用 IC2位址占存器不同
我是用ARDUINO IDE 測試出來的 到底是HMC OR QMC 一片一片 測試


第二他的 預設值 自穩模式 根本風大無法拉回 請用CLI 調整
最後我的是亂返航 還要慢慢調整 找看看等等

孝正加速器方式

一正常

2反 (烏龜殼下方)

3右邊

4頭在上

5左邊

6下面

就這樣
然後CLI 看

get accgain

accgain_x = 4084

Allowed range: 1 - 8192

accgain_y = 4111

Allowed range: 1 - 8192

accgain_z = 4011

Allowed range: 1 - 8192

使用CLI验证magzero_x，magzero_y和magzero_z参数不再为0。如果是，算法无法收敛，校准失败，需要重复。

裝衛星後 若要在室內解鎖 要下參數

在 CLI 下 鍵入

set nav_extra_arming_safety = off   存檔

重啟後   就可以不受 衛星信號 蕤時都可以解鎖

測試完畢後  要改回來喔

nav_extra_arming_safety = OFF”。并且强烈建议在真正的航班之前将其重新打开

get min_check

get max_check

set min_check=1120

set max_check = 1884

set nav_rth_climb_first = off

以上是我的搖桿MBC6a設定解鎖數值

set nav_extra_arming_safety = off

set max_angle_inclination_rll = 900

set max_angle_inclination_pit = 900

set nav_fw_launch_max_angle = 180

上面三個自穩模式 左右前後 距離 要調到  900

180是自穩模式下 可以轉動到180角度

這樣自穩模式下  風大時後 你才能把飛機拉回你身邊

set nav_rth_tail_first = ON

gps很複查 我自己想要 自返 原地  原來高度   返回就好
但是不好搞  光是外接 電子羅盤 要找到好貨品就很難
gps 返回設定 再請樓主 寫一篇文章吧
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/iNav-CLI-variables
inav 指令
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Flight-modes
inav 飛行模式

PS: 最後很奇怪 當你用 返航 衛星定點 ALT 氣壓計定點 模式 居然不是自穩模式 移動 當你用搖桿時候他是手動模式小心 拉太大變成反滾OR 炸機

stone95

xhhw1983 发表于 2017-10-8 23:28
请问如何设置端口？我的是F4-OMNIBUS V3飞控，罗盘是接scl/tx3,sda/rx3  如何定义端口为SCL  SDA  现在 ...

如果V3没有带罗盘，则需外接罗盘。罗盘接I2C口，无须设置。罗盘上的scl和sda 分别接到飞控上的scl&sda 即可。GPS要接UART口。细节看贴，有图片。

stone95

jds 发表于 2017-10-8 20:26
我是佣F4
BeeROTOR  含分電盤+內建OSD  (飛控本身沒羅盤)
建議這片的原因是

BR有气压计吗？

迁雪飞霞

这个可以拿走了

迁雪飞霞

感谢楼主分享。

jds

stone95 发表于 2017-10-9 10:13
BR有气压计吗？

有啊~~~~
!!!

stone95

鱼豆腐 发表于 2017-10-8 20:39
大神老是提示这个错误为啥

这个错误大多是与GPS有关，如果在室内，搜星数一般达不到6颗，飞控会认为“导航功能不可用”，因此给你个警告--红X.      也无法解锁。建议你室外试试，要保证6星以上。

stone95

liujiang168 发表于 2017-10-8 21:02
应该是GPS搜到的卫星数不够，默认为6星后家的位置就确定了，此时红叉变绿色对号就可以解锁了，当在家里时 ...

刘将军正解！！

stone95

jds 发表于 2017-10-9 19:29
有啊~~~~
!!!

我弄这个Inav只是想试试它的RTH模式在小四轴上的表现，无论是Horisen半自稳还是Acro手动模式，只要GPS搜星及罗盘校正没问题，均可以一键返回解锁地点2米直径范围内。
但是定点/定高功能，没有细调，费点时间应该能表现更好。如果航拍的话，用APM、PIX或NAZA更好更方便，当然如果喜欢折腾那又另当别论。看您图片上的机像是航拍的，那你还得多调试调试，期待着下一步的进展！到时别忘了跟兄弟们分享下哦。

stone95

cmcli 发表于 2017-10-8 23:45
被樓主槍先了 我的 INAV 一件返回 還搞不訂 所以沒發文
先發我個人 簡單說明
我的 BMP280 QHC5883 都是 ...

