F450 ,APM，3.2.1 固件的一个问题：ekf_check-2

superman89

今天飞450，忽然轨迹怪异，还好切自稳飞回来了
回家看日志，出现这样一个警告：ekf_check-2

哪位大神知道这是怎么产生的啊？？？
http://diydrones.com/forum/topics/apm-3-2-quadcopter-err-ekf-check-2-err-failsafe-ekf-1?id=705844%3ATopic%3A1858383&page=5#comments
这个帖子说的就是这个问题
可惜英文有限，没看懂。

z0412

我将从我们的最后一次飞行日志我们的小四坠毁之前完全疯狂了。
短起飞后就完全失去控制,从钢筋混凝土或遥测根本没有反应,然后一个池塘附近坠毁(感谢上帝)。
但神秘即将开始当我们开始查看日志,发现触发器是破损安全错误犯错:EKF_CHECK-2 /犯错:FAILSAFE_ EKF-1。
在理解这两个最近被添加到APM,但这不是我第一次看到这样的事情发生。
我把我的日志,希望对一些指导。
谢谢大家!

z0412

我有相同/相似的问题,但不幸的是我在我的手机,不能发布日志但他们连接到一篇我几天前是否需要他们。(Gps损失徘徊,然后…)
编辑:我也pixhawk
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5月7日
西洋跳棋
我刚刚检查我的日志,直到错误的点(此时他们飞涨)我有很少的振动都是说在wiki的乐队是可以接受的。振动的峰值似乎配合崩溃后的gps和各级恢复正常除了acc z从-10 - 10。奇怪。
1
5月7日
路加福音库克
我还进行了一次这个错误之前,多阅读之后,我得出结论,它必须DCM错误。最后追踪到偏航误差。但还不知道是什么引起的? ? ?
它只出现一次,我没过一遍。
这将是好的,如果错误代码更好的记录,和卡尔曼滤波器改变DCM APM用户的代码。

superman89

爬了几天贴，好像是偏航角度超出合理范围
可能是磁计受到干扰