APM固定翼打Loiter模式,下坠差点炸机，何解

XMODS1234 · 发表于 2016-7-8 19:08

本帖最后由 XMODS1234 于 2016-7-10 09:41 编辑

电传A打到了Loiter模式，飞机马上右倾盘旋着下坠，轻松掉个十几米高度，打电传A又好了。何解，有大神吗？
还有打绕圈模式就正常执行，就是一直顺时针绕圈，我明明设了-60米的~~~~~~~~~~

yifeimiao · 发表于 2016-7-8 19:20

电传是什么？

XMODS1234 · 发表于 2016-7-8 19:21

yifeimiao 发表于 2016-7-8 19:20
电传是什么？

就是带有角度限制的自稳模式

gzh_mcu · 发表于 2016-7-8 21:36

疑似油门量与角度设置超过了你的飞机的稳定能力

XMODS1234 · 发表于 2016-7-8 22:07

本帖最后由 XMODS1234 于 2016-7-9 09:15 编辑

gzh_mcu 发表于 2016-7-8 21:36
疑似油门量与角度设置超过了你的飞机的稳定能力

这么说吧，我是让它逆时针五十米半径定点盘旋的，巡航空速15米每秒，可是一打就直接往右边飞外加下坠

停不住 · 发表于 2016-7-9 10:23

XMODS1234 发表于 2016-7-8 22:07
这么说吧，我是让它逆时针五十米半径定点盘旋的，巡航空速15米每秒，可是一打就直接往右边飞外加下坠

...

FBWA跟loiter的差异就是油门自动控制；
先检查动力足不足，再不然就roll角度弄小点。。

XMODS1234 · 发表于 2016-7-9 10:37

停不住发表于 2016-7-9 10:23
FBWA跟loiter的差异就是油门自动控制；
先检查动力足不足，再不然就roll角度弄小点。。

空速计我校准过，无风时和地速几乎一致。然后我巡航-空速设定在19m/s~~~对应相对速度大概70km/h~~~绕圈半径-50米~~~一打Loiter，一点都没给我逆时针绕圈，直接就坠了也不应该啊。

1799qjl · 发表于 2016-7-9 13:05

loiter是漫游模式定点盘旋是circle模式

XMODS1234 · 发表于 2016-7-9 13:06

1799qjl 发表于 2016-7-9 13:05
loiter是漫游模式定点盘旋是circle模式

什么是漫游

停不住 · 发表于 2016-7-9 13:08

XMODS1234 发表于 2016-7-9 10:37
空速计我校准过，无风时和地速几乎一致。然后我巡航-空速设定在19m/s~~~对应相对速度大概70km/h~~~绕圈半 ...

设定的空速不代表飞机有能力达到，所以要查看当时的速度；
飞机不是马上能进入逆时针绕圈，会有一定的计算及调整。
问题还是动力比较可能。。

1799qjl · 发表于 2016-7-9 13:13

XMODS1234 发表于 2016-7-9 13:06
什么是漫游

loiter模式是多轴的定点定高定向，悬停用的。松杆回到切该模式时的位置。固定翼盘旋定点是circle模式

1799qjl · 发表于 2016-7-9 13:16

刚查了pdf，circle应该是不定点的，loiter是定点盘旋。。

XMODS1234 · 发表于 2016-7-9 13:36

1799qjl 发表于 2016-7-9 13:16
刚查了pdf，circle应该是不定点的，loiter是定点盘旋。。

嗯

XMODS1234 · 发表于 2016-7-9 13:37

停不住发表于 2016-7-9 13:08
设定的空速不代表飞机有能力达到，所以要查看当时的速度；
飞机不是马上能进入逆时针绕圈，会有一定的计 ...

之前电传A平飞，百分之六十油门，空速能有70

停不住 · 发表于 2016-7-9 14:17

XMODS1234 发表于 2016-7-9 13:37
之前电传A平飞，百分之六十油门，空速能有70

由于B跟Loiter一样由飞控操作油门保持高度，你利用测试A切到B，然后做转弯来检查飞机。别忘了定高时油门杆要过50%。

guozhima · 发表于 2016-7-9 16:40

我也遇到过这种问题，自动调参后问题消失了。具体原因不知道

XMODS1234 · 发表于 2016-7-9 18:19

停不住发表于 2016-7-9 14:17
由于B跟Loiter一样由飞控操作油门保持高度，你利用测试A切到B，然后做转弯来检查飞机。别忘了定高时油门 ...

好的我试试

XMODS1234 · 发表于 2016-7-9 18:21

今天又测试了，发现绕圈模式正常，但是loiter就是盘旋下坠

XMODS1234 · 发表于 2016-7-9 18:24

停不住发表于 2016-7-9 14:17
由于B跟Loiter一样由飞控操作油门保持高度，你利用测试A切到B，然后做转弯来检查飞机。别忘了定高时油门 ...

要是低于50会怎样？是不是切回FBWA就是失速？

XMODS1234 · 发表于 2016-7-9 18:45

guozhima 发表于 2016-7-9 16:40
我也遇到过这种问题，自动调参后问题消失了。具体原因不知道

今天又测试了，发现绕圈模式正常，但是loiter就是盘旋下坠

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