你描述得比较复杂，让人摸不清头脑。问您几个问题：
1. 飞机是四轴还是固定翼？
2. 飞控是CC3D吗？ 如是，不建议用。
3.  没有看到你GPS模块接在什么地方，这个GPS的四个脚Rx Tx + - 是要接在某个UART 口上的。
4. 磁罗盘似乎设定有问题， 你MAG 那一栏为什么选FAKE呢，应选你的型号啊5883、AKXXX之类的。InAV这种开源软件，最好选他软件里有的，否则各种莫名奇妙。
5. 飞控选用建议：F3， 带气压计，磁罗盘可不带+    带磁罗盘的GPS模块 （M8N 等）。

stone95

xhhw1983 发表于 2017-10-8 23:28
请问如何设置端口？我的是F4-OMNIBUS V3飞控，罗盘是接scl/tx3,sda/rx3  如何定义端口为SCL  SDA  现在 ...

看F4说明书！飞控上的SCL  SDA 分别接罗盘的相应脚，无需定义端口为。。。。。。
GPS 有RX 和TX,这个要接到飞控的某个UART口。

cmcli

stone95 发表于 2017-10-9 23:47
你描述得比较复杂，让人摸不清头脑。问您几个问题：
1. 飞机是四轴还是固定翼？
2. 飞控是CC3D吗？ 如 ...

我用的是CC3d刷固件 INAV a:  GPS 要接在 CC3D  MAIN PORT  軟件要開啟UART1 的 GPS   速率不管INAV 都會自動抓到資料

b:    MAG 是QML 5883的  淘寶網 買的 店家給錯的 電子零件太多種類 店家無法一個個管制 我下單是 HML 5883
後來一直 無法搞定 然後百度上查 很多都是拿到QML的 但是函數LIB 不同在MWC APM 無法用
(用ARDUINO IDE 測試 找出QML5883 晶片 是否可以輸出羅盤資料 並且知道他是QMC 5883 )
剛好INAV 新版固件居然有支援 QML5883 可以抓到 但是他寫FAK的 但是CLI指令查看他是抓到 QML 5883LC:
C:沒電子羅盤   無 效正方位   無法一件返航吧???
PS: 我的是 250機架 c飛控刷 INAV 固件  PWM IN OUT

jds

stone95 发表于 2017-10-9 23:21
我弄这个Inav只是想试试它的RTH模式在小四轴上的表现，无论是Horisen半自稳还是Acro手动模式，只要GPS搜 ...

APM、PIX或NAZA  都玩膩了~
所以 才搞搞Inav 啦!  呵呵

event

你好，前辈，请教一个问题。测试了返航，有时候挺好，有时候切返航，飞机就像火箭网上窜，我怀疑是震动引起的，不知道这种问题有解决方法吗？您的低通滤波怎么设置的？

stone95

cmcli 发表于 2017-10-10 09:40
我用的是CC3d刷固件 INAV a:  GPS 要接在 CC3D  MAIN PORT  軟件要開啟UART1 的 GPS   速率不管INAV 都會 ...

四轴没有罗盘是无法返航的，没有气压计也不行，高度会乱（升得很高）。我还是建议你用F3 EVO 飞控，买个带罗盘的GPS模块，北天通讯 BN-880，价廉物美，你会发现生活原来是可以这样轻松的。。。

stone95

event 发表于 2017-10-10 21:15
你好，前辈，请教一个问题。测试了返航，有时候挺好，有时候切返航，飞机就像火箭网上窜，我怀疑是震动引起 ...

有气压计吗？定与此有关

event

stone95 发表于 2017-10-10 23:24
有气压计吗？定与此有关

有气压计的，返航的时候要升高到一定高度，然后返航。升高就要提高转速，震动就增加，气压计就被震傻了吧？如果超过一定高度，就能正常返航。我以前调试过直升机的apm，切定高也是一样的问题，所以吃不准什么情况，我用的飞控是f7

stone95

event 发表于 2017-10-10 23:51
有气压计的，返航的时候要升高到一定高度，然后返航。升高就要提高转速，震动就增加，气压计就被震傻了吧 ...

气压计震不傻的。默认的返航策略是当前高度超过设定高度（可在CLI中设定，几十米都行），则不上升，直接返回；若当前高度低于设定高度，则先爬升至设定高度，再返航。返航的模式有多种，感兴趣的话可上wiki自行研究下。

stone95

event 发表于 2017-10-10 23:51
有气压计的，返航的时候要升高到一定高度，然后返航。升高就要提高转速，震动就增加，气压计就被震傻了吧 ...

对了，既然是F7，倒要好好做下飞控减震。这飞控太高级了。