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Pixhawk固定翼自动调参(首先声明我只是个搬运工 ，如有错误请更正为谢！！！ )
获得一套适合飞行器的横滚/俯仰PID参数，对于稳定精准飞行是至关重要的。为了帮助实现这一点，强烈建议进行AUTOTUNE自动调参。
1.AUTOTUNE做什么
AUTOTUNE模式是与FBWA相同的方式飞行的飞行模式，通过使用飞行员遥控器输入的飞行姿态的变化来了解滚动和俯仰调谐的关键值。因此飞行员使用遥控器模式切换至AUTOTUNE自动调参模式，然后飞行几分钟。飞行员遥控器需要输入尽可能多的尖锐姿态变化，以便自动调谐代码可以了解飞机的反应。
2.设置AUTO调参TUNE自动
如果需要对飞行器进行自动调参，必须设置一个AUTOTUNE模式作为遥控器可模式切换的其中一个飞行模式之一。
您还应该通过地面站软件的全部参数表中设置AUTOTUNE_LEVEL参数来选择调谐级别。 AUTOTUNE_LEVEL参数控制您希望调谐的程度。默认为6级中等调谐，适合初学者到中级飞行员。如果你是一个更有经验的飞行员，那么你可以选择7级，这将导致一个更尖锐的调整（更快的姿态改变）。不建议初级用户进行7级以上的调试。
您还需要确保飞机的所有基本设置都正确无误。特别要确保所有的舵面对飞机姿态变化的逻辑反馈都是正确的，并且为最小空速（ARSPD_FBW_MIN）设置一个合理的值。在您超过ARSPD_FBW_MIN参数中设置的最小空速之前，自动调谐功能将不会执行任何操作。如果您没有空速传感器，那么该值仍然使用，调用其他传感器的空速估计。还要确保您已经完成了RC校准，确保遥控器具有完全的控制动作，AUTOTUNE才会起作用。
其他需要检查的事项：
a.如果安装了空速计，请确保它正常工作,并且已经进行了校准。
b.检查飞行器的重心。
c.检查飞机的所有舵面。确保手动/自动模式的舵面反馈都正确。
d.确保您的故障安全设置设置正确。 拆掉螺旋桨把飞机放地面上电自检通过后，关闭遥控器并检查飞机最终是否会切换到RTL自动返航模式。
e.如果需要，为RTL自动返航设置一个安全的集结点。
3.以AUTOTUNE模式飞行调参
如果全部设置正确后，可以开始飞行在AUTOTUNE模式。您可以在AUTOTUNE模式下起飞，或者在另一种模式下起飞到达合适高度后就可以切换到AUTOTUNE模式。
当您使用AUTOTUNE模式时，会发生以下情况：
a.自动调谐系统将立即为飞机的滚动和俯仰的I和D增益以及滚动和俯仰最大速率设置一些默认值。这些值取决于AUTOTUNE_LEVEL。
b.自动调谐系统将监控您所需的滚动和俯仰速率（由遥控器移动杆量确定）。当所需的滚动或俯仰速率超过最大速率的80％时，自动调谐系统将使用飞行器的响应来学习滚动或俯仰调谐值。
c.每10秒自动调谐系统将保存飞机前10秒钟的参数。这意味着如果自动调谐会使您的飞机变得不稳定，则有10秒钟时间来切换到另一种模式并恢复。当您退出AUTOTUNE模式时，上次保存的参数将被恢复。
d.如果您开始使用滚动和俯仰的默认参数，您可能会发现首次进入AUTOTUNE时飞机相当迟钝。随着自动调参的进行你会发现，飞机变得越来越灵活。确保您的飞行区域有足够的空间长时间的慢转弯。
成功自动调谐的关键是使用遥控器杆输入快速滚动或俯仰运动。您一次只能做一个滚动或俯仰，你应该快速移动摇杆到最大偏转。
对于飞机横滚调谐：所以在横滚方向你应该首先用副翼杆右满舵转弯，然后快速左副翼满舵让飞机左转弯。 请注意每次动杆后，您都不需要等待飞机返修至水平姿态。在一个方向上大约2秒钟的满舵出舵后，您可以快速倒转摇杆。每次突然的逆转都会使调谐值提高约5％。所以您需要至少20个满舵运动来保证飞机自驾仪学习合适的调整值。
对于飞机俯仰调谐：您需要使用遥控器升降杆杆让飞机乘坐过山车的感觉。遥控器拉杆满舵，然后顶杆下来。 继续这样做至少20次迭代。如果您的初始值太低，那么您应该注意到，当您在AUTOTUNE模式下飞行时飞机将逐渐变得更加灵敏。如果飞机变得不稳定，以至于您认为飞行很危险，那么您应该从AUTOTUNE模式中切换出来，这将恢复到10秒前的参数。
注意：不要太早停止
建议您进行至少20次快速副翼左右满舵和至少20次快速俯仰运动，当然越多越好。 有些人太早停下来最终得不偿失，导致他们的飞机不能很好地应对风，或者不能保持高度。
4.完成调参调试
一旦您通过自动调参获得了适合的横滚和俯仰调谐参数，您应该通过手动调整其他一些关键参数来完成调参。
大多数飞机所需的参数有：
a.NAVL1_PERIOD：默认值为25，这是一个非常保守的值，旨在应对不当调整的机身。它控制飞机在自动模式（如AUTO，RTL和LOITER）中的转弯程度。大多数飞机应该使用较低的值。如果你完成了横滚和俯仰的自动调谐，你应该将NAVL1_PERIOD降到18，如果你要调整超出该级别，您应该在自动模式下飞行一个矩形任务，并一次调整NAVL1_PERIOD 1，直到飞机达到您满意的速度转弯，而不是在飞行中“摇摆”。
b.PTCH2SRV_RLL：该参数控制多少升降出舵以保持飞机水平。许多飞机需要从默认值1.0对此参数进行小的更改。要查看是否需要调整此值，您应该在FBWA模式下飞行一个圆圈，方法是在不给出任何升降舵输入的同时满副翼杆。如果飞机爬高，那么应PTCH2SRV_RLL降低一点（最初尝试降至0.95）。如果飞机在盘旋画圈时掉高，则尝试将PTCH2SRV_RLL提升一点（最初尝试1.05）。如果您需要超过1.3或低于0.8，那么您的设置可能会出现问题（例如重心不正确，推力线差，空速校准差，俯仰循环上的调整太差或指南针错误）。您应该尝试修复设置。
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发表于 2017-3-31 16:51
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日志也看了日志里没有期望的P和R值，只有红线实际输出，APM 3.1.1固件
