双稳改造1【恒龙虎式】（更新2015年7月16日，完成垂稳功能 18楼 视频+图片）

ONE_Fox

======================== 2015年5月17日 ==========================
今天收到了模友 zdp 寄来的恒龙虎式，也是收到的第一台做双稳改造的坦克。虽说是免费的改造，但我本身也是在测试中，既没有押金也没有担保，纯粹是信任就寄坦克过来，在此表示感。
先挖坑开一贴，一是免得自己偷懒，二是公开和记录改造过程。
zdp寄来的包装比较严密，但快递似乎还是不太温柔。
除了原来就断了一截的炮管外，车左前方掉了一个角落，不知是新伤还是旧疤……
  

首先想试一下车，不过车内没有电池。上网查了一下，恒龙用的是7.2V的电池，手头上只有11.1V的
于是配了一个降压模块，调到7.2V。



电池装上车后发现有几个问题：
一是，这辆虎式只有右侧履带会转，左侧好像有点问题，不知是不是快递原因，需要跟zdp确认一下。
二是，炮管仰俯是左手摇杆往下控制的，就是说摇杆一直按下的话，炮管循环上下仰俯，左手摇杆往上是打弹功能（吓我儿子一跳，后来他欲罢不能……），所以遥控对炮管升降没有直接控制，不知原装是否是这样。
三是，炮塔旋转和炮管仰俯速度都太慢，估计跟不上车体旋转和起伏，这样低速的稳定没问题，速度快了就会跟不上。

今天暂时这样，明天开始拆开炮塔研究一下（不知该从那个位置拆炮塔……）

hist24571

能看出楼主用心了，如果用可任意设置混控的遥控岂不是完美解决上述问题？
题外话，lz介绍个轻点的打单波箱，威力大点，四轴上装。。。

snowynight

hist24571 发表于 2015-5-17 20:48
能看出楼主用心了，如果用可任意设置混控的遥控岂不是完美解决上述问题？
题外话，lz介绍个轻点的打单波箱 ...

搜 金弓波箱 BOYI波箱 电动摩托车……有很多的，很多都是初速能到120以上的

hist24571

snowynight 发表于 2015-5-17 22:11
搜 金弓波箱 BOYI波箱 电动摩托车……有很多的，很多都是初速能到120以上的

没有搜到呢！这个是怎么回事，难道屏蔽了？？

ONE_Fox

======================== 2015年5月18日 ==========================
今天把车拆开看了一下，恒龙炮管升降不能自主控制，这个升降波箱需要拆掉换舵机。除了换舵机外，还需要在程序里识别恒龙的控制信号并且在手动控制时模拟原来的循环升降动作。


陀螺仪打算放在这里，虎式大脑袋空间足够了。


在这个位置装一个舵机，空间也比较理想。

ONE_Fox

======================== 2015年5月21日 ==========================
新买了两个舵机，一个是9g，另一个55g，感觉塑料炮管非常轻，先试一下9g，不行换55g的。


另外，今天找到了利用原线缆识别恒龙控制信号的方法，应该不需要大的拆破线就能兼容原来的功能，明天开始重写程序。

ONE_Fox

======================== 2015年5月24日 ==========================
今天把陀螺仪、主控板和舵机装上炮塔测试，发现一个严重的问题
原来设想中炮塔打弹开关同时作为双稳开关，但打弹电机运作时对陀螺仪造成严重的电磁干扰。
供电线路完全脱开后测试依然如此，因此可以排除是电路干扰。
在炮塔多个位置测试后依然无法完全避免，干扰源主要是打弹电机供电线路产生的。
后面再试一下给陀螺仪加金属屏蔽层？？也许开炮时的稳定功能似乎不能开启了。

另外遥控电池用光了，打开一看是8节5号电池……  谁知道恒龙遥控改装电池时电压是多少？




打弹电机一动，陀螺仪数据全乱了，甚至死机。

zdp

ONE_Fox 发表于 2015-5-24 17:02
======================== 2015年5月24日 ==========================
今天把陀螺仪、主控板 ...

打弹功能一般拆掉就行了，舵机加拉杆来做火炮升降
炮塔内单独电池供电之类的是不是能解决干扰问题？
恒隆遥控器用3s电池就行，或者2s电池供电也可以

ONE_Fox

zdp 发表于 2015-5-24 18:38
打弹功能一般拆掉就行了，舵机加拉杆来做火炮升降
炮塔内单独电池供电之类的是不是能解决干扰问题？
...

单片机控制板和陀螺仪单独供电，与坦克电子线路完全脱离的情况下，
只要陀螺仪接近打弹电机，就有很大的几率在打弹功能运作时受干扰。
所以干扰是来自打弹电机和相关电线的电磁干扰。找了张铝箔明天再试一下。

实在不行只有在打弹功能运作时关闭陀螺仪了，这样打弹时就没有稳定功能。


遥控的电池刚试了一下3S，确实可以。 省下电池钱了

zdp

ONE_Fox 发表于 2015-5-24 19:58
单片机控制板和陀螺仪单独供电，与坦克电子线路完全脱离的情况下，
只要陀螺仪接近打弹电机，就有很大的 ...

我一般不用打弹功能，都是拆掉了，改造伸缩闪光炮就行

LooksSoYaung

唉，毕业设计时间已结束，最终没按时整出成果。

ONE_Fox

======================== 2015年5月31日 ==========================
测试了用铝箔包裹陀螺仪，包了很多层有所改善，但依然无法解决干扰问题。
测试换了几个位置还是一样。决定求稳，选择开炮时关闭陀螺仪。

另外，该死的5.28，小弟股票邮票均深度套牢，目前精神极度不振……
容我缓几天，就看下周反弹了…… 央妈救命！

levedog

ONE_Fox 发表于 2015-5-31 10:29
======================== 2015年5月31日 ==========================
测试了用铝箔包裹陀螺 ...

打蛋电机电极焊上双电容或三电容试试，运行时的火花是重干扰源

ONE_Fox

levedog 发表于 2015-5-31 10:51
打蛋电机电极焊上双电容或三电容试试，运行时的火花是重干扰源

原装打弹电击伤已经有电容，并且我后来测试时控制板，陀螺仪这一套都是电脑usb供电，与坦克自身线缆没有交叉。

weng5200

104电容焊3个在 电机试试 干扰可能会好点

ajftom

能不能分享一下炮塔水平方向锁定的代码:)我用arduino+gy273想实现水平向锁定的功能:)

LooksSoYaung

催更催更！我这两天才取得重大进展。

ONE_Fox

======================== 2015年7月16日 ==========================

修改了控制程序，增加了稳定状态时控制炮管仰俯动作（模拟原装控制方式），手控结束后继续自动稳定。

舵机是Futaba S3003，刚刚好能放进炮塔。舵机与炮管使用一根回形针折弯后勾上去的。

但回形针太细了，结构比较松散，加上塑料炮管偏轻，炮管转轴连接处也是塑料摩擦，导致炮管有点抖动。

但整个系统还是有点不稳定。


手艺不太好，连接只是用回形针勾一下，孔比回形针大很多，比较松散影响了效果。

sincere

这个真的厉害了。。。。

ONE_Fox

zdp 发表于 2015-5-24 20:28
我一般不用打弹功能，都是拆掉了，改造伸缩闪光炮就行

zdp在么？qq上好友太多，不知哪个是你了。初步成果是上面这种垂稳，不影响炮管手控扬俯操作。
与原装控制兼容。

不过虎式炮管角度有点小，效果应该没豹二好。