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第三步 稳定翻滚与俯仰角度 参数 MC_RATE_P, MC_RATE_P 把飞行器拿在手中，中油门上下，到刚好平衡重力。向俯仰或翻滚方向上稍做倾斜，观察反应。飞行器应该缓慢回到水平。如果出现抖动，减小P。如果反应正确但非常慢，调大P直到开始出现抖动。最佳的反应应该是超调10%--20%后得到良好的响应。 在QGoundControl可以锁定pitch与roll。姿态角度超调不要超过10%--20%. 第四步 稳定航向速率 P增益调节 参数：MC_YAWRATE_P 设置很小的MC_YAWRATE_P，比如0.1。 把飞行器拿在手中，中油门上下，到刚好平衡重力。转动飞行器方向轴，观察反应。 电机声音应该发生改变，飞行器应该阻碍方向变化。但是这个响应应该弱于俯仰与横滚方向，这是正常现象。如果飞行器出现抖动，减小 MC_YAWRATE_P。如果响应非常剧烈甚至在小幅转动（full throttle spinning vs idle spinning propellers不懂这句什么意思），减小 P。典型值大概为0.2--0.3。（四轴因为其结构，导致航向上的不灵敏， yaw-p要小于pitch与roll） 在航向的速率控制中，如果响应非常强烈或出现震荡，会影响俯仰和横滚方向的响应。统筹调节pitch，roll，yaw达到平衡。 第五步 稳定航向角 把飞行器拿在手中，中油门上下，到刚好平衡重力。转动飞行器方向轴，观察反应。飞行器应该缓慢的回到初始方向。如果飞行器出现抖动，减小P。当响应正确但速度慢，增加P直到反应达到稳定，但不要出现震荡。典型值大概为2--3。 在QGoundControl观察ATTITUDE.yaw。超调不应该超过2%--5%.小于pitch与 Roll。（个人认为，航向上不用太较真啦，不影响另外两个就好） 前馈补偿调节 参数 MC_YAW_FF 这个参数不太重要，并且可以在飞行过程中调节。但是不理想的参数会使响应变慢或过快。应该调节 MC_YAW_FF使飞行器得到良好的响应过程。其有效范围0--1，典型值大概为0.8--0.9。（有时为了航拍效果考虑，可以再改小MC_YAW_FF，以便得到平滑的响应过程）在QGoundControl观察ATTITUDE.yaw。超调不应该超过2%--5%.小于pitch与 Roll。
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发表于 2015-7-5 22:55
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