新装了个机子，试飞发现YAW会抖动

bob488884

飞控刷的是bf3.1.6，默认PID ，看blackbox，没明显震动，但是YAW会间歇的自己抖动，具体看图，YAW没打杆，但是YAW的PID会自己动起来，YAW的P默认是70，我试过调到50还是一样，这是PID的问题还是其它问题？

爵爷

你先看一下是不是伴随着抽电机会有异响

sagamark

I值是多少？

bob488884

sagamark 发表于 2017-3-2 14:21
I值是多少？

都是默认参数，P70 I45

bob488884

爵爷 发表于 2017-3-2 14:16
你先看一下是不是伴随着抽电机会有异响

电机没听到有异响

sagamark

飞起来方向会飘吗？还是怎样？换过桨吗？

bob488884

sagamark 发表于 2017-3-2 14:44
飞起来方向会飘吗？还是怎样？换过桨吗？

飞起来就是方向会快速的抖动几下，不是一直抖的，间歇不规律的抖，桨换过一套5045一套5040，都是全新开包的，现象都一样

sagamark

bob488884 发表于 2017-3-2 15:20
飞起来就是方向会快速的抖动几下，不是一直抖的，间歇不规律的抖，桨换过一套5045一套5040，都是全新开包 ...

PIDS曲线也是一样的吗？

bob488884

sagamark 发表于 2017-3-2 15:22
PIDS曲线也是一样的吗？

都差不多，都是PID YAW的那条曲线（最下面黄色那条）自己先动，引起抖动

爵爷

你说的现象应该必然带着卡的一声才对

long0001

好像跟机架有关，电机在某一转速下会和机架产生共振，这时画面就会在YAW方向上产生间歇性的抖动。
不卸桨，用手拿着飞机解锁慢慢推油，会发现某一个油门位置的时候，电机和机架共振，桨和机臂振动的幅度都很大。
以上个人意见。勿喷！！！

bob488884

long0001 发表于 2017-3-2 16:18
好像跟机架有关，电机在某一转速下会和机架产生共振，这时画面就会在YAW方向上产生间歇性的抖动。
不卸桨 ...

但是从黑盒子的数据来看，是PID的YAW先动作了，陀螺仪的YAW才开始动，图中那条红线的时刻，PID已经起来一个波峰了，但是陀螺仪和电机还是基本平直的，也就是说，我觉得不是机架和电机的震动，引起PID的剧烈变化造成抖动。不过我会用你的方法试试

sagamark

bob488884 发表于 2017-3-2 17:13
但是从黑盒子的数据来看，是PID的YAW先动作了，陀螺仪的YAW才开始动，图中那条红线的时刻，PID已经起来一 ...

pids的曲线先动很怪异，再看下rccommand曲线与pids曲线一致吗？难道有干扰？ 另外是在任何油门下都是yaw抖动吗？

bob488884

sagamark 发表于 2017-3-2 17:26
pids的曲线先动很怪异，再看下rccommand曲线与pids曲线一致吗？难道有干扰？ 另外是在任何油门下都是yaw ...

我明天再看看曲线，抖动是任何油门下都有，不是持续的，自稳手动都一样，我飞了一块电感觉有点不对劲，下来目视悬停才看到抖动，一看曲线懵了，YAW的pid抖得密密麻麻

xuningswat

什么机架？是不是悬停的时候抖？

bob488884

xuningswat 发表于 2017-3-4 01:17
什么机架？是不是悬停的时候抖？

创世泰克的机架，悬停或者正常飞都抖，现在还没找到问题，重新刷了3.1.5也是一样的现象

米兰我的信仰

共振抖动，抖动频率已经涉及到飞控默认的有用的频率了，你可以加个电机保护座，或者上电机的电机座贴两层电工胶布，你再试试

xuningswat

bob488884 发表于 2017-3-4 09:11
创世泰克的机架，悬停或者正常飞都抖，现在还没找到问题，重新刷了3.1.5也是一样的现象

和我遇到的情况一样，也是yaw抖，横滚和俯仰都没事，但是我的会伴有卡一声异响

bob488884

米兰我的信仰 发表于 2017-3-4 09:29
共振抖动，抖动频率已经涉及到飞控默认的有用的频率了，你可以加个电机保护座，或者上电机的电机座贴两层电 ...

已经装有电机保护座，而且是PP材质相对软的，飞控也有用硅胶圈做减震，blackbox看震动也比较干净，基本上是100hz以下的

bob488884

xuningswat 发表于 2017-3-4 10:36
和我遇到的情况一样，也是yaw抖，横滚和俯仰都没事，但是我的会伴有卡一声异响

我今天找了个空地认真听了下，抖动的时候能听到电机卡卡声，我怀疑是电机问题