【更新最终参数和试飞视频】当tagsmini遇上kst舵机

zhaorenxie · 发表于 2015-9-8 22:38

本帖最后由 zhaorenxie 于 2015-9-13 18:05 编辑

前几天调了一下tagsmini参数之后，在室内悬停试飞时的抖舵解决了，
今天满怀期待到离家两三公里的飞场试飞，当切3d油门达到70%以上时，抖舵再次发生了，没带电脑无奈又跑回家再次调整参数。。。
冒着巨大的风险在校区小树丛里试飞几次，边飞边调参数消除抖舵的同时再找找手感，参数终于调得差不多了，再次跑到飞场试飞，
抖舵现象彻底解决了，而且手感也很棒，找到模拟器里平时练习时的感觉了~
分享一下试飞视频和最终设定参数：
水平完全初级，就随便看看就可以了，就开始的时候做了两下立钟摆的动作感受了一下换了舵机后啪啪啪的感觉，后面就随便简单来回飞了。。。

以下分享最新的设定参数（斜盘舵机为kst315，其他原厂套机配置）：
普通模式：

特技模式：

********************************************************华丽的分割线********************************************************************
【以下原帖】：
前几天，给forza450ex换上了kst舵机后，一起飞副翼方向就发生剧烈抖动，kst215和kst315都试了，把陀螺仪的感度调到最低也毫无改善，弄得头痛。。。好好的胜利70周年三连休飞行计划全都泡汤了。。。在电直讨论区发过两个帖子求助未得到有效方案（毕竟JR的陀螺仪还是小众的）：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &tid=1132486&extra=
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &tid=1132071&extra=

在研究了几天自动控制原理、PID整定等相关知识之后，

无奈终于还是弄了个专用的usb线，调了一下各参数，抖舵神奇地消失了。。。
给以后可能会遇上的同样配置的JR粉们分享一下参数，此参数只是室内悬停试飞时粗调出来的参数，具体还要根据外场试飞手感需要再微调。。。

图中标准值为forza450的出厂默认设置值，设定值是调试过后的值了，其中改善剧烈抖舵的点睛之笔便是减小了D感度，
具体PID各起什么作用就不多说了，感兴趣的童鞋自己上网搜搜吧。。。
废话少说直接上参数：
第一张尾普通模式参数：

第二张伟特技模式参数：

而调试软件GTUNE的最人性化的一点值得一提：
当把鼠标放在参数名上方时，界面下方会出现改参数起到的具体作用，看的一目了然：
（鼠标因为截图时要移动而没能截到，截图前鼠标是放在”D感度“的上方，出现了下面的具体介绍）

forza450套机中带的tagsmini是出厂时就是按套机配置最优化的参数设置好的，
而换了其他厂家的舵机之后，因舵机性能的改变，所谓最优化的参数也就不适用了，因此换了舵机后参数还是要调一调了。。。

山广东 · 发表于 2015-9-9 00:47

北极星 · 发表于 2015-9-9 23:59

喜欢钻研的模友，值得敬佩！

shizong06 · 发表于 2015-9-10 09:10

不错，舵机的参数关系吧，原厂jr舵机的数据很烂。kst相对比较高了。所以降一点合理。。

zhaorenxie · 发表于 2015-9-10 09:10

北极星发表于 2015-9-9 23:59
喜欢钻研的模友，值得敬佩！

多谢资深前辈鼓励～日后还望多多指点…

zhaorenxie · 发表于 2015-9-10 09:14

shizong06 发表于 2015-9-10 09:10
不错，舵机的参数关系吧，原厂jr舵机的数据很烂。kst相对比较高了。所以降一点合理。。

嗯嗯… 力量和速度落后kst一大截…但虚位比kst好，然后品质和售后可能比kst好…

shizong06 · 发表于 2015-9-10 09:14

但是jr没有给出调整参数流程，这个数据的组合很难配。你看下面说明，都是相互关联的。具体调整时候非常费时。

zhaorenxie · 发表于 2015-9-10 09:19

shizong06 发表于 2015-9-10 09:14
但是jr没有给出调整参数流程，这个数据的组合很难配。你看下面说明，都是相互关联的。具体调整时候非常费时 ...

嗯嗯，所以还得研究PID控制啊……

LBX · 发表于 2015-9-10 18:16

老吴 · 发表于 2015-9-11 17:39

我的450上用的mks ds95舵机, 用tags mini飞也是抖得没法飞, 用电脑调了参数, 不过没试过降低d感度.

想不通为什么降低d感度能解决抖动的问题, d感度是抑制回弹的, 应该是越高越不抖, 但响应速度变慢.

我原本以为舵机性能更好了所以需要降低比例增益的, 但实际没啥作用.

zhaorenxie · 发表于 2015-9-11 17:45

老吴发表于 2015-9-11 17:39
我的450上用的mks ds95舵机, 用tags mini飞也是抖得没法飞, 用电脑调了参数, 不过没试过降低d感度.

想不 ...

说d感度过高也会导致高频率的抖动，具体微积分关系我也还没绕明白。。。
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低

老吴 · 发表于 2015-9-11 17:58

zhaorenxie 发表于 2015-9-11 17:45
说d感度过高也会导致高频率的抖动，具体微积分关系我也还没绕明白。。。
参数整定找最佳，从小到大顺序 ...

zhaolong01 · 发表于 2015-9-11 21:01

精神可嘉，佩服。

syzchinese · 发表于 2015-9-13 16:43

这位仁兄你知道怎么在软件上调参数使得tagsmini应用在flybar飞机上？PID控制有相关的书或资料嘛？

zhaorenxie · 发表于 2015-9-13 18:06

syzchinese 发表于 2015-9-13 16:43
这位仁兄你知道怎么在软件上调参数使得tagsmini应用在flybar飞机上？PID控制有相关的书或资料嘛？

flybar飞机是什么飞机我都没听说过啊。。。不清楚诶。。。
pid控制相关的百度一搜一大堆资料的~

syzchinese · 发表于 2015-9-13 18:06

zhaorenxie 发表于 2015-9-13 18:06
flybar飞机是什么飞机我都没听说过啊。。。不清楚诶。。。
pid控制相关的百度一搜一大堆资料的~

就是有副翼的飞机呀

zhaorenxie · 发表于 2015-9-13 18:14

syzchinese 发表于 2015-9-13 18:06
就是有副翼的飞机呀

哦哦。。。这个我没试过，不过按原理来讲，有副翼就只保留锁尾的感度参数，把陀螺仪的升降和副翼方向的所有感度参数都设成0不知可不可行，没试过不知道了。。。

syzchinese · 发表于 2015-9-13 18:17

zhaorenxie 发表于 2015-9-13 18:14
哦哦。。。这个我没试过，不过按原理来讲，有副翼就只保留锁尾的感度参数，把陀螺仪的升降和副翼方向的 ...

有空尝试一下你？嘿嘿

zhaorenxie · 发表于 2015-9-13 18:24

syzchinese 发表于 2015-9-13 18:17
有空尝试一下你？嘿嘿

我没有有副翼机啊，你送我一架我试试，哈哈~~

syzchinese · 发表于 2015-9-13 18:27

zhaorenxie 发表于 2015-9-13 18:24
我没有有副翼机啊，你送我一架我试试，哈哈~~

不是呀，你把副翼和升降所有参数调为0，看看移动机体看看副翼升降还有自动补偿没，不就好了嘛？

【更新最终参数和试飞视频】当tagsmini遇上kst舵机

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