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本帖最后由 wanjiahongfu 于 2015-1-14 17:53 编辑
自从毛子和德国人放出了几个开源云台出来航模界便挂起了一股无刷云台的风，过去只有少数几个中国厂家掌握这项技术而且，现在再看淘宝，铺天盖地的无刷云台。我买过几个无刷云台对于云台的调试还是比较熟悉的，云台设置有两个比较重要的参数我想大家都比较清楚吧？一个PID调节，一个电机功率。PID大家都比较熟悉，它是自动控制的灵魂，这个用云台厂商默认的PID就能达到很好的效果。但有时同样的开源云台，同样的PID但拍出来的效果却大相径庭，这是为什么的？摸索了很长时间我终于找到了答案，原因就在这个容易被大家忽略的电机功率上。我一开始接触无刷云台时都是把电机功率调的很大，因为扭矩越大抗干扰的能力就越强，这很符合大家的常识啊，可拍出来的效果却很是差强人意，电机总是抖啊抖的，一直以为问题出在PID调节上面，调来调去总是解决不了问题，最后把功率调小问题解决了，我以为大家都会注意到这个问题呢也没把他当什么重要的事情。可今天看到某云手持云台的宣传，上面讲新一代产品比上一代产品电机扭矩提高了好多，有利于拍出更好的效果，总感觉奇怪~感觉自己有必要出来说说这种现象了，可能我一人的经历还不足为据，那我就从理论上来分析一下为什么云台电机扭矩不是越大越好，我能力有限哈，如有说的不对的地方还望大家指正额~
过大的电机扭矩会起适得其反的作用，因为外界的震动还是很大的，卡尔曼滤波很难说做到非常好的滤波效果，现在大部分的程序滤波都不是很好。如果电机扭矩很大的话电机响应杂波的力矩也会很大，这就造成了云台不必要的抖动。我们来做一个假设，在理想状态下每个轴摩擦力都为0，云台本身是个惯性系统，这样就算没有电机，相机也能保持轴向静止。但现实是存在摩擦力，所以，电机的真实作用是克服掉这个摩擦力，最完美的状态是扭矩和摩擦力矩相等这样就能模拟出理想状态（前提是云台重心正好），所以尽量使电机力矩和摩擦力接近才是正解。不过真正使用中还得考虑风阻扰动，力矩稍微大点能增大抗风性。
个人认为，在滤波程序不是非常完美的情况下DIY无刷云台调试正确的方向应该是尽量把相机重心调整到各轴交点上面（这点最重要，不要指望靠电机扭矩抵消重力分量），尽量减小摩擦阻力，做好陀螺仪的减震滤波，还有非常重要的一点就是，电机扭矩一定要合适，能小尽量小。而不是某云云台说扭矩越大越好~
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发表于 2015-1-14 16:24
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