NAZE32【四轴历程】III 自组与调试

dreamsky · 发表于 2015-10-12 23:24

本帖最后由 dreamsky 于 2015-10-21 08:53 编辑

之前一直使用MWC飞控，受制于硬件限制，mwc也只能实现简单的飞行，很多时候效果并不理想，偶然间看到NAZE32飞控基于STM32处理器，而且与MWC还有一定渊源，淘宝之发现价格虚高，果断决定自己动手，组一块高配版。在这里要感谢坛友az19940414（ 100块不到DIY的NAZE32～罗盘～气压计～陀螺仪～），没有他的帮助，就没这么顺利的完成NAZE32飞控。

一硬件组成与接线
硬件组成：STM32开发板（STM32CBT6），GY86模块或GY521模块，超声波（US-100）

接线图（不含GPS）

二源文件与配置
硬件准备完毕，用FTDI下载器连接开发板，通过chorme的插件上位机，下载飞控程序
1、文件
链接: http://pan.baidu.com/s/1qW03ReG 密码: gt8j
2、程序配置传感器方向设置

3、PID设置
测试了PID controller 2 3 5 其中：
  3和MWC的手感最接近，但是飞起来手感很生硬；
  2的手动模式感觉还好，自稳模式太肉；
  5调过PID后悬停稳定，运动起来也相对跟手，动作有一定柔和度。

4、接收机及油门中立点设置
俯仰、副翼和方向通道中立点调至1500，油门中立点根据飞行动力和飞机重量调节，大致油门中间位置时悬停为宜；

5、飞行模式

6、飞行中调节PID
这项高级功能很实用，通过两个开关就能实时调节PID，而且能马上看到调节效果。图中开关aux2 中间位不调节，向上拨动一次为增加一个单位数值，向下为减小一个单位数值，注意调节后将开关置于中位。详细请参考坛友tempandy 的帖子<StonySUN QUAD> naze32通过遥控实现远程实时调参PID的方法介绍。