APM定不住高啦，求助！！

clarkeld · 发表于 2015-3-12 21:10

本帖最后由 clarkeld 于 2015-3-17 22:36 编辑

先报配置
APM2.8+6M
猛禽360机架
E300动力套
300块云台
山狗SJ4000
电池4S2200 和4S5000
不算电池1008克

问题是这样的，这套配置原本在飞越F450机架上，定高效果非常非常好
现在把机架换成猛禽360，就定不住高了
切到定高后，感觉电机转速一直在快慢变化，飞机小幅上下窜，然后不定时得突然猛地上升或者下降，要对应得把油门拉到底或者推到顶才能止住。

气压计里有盖海绵，震动也还不错，X轴在+-1之内，Y轴+-1.5，Z轴在-5到-15之间也没有超。

20150317
问题已经解决
原因是猛禽360的原装挂载板只是用2颗螺丝固定在机架上，太软了
挂上云台以后，飞起来上下晃悠，放大了震动
根据坛友 do335maomao 的图纸，雕了一个云台电池一体的挂载板装上后，问题解决

不过看不少模友用这个机架，云台也是挂在原装挂载板上的，没有问题，不知道为什么

clarkeld · 发表于 2015-3-12 21:12

看日志的ThrOut发现，油门输出值在自稳下是平稳的，一切到定高，立马快速上下调整，印证了飞行是观察到的电机转速不停变动

clarkeld · 发表于 2015-3-12 21:17

本帖最后由 clarkeld 于 2015-3-12 21:29 编辑

日志里的高度信息，明显很不正常

clarkeld · 发表于 2015-3-12 21:18

本帖最后由 clarkeld 于 2015-3-13 07:47 编辑

这楼发重了。。。

clarkeld · 发表于 2015-3-12 21:26

我自己分析的定不住高的几个原因：
1、震动。这个应该排除了吧 X轴在+-1之内，Y轴+-1.5，Z轴在-5到-15之间不说很好，但是应该也不至于导致定不住高。
2、海绵。问题是以前用F450机架也是这么垫的海绵啊，要说区别，那就是F450时，飞控在上下中心板之间，猛禽360飞控在上中心板上面。现在用嘴对着飞控的输入插线端（就是连接收机那边，离气压计近一点）使劲吹口气，观察地面站，高度会猛地下降几米。不知道这样子桨的气流会不会干扰到气压计。
3、光照。我都是晚上在院子里试的，这个应该不存在问题。
4、PID。PID就是默认的PID，原本飞F450时一切挺好。

clarkeld · 发表于 2015-3-12 21:27

有木有人啊，帮帮忙啊，快搞死我了

蓝魔之夜 · 发表于 2015-3-12 22:05

百分之九十的定高问题，都是震动引起的，电机和桨做平衡，然后加装减震器，

爵爷 · 发表于 2015-3-12 22:20

apm的定高算法是z轴加速机为主..气压计为辅的算法..你这z轴震动值大了....还有pid最好调一下...

wowjl · 发表于 2015-3-12 23:42

clarkeld 发表于 2015-3-12 21:27
有木有人啊，帮帮忙啊，快搞死我了

说了你别不信，换大一号桨试试

oooabc · 发表于 2015-3-13 08:16

本帖最后由 oooabc 于 2015-3-13 08:23 编辑

我的e300在山寨精灵机壳上和你一样现象，自稳起飞60%以上才行，apm换pix后依旧，只是定点稳点了。

clarkeld · 发表于 2015-3-13 08:48

蓝魔之夜发表于 2015-3-12 22:05
百分之九十的定高问题，都是震动引起的，电机和桨做平衡，然后加装减震器，

自紧桨不太好做平衡吧，另外减震我加了，不过是在APM壳子和中心板上班上打孔，直接加的减震球

clarkeld · 发表于 2015-3-13 08:49

爵爷发表于 2015-3-12 22:20
apm的定高算法是z轴加速机为主..气压计为辅的算法..你这z轴震动值大了....还有pid最好调一下...

请问PID该如何调啊

clarkeld · 发表于 2015-3-13 08:49

oooabc 发表于 2015-3-13 08:16
我的e300在山寨精灵机壳上和你一样现象，自稳起飞60%以上才行，apm换pix后依旧，只是定点稳点了。

我在F450机架上一切正常
现在这个架子自稳50%油门悬停，就是定高保不住高度。。

atczyh · 发表于 2015-3-13 08:53

450架子比较软可以抵消一部分震动碳纤鸡架就灰常明显反应震动真实状况大的灰常大小的灰常小

pz02010 · 发表于 2015-3-13 08:57

悬停能定住意味着气压计的工作本身是正常的

wowjl · 发表于 2015-3-13 09:15

pz02010 发表于 2015-3-13 08:57
悬停能定住意味着气压计的工作本身是正常的

油门手控也能悬停，和气压没关系

不过真不是气压计问题

我也发生过楼猪一样的情况

pz02010 · 发表于 2015-3-13 09:17

要不重刷固件，把油门啥的都重新弄下

clarkeld · 发表于 2015-3-13 09:38

wowjl 发表于 2015-3-13 09:15
油门手控也能悬停，和气压没关系

不过真不是气压计问题

360轴距最大也就9寸桨了吧。。。

clarkeld · 发表于 2015-3-13 09:39

pz02010 发表于 2015-3-13 09:17
要不重刷固件，把油门啥的都重新弄下

固件换过3.15 各种校准也都校过，仍然不行啊
想刷3.2，找不到在哪刷。。

atczyh · 发表于 2015-3-13 09:51

clarkeld 发表于 2015-3-13 09:39
固件换过3.15 各种校准也都校过，仍然不行啊
想刷3.2，找不到在哪刷。。

我这室内定高都没问题

APM定不住高啦，求助！！

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