是否有人用 Pixhawk 玩过VTOL?

richardglc · 发表于 2016-9-6 12:05

尝试搞一个四轴叠加固定翼的垂直起降VTOL。地面站是qgroundcontrol, 飞控是Pixhawk， VTOL用的 Standard VTOL airframe, 完全按照官网说明设置，多轴模式起降正常，但是切换固定翼模式总是不成功。就是说无法切换到固定翼模式。按照官网说明，在遥控器上定义了一个多轴/固定翼模式切换开关连接到Aux1，对着空速管吹气模拟空速，但是切了开关后固定翼模式的舵机和推进马达都没反应。初步怀疑是多轴/固定翼模式切换开关没设对，但是在qgroundcontrol里没找到检验这个开关效果的地方。不知是否有人玩过这个？求指导，拜谢！！

lijikun · 发表于 2016-9-6 13:00

不懂帮顶

mountain230 · 发表于 2016-9-6 14:40

PIX现在还是用APM固件吗？很久不玩那了呢，有自带的VTOL模式？

HJHZJY · 发表于 2016-9-6 16:14

是不是GPS没有锁定导致的，产生安全保护

richardglc · 发表于 2016-9-6 16:46

mountain230 发表于 2016-9-6 14:40
PIX现在还是用APM固件吗？很久不玩那了呢，有自带的VTOL模式？

用QGroundcontrol,有PIX4原生固件, 自带3种VTOL模式. 但看似还是不容易搞定

richardglc · 发表于 2016-9-6 16:48

HJHZJY 发表于 2016-9-6 16:14
是不是GPS没有锁定导致的，产生安全保护

可以解锁并以四轴模式起飞的,但是没法切换到固定翼模式(舵机和水平推力马达没反应)

红嘴鸥 · 发表于 2016-9-6 17:00

接线是否正确

richardglc · 发表于 2016-9-6 17:49

红嘴鸥发表于 2016-9-6 17:00
接线是否正确

多轴部分用的是飞控上Main Out的输出,运作正常。
固定翼部分舵机和马达用的是飞控上AUX OUT的输出，假如有个别接法不对，不致于全都没信号输出.

故我怀疑有可能是多轴/固定翼的模式切换开关接的不对，但是不知如何破解。按照说明，我定义了一个遥控器上的开关(Gear)控制遥控接收机上AUX 1的输出，然后这个输出线路和别的遥控信号线一起汇总到飞控的RCIN端口。

按理说我应该在Qgroundcontrol里看到并测试这个Gear开关切换多轴/固定翼的模式的作用效果，正如其他所有的通道和开关都可以在Qgroundcontrol里看到反应一样。然而，这个多轴/固定翼的模式切换动作在Qgroundcontrol里就是找不到……

gzh_mcu · 发表于 2016-9-6 22:24

我可以解决这个问题

HJHZJY · 发表于 2016-9-7 12:44

richardglc 发表于 2016-9-6 17:49
多轴部分用的是飞控上Main Out的输出,运作正常。
固定翼部分舵机和马达用的是飞控上AUX OUT的输出，假如 ...

AUX通道需要配置RC 功能，你用示波器看有么有输出啊

richardglc · 发表于 2016-9-7 13:50

gzh_mcu 发表于 2016-9-6 22:24
我可以解决这个问题

非常感谢! 恳请指点迷津!

richardglc · 发表于 2016-9-7 13:54

HJHZJY 发表于 2016-9-7 12:44
AUX通道需要配置RC 功能，你用示波器看有么有输出啊

手头没有示波器,接上舵机试过. 遥控接收机的AUX1输出有信号, 接到Pixhawk后,在QGC的Radio Setup里也可以监测到这个通道的信号,但就是切换固定翼模式不起作用

gzh_mcu · 发表于 2016-9-8 07:52

话不多少，自己试验，遥控校准有问题

瑞云和风 · 发表于 2016-9-8 20:10

我飞过复合四旋翼，pixhawk这个是没问题的，已经非常成熟了，你的那个切换四旋翼和固定翼模式的开关应该没设置对，是在校准遥控器时，有一个Aux1，对应设置上一个两端开关或者三段开关就可以了

飞行梦工场 · 发表于 2016-9-9 11:51

VTOL我成功试飞了。
校准正常的话，Aux1开关在地面就起作用。

li7301298 · 发表于 2016-9-9 19:26

想玩VTOL，比较靠谱的还是KK2.15飞控。

richardglc · 发表于 2016-9-12 11:50

谢谢楼上各位,我再试试校准看

zjs13588 · 发表于 2016-9-12 22:00

richardglc 发表于 2016-9-12 11:50
谢谢楼上各位,我再试试校准看

楼主成功了吗，都怎么调的，分享出来行吗？

gzh_mcu · 发表于 2016-9-13 12:56

richardglc 发表于 2016-9-7 13:50
非常感谢! 恳请指点迷津!

已经告诉你了，校准遥控器过程错误

幻影旋风 · 发表于 2016-9-19 15:27

是否有人用 Pixhawk 玩过VTOL?

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