使用两轴阿凡达飞控的仿支奴干验证机

szhcs · 发表于 2017-3-5 21:48

本帖最后由 szhcs 于 2017-3-6 19:53 编辑

使用两轴阿凡达模式的飞控，让两轴机有支奴干类似的外形，像支奴干一样飞行，验证机已可以稳定飞行。

动力：XXD2212/1000KV  20A电调 1045正反桨
舵机：EMAX ES08A II
电池：3S2200mAh
飞控：CRIUS MWC2.5
软件：MWC2.3  BI模式
全重：630g

参数：PID ROLL 3 0.02  35 , PITCH  2 0 0，其他均为系统原值

要点：1、舵机的通道值原为左舵机11，右舵机3，但发现动作是反的，果断对换，左舵机接3，右舵机接11。
         2、开始一直想先用手动模式调参，无论如何调参就是荡秋千，在摔坏4根桨、打掉3副舵机齿轮、行将放弃时，开姿态模式（ANGLE）赌一把，结果豁然开朗：这货用手动模式飞不了。

电机支架是用机器人手臂支架改的。
下一步，两面加装支奴干侧板，仿真。

zhufengfly · 发表于 2017-3-5 21:53

支持楼主继续实验

conan_007 · 发表于 2017-3-5 22:10

支持
没有看到太多yaw 和roll的动作，是否是因为摇篮的机械灵敏度太大，容易失稳？

szhcs · 发表于 2017-3-5 22:24

conan_007 发表于 2017-3-5 22:10
支持
没有看到太多yaw 和roll的动作，是否是因为摇篮的机械灵敏度太大，容易失稳？

主要想仿真支奴干飞行，所以前后飞行动作比较多。（PS 其实你看到的支奴干的pitch，在飞控里是阿凡达的roll）
支奴干的roll（阿凡达的pitch），特别容易荡秋千和失稳，论坛里两轴机基本都有这个问题，所以有几个特别快的roll动作，测试侧向稳定性。
yaw的稳定性更没问题了，因为空间比较狭小，不敢大动作，roll和yaw目前看稳定性没问题。

fangym · 发表于 2017-3-5 22:39

太牛逼了

luoxin1984 · 发表于 2017-3-5 22:56

太牛逼了之前看老外做过没你这个稳赶紧穿上西装吧

hayuha · 发表于 2017-3-5 23:02

厉害！！是不是换用直升机用锁尾舵机能更稳定，速度快，建议用deko1107

Fly伟少 · 发表于 2017-3-5 23:15

用变矩桨容易点吧

conan_007 · 发表于 2017-3-5 23:18

szhcs 发表于 2017-3-5 22:24
主要想仿真支奴干飞行，所以前后飞行动作比较多。（PS 其实你看到的支奴干的pitch，在飞控里是阿凡达的 ...

嗯，你这么一解释，我再仔细看了一遍，确实很不错，顶

丝刀·螺 · 发表于 2017-3-5 23:19

3dhx · 发表于 2017-3-5 23:22

火前留名

htbaoyufei · 发表于 2017-3-5 23:24

上学期想过这个设想，不过因为飞控原因就没有继续实体机部分佩服楼主，有意愿相互交流么？q1065967347

源森KMM · 发表于 2017-3-5 23:47

支持

122670170 · 发表于 2017-3-6 01:08

楼主666

angerb · 发表于 2017-3-6 01:22

学习

payne_pan · 发表于 2017-3-6 05:50

做功很好，yaw 很顺滑， pid 比我认识得清楚（关键是调pitch）

对于支奴干，我的理解是两个旋翼都如同直升机（就是有十字盘），用多轴来模仿，感觉有一定难度。

强哥vw · 发表于 2017-3-6 08:31

zj6775 · 发表于 2017-3-6 08:38

楼主留下联系方式谢谢

ywywxb · 发表于 2017-3-6 09:31

支持

我要飞得更高fzb · 发表于 2017-3-6 09:49

666666

使用两轴阿凡达飞控的仿支奴干验证机

主题

【站内推荐】 /1